CN107111946A - 用于运行中央服务器的方法和用于操纵管制图的方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种用于运行中央服务器的方法，该中央服务器使得能够对包含交通规则的管制图进行中央管理。此外，本发明涉及一种用于尤其与这样的中央服务器合作对车辆内的管制图进行操纵的方法。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于运行中央服务器的方法和一种用于对车辆内的、包含交通规则的管制图（Regelkarten）进行操纵的方法。
背景技术
交通规则现今通常通过通用的规则如右侧先行（rechts-vor-links）、通过路标、通过信号灯（Lichtzeichen）或者通过交警来确定。可独立操纵的车辆像机动车或自行车、轨道车辆如有轨电车以及还有行人通过注意这些规则来避免可能的碰撞和事故。这一点例如适用于优先通行规则，但是也适用于其他交通规则、像例如禁止超车。
对于当今的车辆和其他交通参与者而言，驾驶员或者行人通常从路标、信号灯或者交警处看出交通规则或者根据一定的交通状况来获知交通规则。因此驾驶员例如可以在十字路口处根据缺少路标而断定，在那里适用基本规则—右侧先行。相应地，所述驾驶员可以根据在所述十字路口处的其他车辆推断出，他是否具有优先通行权、也就是说是否必须让行。如果驾驶员看到交警，那他同样能够看出他是否可以继续行驶。如果车辆靠近丁字交叉口、例如开到高速公路或者另一长途公路干道上，那么驾驶员能够根据在该国适用的法规来获知，驶入的车辆原则上是否必须在交通流中等待一个间隙或者是否应给予所述驶入的车辆优先权。
手动获取交通规则总是带来人为错误的风险。由错误获取或者还有故意忽视交通规则导致十分高的事故风险。因此已经开发了一些***，所述***例如借助于摄像头来获取交通规则并且在注意交通规则时能够辅助驾驶员。但是，尤其当对于至少一个车辆——该至少一个车辆参与待管制的情况——而言错误地获取了至少一个交通规则时，所述***不能阻挡事故的发生。这例如可能由于技术故障或者也由于困难的识别情况、如路标被雪覆盖而发生。
发明内容
因此，本发明的任务在于，提供一种替代的、例如改进的、用于操纵交通规则的方法。这根据本发明通过根据权利要求1所述的方法、根据权利要求20所述的方法以及根据权利要求22所述的方法来实现。有利的设计方案例如能够从相应的从属权利要求中获知。权利要求的内容通过明确的援引而形成说明书的内容。
本发明涉及一种用于运行中央服务器的方法，该中央服务器用于对包含交通规则的管制图进行管理，其中所述方法具有以下步骤：
- 将管制图发送给车辆。
借助于根据本发明的方法能够对交通规则进行中央管理。这允许向车辆直接提供管制图以及包含在其中的交通规则，从而所述车辆不再依赖于借助当地的传感元件来获知交通规则。此外，能够对多个车辆的交通规则进行校正（Abgleich）。在此例如能够防止下述情况：两个在十字路口处相遇的车辆通知相应的驾驶员，其具有优先通行权，因为所述车辆在应用根据本发明的方法时可靠地在中央被提供管制图。但是，这仅仅是根据本发明的方法的一种可能的应用领域，很多其他的应用也是可行的、例如进一步在下面要描述的应用。
管制图的使用是尤其有利的，因为这种地图（Karte）并不局限于包括用于自身车辆的交通规则，而是也能够包含适用于其他交通参与者、尤其是车辆的交通规则。利用这种地图能够在技术层面上提供框架条件，所述框架条件不仅考虑了适用于自身的交通规则，而且也考虑了适用于其他交通参与者的交通规则。
所述中央服务器也能够被称为后端或者被称为全球性的后端（globales Back-End）。
“交通规则”尤其可以理解为优先通行或者让行以及禁止超车。但是，其他交通规则、例如速度限制或者禁止停车也可以借助于根据本发明的方法来改编。
“管制图”尤其理解为交通规则的汇编，所述交通规则例如分配给待管制的情况和/或待管制的路段或者区域。特别地，管制图能够包含彼此相对应的交通规则，例如用于每条道路和在十字路口处交叉的多条道路的每个行驶方向的优先通行规则；或者用于高速公路和高速公路的入口匝道（Einfädelspur）的优先通行规则。理想地，所述交通规则应当如此地彼此相对应，从而在注意交通规则时避免所参与的车辆的碰撞。例如这可能意味着，在十字路口处，直行路线（durchgehenden Straße）的两个方向获得优先通行权，而交叉路线（kreuzenden Straße）的两个方向获得让行权。在丁字交叉口这可能意味着，给直行交通或者汇入的交通让行。在具有超车可能性的道路上这可能意味着，在有迎面车流（Gegenverkehrt）的情况下产生暂时的禁止超车，例如在缓慢行驶的车辆如载货汽车或农用车辆的超车方面的禁止超车。
管制图例如能够被用于，在仪表板上或者在抬头显示器中向驾驶员显示包含在其中的交通规则。但是，所述管制图例如也可以用在用于自动驾驶的***的范围内或者用于辅助***。
根据一种实施方案规定，
- 响应于接收一种要求来执行所述方法，所述要求用于从车辆发送管制图；
- 所述要求优选包含关于所述待发送的管制图的信息。
因此，车辆——该车辆决定靠近一定的十字路口——例如能够借助用于发送的要求有针对性地要求管制图。所述要求在此优选包含关于涉及哪个十字路口或者其他位置的信息。所述要求也能够包含其他信息，例如关于自身识别到的交通规则的信息或者关于所识别到的其他车辆的信息。
根据一种实施方案规定，响应于从车辆接收管制图来执行所述方法。
因此，车辆能够将自身制定的、具有自身识别出的交通规则的管制图或者也将被另一车辆接收的管制图发送给服务器，其中所述服务器例如能够确认、验证、校正所述管制图或者能够通过另一管制图将其替代。所述服务器也能够将被所述车辆接收的管制图用于对具有管制图的数据库进行更新。
此外能够实现：后面的车辆在有意的超车过程之前在中央服务器处询问，是否可以进行超车过程。所述中央服务器在这种情况下尤其能够参考管制图，该管制图从先前行驶的、典型地较慢行驶的车辆中产生并且被传输给了所述服务器。如果在车辆缓慢行驶的情况下没有发现迎面车流（Gegenverkehr），就能够产生不包含禁止超车的管制图。如果发现迎面车流，就能够产生包含临时禁止超车的管制图。然后通过所述中央服务器将所述管制图传输给后面的车辆并且通知所述后面的车辆，是否可以进行超车过程或者应当更好地放弃所述超车过程。
所述后面的车辆能够在超车过程中尤其响应于用来进行协助的提议来发送用于发送管制图的要求，其中在该提议下，缓慢行驶的车辆能够告知后面的车辆：它能够在规划超车过程中进行协助。所述提议例如能够直接来发送或者也能够通过所述中央服务器来发送。
所述管制图的发送也能够由所述服务器连续地来执行。因此，车辆、尤其是参与需要管制的情况的这些车辆例如能够连续地交换其管制图或者接收管制图，以便尤其尽可能早地发现可能发生的问题、例如不对应的或者不一致的管制图并且防止事故的发生。也能够如此地执行所述方法，从而在与管制图是被另一车辆还是被另一单元接收无关的情况下，所述服务器连续地发送一个或者多个管制图。
根据一种实施方案规定，从数据库中读出所述待发送的管制图。
在这种数据库中优选保存了用于一些或者多个十字路口的管制图。这允许对所述管制图进行有效的管理。例如可以涉及SQL数据库。
根据一种实施方案规定，在校准步骤（Abstimmungsschritt）中制定所述待发送的管制图。
这尤其对于中央服务器而言也能够实现在校准过程或者校准步骤中制定管制图，能够将车辆或者由所述车辆提供的信息包括到其中。于是所述管制图典型地适用于一些参与的车辆。特别地，因此能够对至少起初不清楚的情况作出反应。
根据一种实施方案规定，响应于下述内容来执行所述校准步骤：在进行比较时获知了至少一个第一管制图和第二管制图不一致。
因此对于管制图不一致的情况而言，能够触发校准过程或者校准步骤，所述校准过程或者校准步骤例如能够引起一致的并且进一步降低事故风险的管制图。“不一致的管制图”尤其理解为这样的管制图，所述管制图对于至少一个实际存在的车辆或者也仅仅对于一个可能存在的车辆显示至少两种不同的交通规则。例如可以如此构建两种不一致的交通规则，使得在十字路口处用于一定道路的管制图沿着一定的方向显示优先通行，而另一管制图则显示让行。相一致的管制图典型地对于所有可能的车辆位置显示分别相同的交通规则。
如果所述管制图相一致，典型地就不触发校准步骤。在这种情况下，所参与的车辆的通知例如能够直接彼此间来发送或者通过所述中央服务器来发送，其中所述通知表明，所述管制图相一致。这表明，根据所述相一致的管制图所有参与的车辆都能够无危险地经过所述十字路口。
根据一种实施方案规定，
- 所述第一管制图被一车辆接收，并且
- 所述第二管制图被另一车辆接收或者从数据库中被读出。
这尤其使得能够在管制图之间进行比较，所述管制图由不同的车辆例如借助于相应的环境传感器来产生。但是例如也可以将从数据库中读出的管制图与由车辆接收的管制图彼此比较。
根据一种实施方案规定，将所述第一管制图、第二管制图和所述待发送的管制图分配给十字路口、丁字交叉口或者道路。
这对应于典型的需要管制的情况。
根据一种实施方案规定，
- 实施所述校准步骤以用于在一些参与到其中的车辆之间进行校准，
- 其中所述有待发送的管制图优选被发送给所有参与的车辆。
在此尤其能够将被车辆接收到的管制图用作基础，其中所述管制图例如由相应的车辆借助于环境传感器、如摄像头来获取（erfassen）。
根据一种实施方案规定，所述车辆以及另外的车辆参与所述校准步骤，它们靠近十字路口或者丁字交叉口或者它们在同一道路上行驶。根据另一、也能够与之相组合的实施方案规定：仅仅一些车辆参与所述校准步骤，从这些车辆中计算出了相应轨迹的交叉点。
上述情况对应于车辆的典型的组（Gruppen），在所述车辆之间对交通规则或者包含这些交通规则的管制图的校正是有利的。
根据一种实施方案规定，所述校准步骤通过对管制图和/或参与到其中的车辆的可信度信息的校正（Abgleich）来实现。
因此能够由服务器来改进、例如迭代式地改进管制图，从而产生用于所有车辆的共同的管制图。可信度信息在此例如可以是伴随的信息，例如关于可靠性的信息。例如在此可以涉及在别处描述的信息或数据，能够与管制图一起来发送所述信息或数据。当例如环境传感器的、关于可靠性的信息在使用特别可靠的传感器的情况下来产生时，其例如能够被用于给予特定的管制图优先权或者赋予其更高的权重。
根据一种实施方案规定，对管制图和/或可信度信息的校正包含相应的可信度测试，其中可信度测试优选具有下述步骤中的一个或者多个步骤：
- 对存在的信息、尤其是关于参与的车辆的信息进行评价和/或权衡，
- 检测信息的重要性和/或可靠性，
- 检查哪些车辆具有相同的信息或者发送了相同的信息，
- 当这些信息互补时，补充这些信息。
在相应的可信度测试的范围内能够分析和/或改变相应的管制图，从而产生一管制图，然后所有参与的车辆都能够使用该管制图或者该管制图适用于所有车辆。如果存在多个车辆的相同的信息，那么这些信息典型地具有更高的可信性，从而能够以特别的方式考虑这些信息用于制定一个共同的管制图。同样的情况可以适用于更为重要的和/或更为可靠的信息。
“互补的信息”尤其理解为这样的信息，所述信息能够被无变化地接纳在一个唯一的管制图中，而没有由此提高遵守所述管制图的车辆的碰撞风险。用于道路的优先通行和用于相交道路（Querstraße）的让行例如可以是互补的交通规则并且由此是互补的信息。
根据一种实施方案规定，在实施所述校准步骤时执行、例如迭代地执行下述步骤中的一个或者多个步骤：
- 对具有阈值或者可能性的信息、例如相应车辆的危险情况或驾驶模式如自行式（selbstfahrend）或自动驾驶的重要性和/或可信性进行评价，
- 例如在技术上或者统计学上进行可信度测试，
- 对信息、尤其是所有可使用的信息进行汇编，
- 融合、尤其是制定新的、例如扩展的、尤其是在空间上扩展的和/或得到明确说明的图片，所述图片尤其在内容上是相符的。
“图片”例如可以理解为管制图。所述“图片”也可以理解为对交通状况或者道路拓扑结构的、不同地表现的评估。当相应的交通规则彼此相对应时，图片尤其在内容上是相符的，从而碰撞可能性在注意交通规则或者从中产生的管制图时没有被提高并且/或者是最小的。
应当理解的是，所述校准步骤不仅能够由中央服务器来执行，而且也能够在服务器与一些车辆之间的合作中来执行。所述方法由此尤其在这种情况下不局限于在服务器中来执行。因此在此例如也可以涉及一种方法，该方法通过所述服务器并且通过一些车辆分散地执行。
根据一种实施方案规定，所述方法此外具有下述步骤：
- 将在校准步骤中制定的管制图保存在数据库中。
因此能够将产生的管制图保存用于以后的应用。例如所述管制图能够考虑新制定的交通标志或者改变了的十字路口拓扑结构，所述新制定的交通标志或者改变了的十字路口拓扑结构在迄今保存在数据库中的管制图中未被考虑。应当理解，也可以由车辆接收管制图并且优选在适当的检查之后无改变地将其保存在数据库中。
根据一种实施方案规定，在实施所述校准步骤时所述方法此外还具有识别阻塞的步骤。
“阻塞”在此尤其理解为一种情况，在该情况中多个车辆互相如此行驶或者如此布置，从而不可能有明确的优先通行规则。这例如可以是下述情况：四辆车从不同的方向驶向十字路口——在该十字路口处仅仅适用右侧先行——并且同时在该十字路口处相遇。
根据一种实施方案规定，在阻塞的情况下制定管制图，
- 该管制图能实现尽可能好地流动的交通，
- 其中没有可能参与所述方法的车辆、尤其是没有车辆与X通信技术的车辆优先通行，并且/或者
- 其中，尤其在僵持局面的情况下，借助于车辆的下述参量中的一个或者多个参量来分配优先级：
- 行驶速度，
- 固定的规则手册（Regelwerk），
- 行驶方向、例如方位，
- 相应的优先通行计数器的计数器读数，
- 导航信息，
- 关于激活组件、如导航***的信息，
- 关于所安置的闪光转向灯的信息，
- 关于自动转向的信息，
- 关于让步（Nachgeben）的信息，
- 目的地，
- 计划的轨迹，
- 特殊使用权或特别的优先权特征的存在；
或者
- 其中在阻塞的情况下中断所述校准步骤。
“僵持局面”在此尤其理解为一种情况，在该情况中没有车辆有优先通行权。“让步”尤其理解为，车辆自行放弃任何可能的优先通行权，其中将这种让步优选通知给其他参与的车辆和/或中央服务器。
通过车辆的让步能够显著降低规则复杂度，因为作出让步的车辆至少引起明确的且能够输入的交通规则—让行。尤其可行的是，参与校准步骤的车辆检查是否作出让步并且将这种让步通知给中央服务器。
特殊使用权可以是可实际使用的特殊权利，例如在救护车或消防车紧急任务行驶（Einsatzfahrt）时的超速。例如当救护车正好未处于紧急任务行驶中并且遵守交通规则时，优先权特征能够与其实际需要无关地存在。
根据一种实施方案规定，
- 在实施所述校准步骤时将优先级随机地分配给参与的车辆，
- 其中具有较高优先级的车辆所具有的优先权在具有较低优先级的车辆之前。
这使得在缺少其他用于优先级的依据时能够将优先级重实际地、简单地并且公平公正地分配给各个车辆。优先权或优先级在此优选地应当相对应，这尤其可能意味着，相应的优先权或优先级或者从中推断出的交通规则引起尽可能小的事故风险。
也可行的是，未配备有用于与中央服务器通信的技术的车辆和/或否则不能参与所述方法的车辆分别让行。此外，具有特殊使用权或者其他优先权特征的车辆、例如救护车或消防车可以被让行。
根据一种实施方案规定，在所述校准步骤期间满足了中断标准的情况下，所述方法具有中断所述校准步骤的步骤。
这使得能够对特别困难的情况作出反应，其中例如能够避免过长的且可能徒劳的校准步骤。尤其例如能够避免校准步骤需要太多时间，以便还要在车辆到达危急位置之前负责可靠地管制交通情况。在中断校准步骤时例如能够中断驾驶操纵，能够传输（Übergabe）给相应的驾驶员，或者能够采取其他适当的、尤其是避免碰撞的措施。所述中断尤其能够由中央服务器通知给参与的车辆。
根据一种实施方案规定，管制图通过无线电连接、尤其是在车辆与X消息中被车辆接收或者被发送给车辆。
这使得能够尤其根据一种实施方案在没有无线移动通讯网（Mobilfunknetz）的中间连接的情况下在参与的车辆和服务器之间进行管制图的直接交换或者进行确认。
根据一种实施方案规定，该方法此外还具有下述步骤：
- 将在校准步骤中制定的、被车辆接收的或者由用户输入的管制图保存在数据库中。
这使得能够将制定的、接收的或者还有由用户输入的管制图用于对数据库进行更新。特别地，由此例如获悉交通规则变化的用户对所属的管制图人工地进行更新，从而新的交通规则马上可供用于发送给车辆而不只是在校准过程中被获取。
根据一种实施方案规定，
- 在保存在所述数据库中之前对所述管制图进行分析、尤其是借助于可靠性信息进行可信度测试，
- 并且仅仅当所述分析表明所述管制图应当被保存时，才将所述管制图保存在所述数据库中。
这避免了对有错误的管制图的保存。例如在此可以参考在别处提到的标准。
本发明此外涉及一种用于操纵车辆内的包含交通规则的管制图的方法，该方法具有下述步骤：
- 从中央服务器接收管制图。
因此，车辆能够从中央服务器接收管制图并且尤其直接用于例如通知给驾驶员、用于应用在用来自动驾驶的***中或者用在辅助***中。根据一种实施方案能够通过车辆来放弃自身获取交通规则，从而仅信任所接收到的管制图。但是，所接收到的管制图也可以用自身获取到的交通规则来校正，其中能够将可能发生的矛盾例如通知给所述中央服务器。
根据一种实施方案规定，所述方法在所述接收的步骤之前此外还具有下述步骤：将用于发送管制图的要求发送给中央服务器。
因此，当车辆识别出其驶向十字路口或者另一需要管制的位置时，所述车辆例如能够要求一管制图。当所述车辆例如在缓慢行驶的车辆后面行驶并且想要知道是否存在暂时的禁止超车——所述禁止超车阻止超车过程——时，所述车辆也可以要求管制图。也能够以这种方式询问其他交通规则。
此外，本发明涉及一种用于操纵车辆内的包含交通规则的管制图的方法，该方法具有下述步骤：
- 借助于一些环境传感器来识别环境状态，
- 在所述环境状态的基础上推断出一些交通规则，
- 至少在所述交通规则的基础上产生所述管制图，并且
- 将所述管制图发送给中央服务器。
借助于该方法能够获取车辆内的交通规则并且能够对之作出响应地制定管制图并且能够将该管制图传输给所述中央服务器。因此例如能够执行上面详细提到的功能以用于执行校正步骤或者用于对数据库进行更新。当车辆发现迎面车流阻碍后面的车辆的超车过程时，例如也可以将暂时的禁止超车推断为交通规则。
“环境状态”例如可以理解为十字路口、一些交通标牌、一些信号灯、一些其他车辆或者其他交通参与者、丁字交叉口和/或道路。所述“环境状态”也可以理解为一定的情况，例如当缓慢行驶的车辆发现阻碍后面的车辆的超车过程的迎面车流时，看起来需要对所述情况进行管制。
“环境传感器”例如可以是一些摄像头。但是它也可以是其他环境传感器，例如超声波传感器、雷达设备、车辆与X通信机构或无线移动通讯机构。借助于摄像头例如能够识别出十字路口拓扑结构、交通标志、丁字交叉口或者迎面而来的车辆。
交通规则例如能够借助于所识别出的交通标志或者十字路口拓扑结构来识别。从识别出的交通标志例如优先通行、让行或者停止中，典型地能够直接推断出相应的交通规则。在没有识别出的交通标志的情况下从识别出的十字路口拓扑结构中作为基本规则能够推断出右侧先行，其中借助于识别出的其他车辆能够推断出用于自身车辆的交通规则。由识别出的丁字交叉口或者入口道路（Auffahrt）在考虑到当地的法律法规的情况下能够推断出优先通行规则。由识别出的迎面而来的车辆能够推断出用于后面的车辆的禁止超车。
所述管制图典型地通过下述方式来产生，首先将例如根据识别出的优先通行标牌直接推断出的规则写入到管制图中，并且接下来为此强制地将相对应的交通规则写入到所述管制图中。例如，横向交通的让行可以对应于自身车辆的优先通行，因为否则会发生事故。汇入的车辆的让行可以对应于在高速公路上穿行的车辆的优先通行。
通过将管制图发送给外部的单元尤其能够实施检查：是否所述管制图对应于其他管制图或者与其他管制图一起产生相符的图片。对此尤其理解为，所述管制图包含发生尽可能小的事故风险的交通规则。
根据一种实施方案规定，所述方法在所述发送的步骤之后此外还具有下述步骤：从所述中央服务器接收管制图。
因此，当由车辆自身发送给所述中央服务器的管制图例如在校准步骤中尤其如在别处所阐述的那样发生了改变或者被视为不相符或者不是当前的时，所述车辆尤其能够接收一管制图。所述车辆然后优选遵守所接收到的管制图。
根据一种实施方案规定，响应于识别到靠近十字路口或者丁字交叉口来执行所述方法，其中优选借助于环境传感器、尤其借助于摄像头、借助于卫星导航、借助于电子的道路地图和/或借助于车辆与X通信来识别所述靠近。
这在尤其需要管制的情况中能够执行所述方法。尤其当发生和/或发现多个车辆靠近时也可能是这种情况。“丁字交叉口”尤其也可以理解为开到高速公路上。“十字路口”也可以理解为环形交通或者其他旁路或者道路的结合。
根据一种实施方案规定，在所述管制图中所包含的交通规则、尤其是优先通行和让行被配属给所述十字路口或者丁字交叉口。
但是，所述管制图也可以包含禁止超车或者其他交通规则，如禁止停车或者速度限制。通过这种方式尤其也可以对交通规则进行中央管理并且将其分配给车辆。
根据一种实施方案规定，借助于根据本发明的方法来运行所述中央服务器。在此可以参考所有所提到的实施方案和变型方案。所阐述的优点也相应地适用。
根据一种实施方案规定，通过无线电连接、尤其是在车辆与X消息中在车辆与中央服务器之间或者在不同的车辆之间传输相应的管制图或者还有确认内容或者其他消息。
对此例如理解为这样的技术，所述技术使得能够在车辆之间进行直接的通信，而不必依靠通过无线移动通讯网或者其他外部的基础设施来进行的传输。对此也可以理解为用于在车辆和基础设施装置、像例如中央服务器之间进行通信的技术。
根据一种实施方案规定，与下述要素中的一个或者多个要素的相应的管制图一起进行发送或者接收：
- 发送管制图的车辆的牌照，
- 对发送管制图的车辆的辨认，
- 十字路口拓扑结构（Kreuzungstopologie），
- 发送管制图的车辆的对象特性（Objekteigenschaften），尤其是类型、位置和/或轨迹，
- 关于管制图的可靠性的信息和/或关于环境传感器、尤其是摄像头的可靠性的信息，
- 关于车辆的信息并且特别地包含其牌照在内，所述车辆未配备有用于参与对交通规则校准的技术，特别地所述车辆未配备有车辆与X通信技术，
- 可靠性程度。
这样的信息能够改进并且/或者简化在接收单元处对管制图进行的评价。可靠性程度例如可以与发送的车辆的传感器的质量有关并且由此表明所述管制图有多可靠，例如是否由此可以认为交通标志或者十字路口拓扑结构实际上已被正确地识别。
根据一种实施方案规定，将所述管制图、另一管制图、所述第一管制图、所述第二管制图和/或所述待发送的管制图配属给
- 十字路口，
- 环形交通，
- 尤其是高速公路上的丁字交叉口，
- 隘路，
- 公共汽车站，
和/或
- 道路、尤其是具有超车可能性的道路。
在这些种情况下通常会出现需要管制的情况，所述情况有利地允许用根据本发明的方法来管制。
应当理解，本发明也涉及一种用于实施根据本发明的方法的装置。这种装置例如可以是电子的控制装置，所述电子的控制装置具有处理机构或者存储机构，其中在所述存储机构中保存有程序代码，在执行所述程序代码时执行所述按照本发明的方法。这种控制装置例如也可以集成到另一装置中，例如集成到用于自动驾驶或者用于驾驶辅助***的控制装置中。也可以将其设为服务器，该服务器例如在中央位置处或者作为路边单元布置在道路的附近。这样的服务器尤其被构造用于例如通过车辆与X通信或者通过无线移动通讯网与车辆进行通信。此外，本发明涉及一种非易失性的计算机可读的存储介质，在该非易失性的计算机可读的存储介质上包含程序代码，在通过处理器执行所述程序代码时执行根据本发明的方法。应当理解，在此原则上可以参考根据本发明的方法的所有所描述的实施方案和变型方案。
此外，本发明涉及一种由一些车辆组成的***，其中每个车辆被构造用于执行根据本发明的方法，并且其中所述车辆被构造用于尤其为了实施根据本发明的方法并且尤其在使用车辆与X通信的情况下彼此进行通信。所述***也可以具有中央服务器，所述中央服务器被构造用于执行所述方法。所述中央服务器和所述***的车辆尤其能够被构造用于彼此进行通信，更确切地说尤其在使用车辆与X通信的情况下彼此进行通信。关于根据本发明的方法在此可以参考所有所描述的实施方案和变型方案。
附图说明
本领域技术人员将从下面参照附图来描述的实施例中获知本发明的其他特征和优点。在此：
图1示出了在十字路口处的待管制的情况，
图2示出了在道路上的待管制的情况。
具体实施方式
图1示出了十字路口10，在该十字路口处第一道路12和第二道路14相交成直角。在远处的位置处存在有一中央服务器5，该中央服务器构造用于与车辆通信。这一点在此仅仅示意性地通过勾画出的天线来示出。
在所述第一道路12上第一车辆20朝所述十字路口10驶去。在所述十字路口10的另一侧上，迎面向所述第一车辆驶来了第二车辆22，其中该第二车辆同样朝所述十字路口10驶去。第三车辆24对此横向地在所述第二道路14上行驶，所述第三车辆同样靠近所述十字路口10。车辆20、22、24分别仅仅示意性地示出。相应的箭头表明行驶方向。
在图1中所示出的情况下，所有车辆20、22、24的无秩序的继续行驶会导致相撞。出于该原因存在有一些优先通行规则，所述优先通行规则确定车辆20、22、24的优先级。这些优先通行规则当前借助于交通标志来给定，其中所述第一车辆20和所述第二车辆22分别在其前面具有一标牌，该标牌指明让行，而所述第三车辆24在其前面具有一优先通行标牌。从该规则中原则上得出：所述第一车辆20和所述第二车辆22首先必须等待，直到所述第三车辆24从旁驶过。接下来所述第一车辆20和所述第二车辆22可以直接继续行驶，因为它们各自的行驶路段不交叉。
当前假定：所述第一车辆20首先识别待管制的交通情况，因为该第一车辆通过卫星导航和电子的道路地图确定，其向十字路口驶去并且此外借助于摄像头发现其他车辆也靠近所述十字路口。所述第一车辆20也借助于摄像头获取路标“让行”，由此所述第一车辆20推断出其没有优先权。
然后所述第一车辆从中推断出从属于所述十字路口10的管制图。在该管制图中对于所述第一车辆20来说输入交通规则“让行”。因为在这种情况下由于缺乏关于拐弯的优先通行规则的指示而使得相反的行驶方向也承受相同的交通管制，所以对于所述第二车辆而言也输入交通规则“让行”。同样已知的是，当一定的车辆必须让行时，在这种十字路口的情况下横向交通优先通行。因此，对于所述第三车辆24来说并且也对于与之相反的方向来说输入交通规则“优先通行”。
所产生的管制图接下来从所述第一车辆20经由车辆与X通信机构被发出并且被所述中央服务器5所接收，所述所产生的管制图以一定的、通常已知的格式包含上面所提到的交通规则。
其他车辆22、24同样借助于相应的摄像头以与刚刚所介绍的内容相同的方式和方法来制定自身的管制图。这些管制图同样被发送给所述中央服务器5。在所述中央服务器处将所述管制图与由所述第一车辆20制定的管制图相比较。如果所述管制图相一致，那么所述中央服务器5就将下述确认内容发送给车辆20、22、24：所述管制图相一致，并且由此对于所有的车辆20、22、24而言在使用相同的管制图的情况下可以无危险地经过所述十字路口10。包含在共同的管制图中的交通规则被通知给所述车辆20、22、24的相应的驾驶员以注意。
如果所述管制图不一致，例如因为所述车辆20、22、24之一由于交通标志被雪覆盖而不能正确地辨认出该交通标志，那么就触发校准步骤，该校准步骤由所述中央服务器5来执行。
在此，由所述中央服务器5来评价所述管制图。特别地，在此分别分析一些信息，所述信息涉及相应的摄像头的可靠性，利用所述摄像头制定了所述管制图。此外要注意，越多的车辆彼此独立地获知了交通规则，所述交通规则就越可靠。在此迭代地执行该过程。
如果所述中央服务器5在迭代步骤的预先给定的最大数目的范围内形成了共同的管制图，那么就将该管制图发送给所述车辆20、24、26并且由这些车辆来注意。由此现在同样可以无危险地经过所述十字路口10，其中包含在共同的管制图中的交通规则被通知给相应的驾驶员。如果所述服务器在迭代步骤的预先给定的最大数目的范围内没有形成融合式的管制图，那就中断所述校准步骤并且将这种情况通知给所述车辆20、22、24。在这种情况下，向车辆20、22、24的相应的驾驶员提供一信号，该信号要求所述驾驶员评估自身的交通状况。
图2示出了单行的道路16，车辆在该单行的道路上沿着两个方向行驶。在此涉及第一车辆20以及迎面而来的第三车辆24，所述第一车辆跟随在第二车辆22之后。所述第二车辆22在此是缓慢行驶的载重汽车。因此，对于所述第一车辆20来说存在超过所述第二车辆22的动机。如同在图1中的那样，存在远程的中央服务器5。
相比于其他车辆20、24，所述第二车辆22作为商用车配备有更好的传感器、尤其是更好的摄像头。此外，所述第二车辆朝所述道路16具有比后面的第一车辆20更好的视野。因此，所述第二车辆22向所述第一车辆20发送信息，在该信息中表明：所述第二车辆在实施超车过程时可以提供帮助。该信息首先被发送给所述中央服务器5，该中央服务器将所述信息转达给所述第一车辆20。
如果所述第一车辆20的驾驶员想要实施超车过程，那他就操纵存在于该第一车辆20内的按钮。接着，在一消息中将超车打算发送给所述中央服务器5并且从该中央服务器处将所述超车打算进一步发送给所述第二车辆22。然后该第二车辆用其摄像头获取在其前面的环境条件并且在此发现了迎面而来的第三车辆24，该第三车辆明显阻碍所述第一车辆20的超车过程。所述第二车辆22接着制定管制图，该管制图对于所述道路16而言包含暂时的禁止超车。所述第二车辆22将该管制图发送给所述服务器5，该服务器将所述管制图转达给所述第一车辆20。该第一车辆收到所述管制图并且根据所述暂时的禁止超车而获知：现在不能进行超车过程。这一点被通知给所述第一车辆20的驾驶员，从而该驾驶员被要求放弃所计划的超车过程。通过这种方式有效地避免了与所述第三车辆24的碰撞。
由所述第二车辆22发送给所述服务器5的管制图首先继续保存在该服务器内并且也可供其他车辆使用。这一点在下述情况下例如可能是意义重大的，即所述第一车辆20在不去超车的情况下从所述道路16转弯并且另一车辆撞（auffährt）到缓慢的第二车辆20上。如果所述第二车辆22发现没有什么再阻碍超车过程，那么所述第二车辆可以将这一点通知给所述中央服务器5，该中央服务器接着清除所述管制图或者相应地进行更新。
应当理解：在此示出的实施例仅仅应被示意性地理解。为简单起见，在下面的权利要求中没有***附图标记。假定：可以无问题地将权利要求的名称分配给所述实施例。
通常应指出的是，“车辆与X通信”尤其理解为车辆之间和/或车辆与基础设置装置之间的直接通信。因此，例如可以涉及车辆与车辆通信或者车辆与基础设施通信。如果在本申请的范围内涉及车辆之间的通信，那么原则上例如可以在车辆与车辆通信的范围内进行所述通信，所述车辆与车辆通信典型地在没有交换站（Vermittlung）的情况下通过无线移动通讯网或者类似的外部的基础设施来实现，并且所述车辆与车辆通信因此可同其他例如建立在无线移动通讯网的基础上的解决方案区分开。例如在使用标准IEEE802.11p或IEEE1609.4的情况下能够实现车辆与X通信。也能够将车辆与X通信称为C2X通信。部分领域可以被称为C2C（车辆与车辆）或者C2I（车辆与基础设施）。
应当理解的是：例如也能够由车辆或者在涉及下述车辆的情况下执行按照本发明的方法，所述车辆不具有环境传感器，像例如摄像头、RADAR或者LIDAR。这样的车辆例如能够驶向十字路口或者另一需要管制的位置，其他具有环境传感器的车辆也驶向所述十字路口或者所述另一需要管制的位置。于是，没有环境传感器的车辆虽然典型地不能产生管制图，但是尽管如此仍能够参与校准过程或者校准步骤并且有助于形成共同的被接受的和/或被使用的管制图。
应指出的是，按照本发明的方法原则上能够用于所有类型的车辆。特别地，所述按照本发明的方法能够用于可自由操纵的或者也自动驾驶的机动车，像例如客车、载重汽车、公共汽车或紧急任务用车。然而，所述按照本发明的方法也能够用于轨道车辆、例如有轨电车或者也能够用于一般的火车。也可以应用在这样的车辆中，所述车辆利用人或动物的肌肉力量来工作，或者应用在专用车中，像例如应用在企业内部的工厂交通的车辆、例如叉车中。
属于本申请的权利要求并未放弃获得广泛的保护。
如果在处理的过程中表明，一个特征或一组特征并非是绝对必要的，那么申请人目前已经致力于撰写至少一个独立权利要求，该至少一个独立权利要求不再具有所述特征或者所述一组特征。在此例如可以涉及在申请日所提交的权利要求的子组合或者涉及在申请日所提交的权利要求的、通过其他特征来限定的子组合。这种要新撰写的权利要求或特征组合应当理解为被本申请的公开内容一起涵盖。
此外要指出：本发明的在不同的实施方案或者实施例中所描述的和/或在附图中示出的设计方案、特征和变型方案能够任意相互组合。单个或者多个特征能够任意互换。由此产生的特征组合应当理解为被本申请的公开内容一起涵盖。
从属权利要求中的引用关系不应被解释为放弃获得对所引用的从属权利要求的特征的独立的、具体的保护。这些特征也能够与其他特征任意组合。
仅仅在说明书中公开的特征或者在说明书或在权利要求中仅仅结合其他特征来公开的特征原则上能够独立地对本发明来说至关重要。因此，也可以将它们单独地纳入到权利要求中以用于限定现有技术。
Claims (29)
1.用于运行中央服务器的方法，该中央服务器用于对包含交通规则的管制图进行管理，其中所述方法具有以下步骤：
- 将管制图发送给车辆。
2.根据权利要求1所述的方法，
- 其中响应于接收一种要求来执行所述方法，所述要求用于从车辆发送管制图；
- 其中所述要求优选包含关于待发送的管制图的信息。
3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
- 其中响应于从车辆接收管制图来执行所述方法。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
- 其中从数据库中读出所述待发送的管制图。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，
- 其中在校准步骤中制定所述待发送的管制图。
6.根据权利要求5所述的方法，
- 其中响应于下述内容来执行所述校准步骤：在进行比较时获知了至少一个第一管制图和第二管制图不一致。
7. 根据权利要求6所述的方法，
- 其中所述第一管制图被一车辆接收，并且
- 所述第二管制图被另一车辆接收或者从数据库中被读出。
8.根据权利要求5至7中任一项所述的方法，
- 其中实施所述校准步骤以用于在一些参与到其中的车辆之间进行校准，
- 其中所述有待发送的管制图优选被发送给所有参与的车辆。
9.根据权利要求5至8中任一项所述的方法，
- 其中所述车辆以及另外的车辆参与所述校准步骤，它们靠近十字路口或者丁字交叉口或者它们在同一道路上行驶；
并且/或者
- 其中仅仅一些车辆参与所述校准步骤，从这些车辆中计算出了相应轨迹的交叉点。
10.根据权利要求5至9中任一项所述的方法，
- 其中所述校准步骤通过对管制图和/或参与到其中的车辆的可信度信息的校正来实现。
11.根据权利要求10所述的方法，
- 其中对管制图和/或可信度信息的校正包含相应的可信度测试，
- 其中可信度测试优选具有下述步骤中的一个或者多个步骤：
-对存在的信息、尤其是关于参与的车辆的信息进行评价和/或权衡，
-检测信息的重要性和/或可靠性，
-检查哪些车辆具有相同的信息或者发送了相同的信息，
-当这些信息互补时，补充这些信息。
12.根据权利要求5至11中任一项所述的方法，
-在实施所述校准步骤时执行、例如迭代地执行下述步骤中的一个或者多个步骤：
-对具有阈值或者可能性的信息、例如相应车辆的危险情况或驾驶模式如自行式或自动驾驶的重要性和/或可信性进行评价，
-例如在技术上或者统计学上进行可信度测试，
-对信息、尤其是所有可使用的信息进行汇编，
-融合、尤其是制定新的、例如扩展的、尤其是在空间上扩展的和/或得到明确说明的图片，所述图片尤其在内容上是相符的。
13.根据权利要求5至12中任一项所述的方法，
- 在实施所述校准步骤时所述方法此外还具有识别阻塞的步骤。
14.根据权利要求13所述的方法，
-其中在阻塞的情况下制定管制图，
-该管制图能实现尽可能好地流动的交通，
-其中没有可能参与所述方法的车辆、尤其是没有车辆与X通信技术的车辆优先通行，并且/或者
-其中，尤其在僵持局面的情况下，借助于车辆的下述参量中的一个或者多个参量分配优先级：
-行驶速度，
-固定的规则手册，
-行驶方向、例如方位，
-相应的优先通行计数器的计数器读数，
-导航信息，
-关于激活组件、如导航***的信息，
-关于所安置的闪光转向灯的信息，
-关于自动转向的信息，
-关于让步的信息，
-目的地，
-计划的轨迹，
-特殊使用权或特别的优先权特征的存在；
或者
- 其中在阻塞的情况下中断所述校准步骤。
15.根据权利要求5至14中任一项所述的方法，
- 其中在实施所述校准步骤时将优先级随机地分配给参与的车辆，
- 其中具有较高优先级的车辆所具有的优先权在具有较低优先级的车辆之前。
16.根据权利要求5至15中任一项所述的方法，
- 在所述校准步骤期间满足了中断标准的情况下，所述方法具有中断所述校准步骤的步骤。
17.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
- 其中管制图通过无线电连接、尤其是在车辆与X消息中被车辆接收或者被发送给车辆。
18.根据前述权利要求中任一项所述的方法，该方法此外还具有下述步骤：
- 将在校准步骤中制定的、被车辆接收的或者由用户输入的管制图保存在数据库中。
19.根据权利要求18所述的方法，
- 其中在保存在数据库中之前对所述管制图进行分析、尤其是借助于可靠性信息进行可信度测试，
- 并且仅仅当所述分析表明所述管制图应当被保存时，才将所述管制图保存在所述数据库中。
20.用于操纵车辆内的、包含交通规则的管制图的方法，该方法具有下述步骤：
- 从中央服务器接收管制图。
21.根据权利要求20所述的方法，
- 所述方法在所述接收的步骤之前此外还具有下述步骤：将用于发送管制图的要求发送给所述中央服务器。
22.用于操纵车辆内的、包含交通规则的管制图的方法，该方法具有下述步骤：
- 借助于一些环境传感器来识别环境状态，
- 在所述环境状态的基础上推断出一些交通规则，
- 至少在所述交通规则的基础上产生所述管制图，并且
- 将所述管制图发送给中央服务器。
23.根据权利要求22所述的方法，
- 所述方法在所述发送的步骤之后此外还具有下述步骤：从所述中央服务器接收管制图。
24.根据权利要求20至23中任一项所述的方法，
- 其中响应于识别到靠近十字路口或者丁字交叉口来执行所述方法，
- 其中优选借助于环境传感器、尤其借助于摄像头、借助于卫星导航、借助于电子的道路地图和/或借助于车辆与X通信来识别所述靠近。
25.根据权利要求24所述的方法，
- 其中在所述管制图中所包含的交通规则、尤其是优先通行和让行被配属给所述十字路口或者丁字交叉口。
26.根据权利要求20至25中任一项所述的方法，
- 其中借助于按照权利要求1至19中任一项所述的方法来运行所述中央服务器。
27.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
- 其中通过无线电连接、尤其是在车辆与X消息中在车辆与中央服务器之间或者在不同的车辆之间传输相应的管制图。
28.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
- 其中与下述要素中的一个或者多个要素的相应的管制图一起进行发送或者接收：
-发送管制图的车辆的牌照，
-对发送管制图的车辆的辨认，
-十字路口拓扑结构，
-发送管制图的车辆的对象特性，尤其是类型、位置和/或轨迹，
-关于管制图的可靠性的信息和/或关于环境传感器、尤其是摄像头的可靠性的信息，
-关于车辆的信息并且特别地包含其牌照在内，所述车辆未配备有用于参与对交通规则校准的技术，特别地所述车辆未配备有车辆与X通信技术，
-可靠性程度。
29. 根据前述权利要求中任一项所述的方法，
- 其中将所述管制图、另一管制图、所述第一管制图、所述第二管制图和/或所述待发送的管制图配属给
-十字路口，
-环形交通，
-尤其是高速公路上的丁字交叉口，
-隘路，
-公共汽车站，
和/或
-道路、尤其是具有超车可能性的道路。
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