CN107081275B - 一种基于机器视觉的装配间隙距离检测***及其检测方法 - Google Patents
一种基于机器视觉的装配间隙距离检测***及其检测方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107081275B CN107081275B CN201710281807.0A CN201710281807A CN107081275B CN 107081275 B CN107081275 B CN 107081275B CN 201710281807 A CN201710281807 A CN 201710281807A CN 107081275 B CN107081275 B CN 107081275B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- fit
- image
- distance detection
- gap distance
- image processing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 55
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 42
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 35
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 20
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 14
- 230000002950 deficient Effects 0.000 claims description 34
- 238000012216 screening Methods 0.000 claims description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 claims description 6
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims description 5
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 abstract description 8
- 230000007547 defect Effects 0.000 abstract description 5
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 2
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 2
- 238000004801 process automation Methods 0.000 description 2
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 2
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 230000000873 masking effect Effects 0.000 description 1
- 230000035800 maturation Effects 0.000 description 1
- 230000008520 organization Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
- B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
- B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
- B07C5/04—Sorting according to size
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
- B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
- B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
- B07C5/36—Sorting apparatus characterised by the means used for distribution
- B07C5/361—Processing or control devices therefor, e.g. escort memory
- B07C5/362—Separating or distributor mechanisms
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
本发明涉及汽车零部件装配领域，尤其是涉及一种基于机器视觉的装配间隙距离检测***及其检测方法。本发明包括传送***、图像采集***、中央控制***和分拣***，其中，所述的传送***和图像采集***相连，中央控制***包括图像处理单元、控制单元、储存单元，图像采集***和图像处理单元相连，控制单元和传送***、分拣***相连。本发明基于图像识别技术实现装配间隙距离自动检测，提出一种装配间隙距离检测***及其检测方法，使汽车部件的装配间隙距离工序实现自动化，以替代目前企业普遍采用人工检测的方法，提高检测精度和效率，同时，使缺陷识别率、不合格产品的去除率显著提高，提高出厂产品的总体质量。
Description
技术领域
本发明涉及汽车零部件装配领域，尤其是涉及一种基于机器视觉的装配间隙距离检测***及其检测方法。
背景技术
装配间隙是指工件进行装配时，工件与工件之间的间隙，正常的工件为了满足装配要求，对工件进行加工时加入了合适的公差，但是由于加工精度和检测的原因，有时工件的装配并不能满足产品外观和使用性能的要求。因此，我们需要对装配后的工件间的间隙进行检测，使其不影响产品外观和使用性能。
传统的间隙检测主要采用手动测量，测量工具有：卡尺、块规、塞规、塞尺、针规和激光。上述测量方法存在以下缺陷：①无法保证产品全方位100％检测；②无法保证产品100％检测；③无法测量其实际值的大小；④无法统计过程能力。
随着光电转换器件CCD(Couple Charged Device)技术的不断发展和图像处理技术的不断成熟，光电检测方法已经越来越被人们所重视。由于CCD器件自身所具有的轻便、高精度、宽动态范围和易于配置等优点，使得基于CCD成像的检测方法成为当前研究的主流。目前在木材、钢带表面检测，零件尺寸检测等检测中已经广泛采用了自动化的检测技术，但是对于微小零件的装配检测还处于起步阶段。
汽车零部件的装配不仅是将零件简单组合，而是优化组合、控制、检查三方面的完美组合。因此，有必要对装配间隙的检测必须采用数字化装配手段量化进行控制，实现效率提升。
发明内容
针对以上技术问题，本发明的目的在于突破现有检测方法的不足，提供了一种基于机器视觉的装配间隙检测***及其检测方法，基于CCD图像识别技术实现装配间隙距离自动检测，使汽车部件的装配间隙距离工序实现自动化，以替代目前企业普遍采用人工检测的方法，提高检测精度和效率，同时，使缺陷识别率、不合格产品的去除率显著提高，提高出厂产品的总体质量。
为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种基于机器视觉的装配间隙检测***，包括传送***、图像采集***、中央控制***和分拣***，其中，所述的传送***和图像采集***相连，中央控制***包括图像处理单元、控制单元、储存单元，图像采集***和图像处理单元相连，控制单元和传送***、分拣***相连。
一种基于机器视觉的装配间隙距离检测方法，利用上述***进行其具体检测步骤为：
1)图像数据采集；
通过自动传送***将待检装配的零部件放置于图像采集***，图像采集***利用CCD摄像头对零部件图像进行抓取，并将采集到的图像通过图像采集卡传输到对应的图像处理模块中。
2)图像信息预处理；
图像处理单元对传来的图像数据进行预处理，预处理包括图像滤波去噪和图像二值化处理。
3)装配间隙距离检测识别；
在步骤3)装配间隙距离检测识别时，图像处理单元对零部件的装配间隙进行测量，计算装配间隙的实际距离。
4)反馈筛选
图像处理模块对检测结果进行分析，各图像处理模块将分析结果进行反馈给计算机控制模块，计算机控制模块控制存储模块进行结果存储，并控制分拣***进行筛选，筛选出0.2mm＜装配间隙＜1.4mm的零件。
本发明的有益效果：
本发明基于机器视觉检测技术，提出一种装配间隙距离检测***及其检测方法，基于CCD图像识别技术实现装配间隙距离自动检测，使汽车部件的装配间隙距离工序实现自动化，以替代目前企业普遍采用人工检测的方法，提高检测精度和效率，同时，使缺陷识别率、不合格产品的去除率显著提高，提高出厂产品的总体质量。
附图说明
图1为本发明的正面结构示意图；
图2为本发明的俯视图；
图3为本发明的结构框图；
图中：1-三色指示灯、2-遮蔽空间、3-出料口传感器、4-产品、5-传送带、6-传递链条、7-电机、8-不良品阻挡气缸、9-不良品顶升气缸、10-拍照阻挡气缸、11-夹紧气缸、12-拍照顶升气缸、13-控制箱、14-进料口阻挡气缸、15-进料口传感器、16-拍照位置传感器、17-拍照***、18-显示屏、19-光照***、20-升降台、21-成品置放区、22-不良品推料气缸、23-不良品置放区、24-分拣区、25-图像采集区、26-上料区。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例和附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
一种基于机器视觉的装配间隙距离检测***，包括传送***、图像采集***、中央控制***和分拣***，其中，所述的传送***和图像采集***相连，中央控制***包括图像处理单元、控制单元、储存单元，图像采集***和图像处理单元相连，控制单元和传送***、分拣***、图像采集***相连。
作为优选，进一步，所述的传送***的结构主要包括传送电机、传送带、传递链条，传送带通过传递链条与传送电机相连，传送带分为上料区、图像采集区、分拣区、成品置放区、不良品置放区。
作为优选，进一步，所述的图像采集***设置在图像采集区，其主要包括进料口传感器、进料口阻挡气缸、遮蔽空间、出料口传感器、拍照阻挡气缸、夹紧气缸、拍照顶升气缸、拍照***、三色指示灯、显示屏；其中，遮蔽空间为封闭式空间，内部设有拍照***，遮蔽空间正下方设有与拍照顶升气缸相连的夹持装置，夹持装置由夹紧气缸控制,夹持装置两侧有拍照位置传感器，左侧有拍照阻挡气缸，遮蔽空间的进料方向设有进料口传感器、进料口阻挡气缸，三色指示灯、显示屏设置在遮蔽空间外部。
作为优选，进一步，所述的中央控制***中央控制***主要包括控制箱，其分为图像处理单元、控制单元、储存单元，其中图像采集***和图像处理单元相连，控制单元对传送***、分拣***、图像采集***中的气缸进行控制。
作为优选，进一步，所述的分拣***设置在传送带的分拣区，与成品置放区、不良品置放区相连，分拣***主要包括出料口传感器、不良品阻挡气缸、不良品顶升气缸、不良品推料气缸，出料口传感器设置在遮蔽空间的出料口方向。
一种基于机器视觉的装配间隙距离检测方法，利用上述***进行其具体检测步骤为：
1)图像数据采集；
通过自动传送***将待检装配的零部件放置于图像采集***，图像采集***利用摄像头对零部件图像进行抓取，并将采集到的图像通过图像采集卡传输到对应的图像处理模块中。
2)图像信息预处理；
图像处理单元对传来的图像数据进行预处理，预处理包括图像滤波去噪和图像二值化处理。
3)装配间隙距离检测识别；
在步骤3)装配间隙距离检测识别时，图像处理单元对零部件的装配间隙进行测量，计算装配间隙的实际距离。
计算装配间隙的实际距离的具体步骤为：
在测量坐标系下，利用极坐标测量原理,在工件圆周方向等间隔4点或若干点处采集工件端面的图像或者工件组合间隙的图像,然后通过图像处理,测量出每个点的跳动值z1，通过将(ri，θi，zi)转换为直角坐标值(Xi，Yi，Zi)，i＝1,2,...n,其中：
Xi＝ri×cos(θi)；
Yi＝ri×sin(θi)；
通过数据拟合,计算出工件端面的最小二乘平面z＝ax+by+c,其中参数:
a＝∑xizi,∑xi 2
b＝∑yizi,∑yi 2
c＝∑zi/n
假设被测量工件的端面与调整机构所在的平面近似平行的前提下,根据调整机构的结构参数,即两个调整点A、B和固定点C距离工件回转中心的半径R及其在测量坐标系下的角度α、β和γ,建立测量坐标系,计算出各个调整点A和B、固定点C在Z方向的坐标值Wl、W2和W0：
W1＝a×R×cos(α)+b×R×sin(α)+c；
W2＝a×R×cos(β)+b×R×sin(β)+c；
W0＝a×R×cos(γ)+b×R×sin(γ)+c；
然后根据测量坐标系于机床坐标系之间的转换关系,便可以求出发送给控制***调整机构的反馈调整量△W1、△W2，同样原理可以测量工件在各个位置的间隙值。
4)反馈筛选
图像处理模块对检测结果进行分析，各图像处理模块将分析结果进行反馈给计算机控制模块，计算机控制模块控制存储模块进行结果存储，并控制分拣***进行筛选，筛选出0.2mm＜装配间隙＜1.4mm的零件。
本发明的工作过程：
开机---电机转动---传动链条转动---传送带转动---零件放置在上料区---进料口感应器感应到零件(进料口阻挡气缸升起)---拍照位置传感器感应到零件---拍照顶升气缸升起---拍照电机转动：
当拍照***拍照检测OK(拍照阻挡气缸退回)---拍照顶升气缸退回---出料口感应器感应(进料口阻挡气缸退回，拍照阻挡气缸升起)---产品流入良品放置区
当拍照***拍照检测NG(拍照阻挡气缸退回,不良品阻挡气缸升起)---拍照顶升气缸退回---出料口感应器感应(进料口阻挡气缸退回，拍照阻挡气缸升起)---不良品顶升气缸升起---不良品推料气缸将不良品推入不良品待置区---不良品推料气缸退回(不良品顶升气缸退回，不良品阻挡气缸退回)
实施例1
一种基于机器视觉的装配间隙距离检测***，包括传送***、图像采集***、中央控制***和分拣***，其中，所述的传送***和图像采集***相连，中央控制***包括图像处理单元、控制单元、储存单元，图像采集***和图像处理单元相连，控制单元和传送***、分拣***、图像采集***相连。
利用上述***进行其具体检测步骤为：
1)图像数据采集；
通过自动传送***将待检装配的零部件放置于图像采集***，图像采集***利用CCD摄像头对零部件图像进行抓取，并将采集到的图像通过图像采集卡传输到对应的图像处理模块中。
2)图像信息预处理；
图像处理单元对传来的图像数据进行预处理，预处理包括图像滤波去噪和图像二值化处理。
3)装配间隙距离检测识别；
图像处理单元对零部件的装配间隙进行分析和模板匹配，装配间隙计算距离。
4)反馈筛选
图像处理模块对检测结果进行分析，各图像处理模块将分析结果进行反馈给计算机控制模块，计算机控制模块控制存储模块进行结果存储，并控制分拣***进行筛选，筛选出0.2mm＜装配间隙＜1.4mm的零件。
实施例2
一种基于机器视觉的装配间隙距离检测***，包括传送***、图像采集***、中央控制***和分拣***，其中，所述的传送***和图像采集***相连，中央控制***包括图像处理单元、控制单元、储存单元，图像采集***和图像处理单元相连，控制单元和传送***、分拣***、图像采集***相连，传送***的结构主要包括传送电机、传送带、传递链条，传送带通过传递链条与传送电机相连，传送带分为上料区、图像采集区、分拣区、成品置放区、不良品置放区，图像采集***设置在图像采集区，其主要包括进料口传感器、进料口阻挡气缸、遮蔽空间、出料口传感器、拍照阻挡气缸、夹紧气缸、拍照顶升气缸、拍照***、三色指示灯、显示屏，其中，遮蔽空间为封闭式空间，内部设有拍照***，遮蔽空间正下方设有与拍照顶升气缸相连的夹持装置，夹持装置由夹紧气缸控制,夹持装置两侧有拍照位置传感器，左侧有拍照阻挡气缸。遮蔽空间的进料方向设有进料口传感器、进料口阻挡气缸，三色指示灯、显示屏设置在遮蔽空间外部。中央控制***中央控制***主要包括控制箱，其分为图像处理单元、控制单元、储存单元，其中图像采集***和图像处理单元相连，控制单元对传送***、分拣***、图像采集***中的气缸进行控制，分拣***设置在传送带的分拣区，与成品置放区、不良品置放区相连，分拣***主要包括出料口传感器、不良品阻挡气缸、不良品顶升气缸、不良品推料气缸，出料口传感器设置在遮蔽空间的出料口方向，其具体工作过程为：
开机---电机转动---传动链条转动---传送带转动---零件放置在上料区---进料口感应器感应到零件(进料口阻挡气缸升起)---拍照位置传感器感应到零件---拍照顶升气缸升起---拍照电机转动：
当拍照***拍照检测OK(拍照阻挡气缸退回)---拍照顶升气缸退回---出料口感应器感应(进料口阻挡气缸退回，拍照阻挡气缸升起)---产品流入良品放置区
当拍照***拍照检测NG(拍照阻挡气缸退回,不良品阻挡气缸升起)---拍照顶升气缸退回---出料口感应器感应(进料口阻挡气缸退回，拍照阻挡气缸升起)---不良品顶升气缸升起---不良品推料气缸将不良品推入不良品待置区---不良品推料气缸退回(不良品顶升气缸退回，不良品阻挡气缸退回)
利用上述***进行其具体检测步骤为：
1)图像数据采集；
通过自动传送***将待检装配的零部件放置于图像采集***，图像采集***利用CCD摄像头对零部件图像进行抓取，并将采集到的图像通过图像采集卡传输到对应的图像处理模块中。
2)图像信息预处理；
图像处理单元对传来的图像数据进行预处理，预处理包括图像滤波去噪和图像二值化处理。
3)装配间隙距离检测识别；
在步骤3)装配间隙距离检测识别时，图像处理单元对零部件的装配间隙进行测量，计算装配间隙的实际距离。
计算装配间隙的实际距离的具体步骤为：
在测量坐标系下，利用极坐标测量原理,在工件圆周方向等间隔4点或若干点处采集工件端面的图像或者工件组合间隙的图像,然后通过图像处理,测量出每个点的跳动值z1，通过将(ri，θi，zi)转换为直角坐标值(Xi，Yi，Zi)，i＝1,2,...n,其中：
Xi＝ri×cos(θi)；
Yi＝ri×sin(θi)；
通过数据拟合,计算出工件端面的最小二乘平面z＝ax+by+c,其中参数:
a＝∑xizi,∑xi 2
b＝∑yizi,∑yi 2
c＝∑zi/n
假设被测量工件的端面与调整机构所在的平面近似平行的前提下,根据调整机构的结构参数,即两个调整点A、B和固定点C距离工件回转中心的半径R及其在测量坐标系下的角度α、β和γ,建立测量坐标系,计算出各个调整点A和B、固定点C在Z方向的坐标值Wl、W2和W0：
W1＝a×R×cos(α)+b×R×sin(α)+c；
W2＝a×R×cos(β)+b×R×sin(β)+c；
W0＝a×R×cos(γ)+b×R×sin(γ)+c；
然后根据测量坐标系于机床坐标系之间的转换关系,便可以求出发送给控制***调整机构的反馈调整量△W1、△W2，同样原理可以测量工件在各个位置的间隙值。
4)反馈筛选
图像处理模块对检测结果进行分析，各图像处理模块将分析结果进行反馈给计算机控制模块，计算机控制模块控制存储模块进行结果存储，并控制分拣***进行筛选，筛选出0.2mm＜装配间隙＜1.4mm的零件。
本发明基于机器视觉检测技术，提出一种装配间隙距离检测***及其检测方法，基于CCD图像识别技术实现装配间隙距离自动检测，使汽车部件的装配间隙距离工序实现自动化，以替代目前企业普遍采用人工检测的方法，提高检测精度和效率，同时，使缺陷识别率、不合格产品的去除率显著提高，提高出厂产品的总体质量。
最终，以上实施例和附图仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管通过上述实施例已经对本发明进行了详细的描述，但本领域技术人员应当理解，可以在形式上和细节上对其作出各种各样的改变，而不偏离本发明权利要求书所限定的范围。
Claims (8)
1.一种基于机器视觉的装配间隙距离检测***，其特征在于，包括传送***、图像采集***、中央控制***和分拣***，其中，所述的传送***和图像采集***相连，中央控制***包括图像处理单元、控制单元、储存单元，图像采集***和图像处理单元相连，控制单元和传送***、分拣***、图像采集***相连；
所述的传送***的结构主要包括传送电机、传送带、传递链条，传送带通过传递链条与传送电机相连，传送带分为上料区、图像采集区、分拣区、成品置放区、不良品置放区；
所述的图像采集***设置在图像采集区，其主要包括进料口传感器、进料口阻挡气缸、遮蔽空间、出料口传感器、拍照阻挡气缸、夹紧气缸、拍照顶升气缸、拍照***、三色指示灯、显示屏和光源***，其中，遮蔽空间为封闭式空间，内部设有拍照***，遮蔽空间正下方设有与拍照顶升气缸相连的夹持装置，夹持装置由夹紧气缸控制,夹持装置两侧有拍照位置传感器， 左侧有拍照阻挡气缸，遮蔽空间的进料方向设有进料口传感器、进料口阻挡气缸，三色指示灯、显示屏设置在遮蔽空间外部。
2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的装配间隙距离检测***，其特征在于，所述的中央控制***主要包括控制箱，其分为图像处理单元、控制单元、储存单元，其中图像采集***和图像处理单元相连，控制单元对传送***、分拣***、图像采集***中的气缸进行控制。
3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的装配间隙距离检测***，其特征在于，所述的分拣***设置在传送带的分拣区，与成品置放区、不良品置放区相连，分拣***主要包括出料口传感器、不良品阻挡气缸、不良品顶升气缸、不良品推料气缸，出料口传感器设置在遮蔽空间的出料口方向。
4.一种基于机器视觉的装配间隙距离检测方法，其特征在于，利用权利要求1-3任一项所述的一种基于机器视觉的装配间隙距离检测***进行其具体检测步骤为：1）图像数据采集；2）图像信息预处理；3）装配间隙距离检测识别；4）反馈筛选。
5.根据权利要求4所述的一种基于机器视觉的装配间隙距离检测方法，其特征在于，在步骤1）图像数据采集中，通过自动传送***将待检装配的零部件放置于图像采集***，图像采集***利用CCD摄像头对零部件图像进行抓取，并将采集到的图像通过图像采集卡传输到对应的图像处理单元中。
6.根据权利要求4所述的一种基于机器视觉的装配间隙距离检测方法，其特征在于，在步骤2）图像信息预处理中，图像处理单元对传来的图像数据进行预处理，预处理包括图像滤波去噪和图像二值化处理。
7.根据权利要求4所述的一种基于机器视觉的装配间隙距离检测方法，其特征在于，在步骤3）装配间隙距离检测识别时，图像处理单元对零部件的装配间隙进行测量，计算装配间隙的实际距离。
8.根据权利要求4所述的一种基于机器视觉的装配间隙距离检测方法，其特征在于，在步骤4）反馈筛选时图像处理模块对检测结果进行分析，各图像处理模块将分析结果进行反馈给计算机控制模块，计算机控制模块控制存储模块进行结果存储，并控制分拣***进行筛选，筛选出0.2mm＜装配间隙＜1.4mm的零件。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710281807.0A CN107081275B (zh) | 2017-04-26 | 2017-04-26 | 一种基于机器视觉的装配间隙距离检测***及其检测方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710281807.0A CN107081275B (zh) | 2017-04-26 | 2017-04-26 | 一种基于机器视觉的装配间隙距离检测***及其检测方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107081275A CN107081275A (zh) | 2017-08-22 |
| CN107081275B true CN107081275B (zh) | 2018-05-04 |
Family
ID=59611697
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201710281807.0A Expired - Fee Related CN107081275B (zh) | 2017-04-26 | 2017-04-26 | 一种基于机器视觉的装配间隙距离检测***及其检测方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN107081275B (zh) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112146585B (zh) * | 2019-06-28 | 2022-05-31 | 上海飞机制造有限公司 | 一种装配间隙的计算方法、装置、设备及存储介质 |
| CN111659633A (zh) * | 2020-06-05 | 2020-09-15 | 珠海格力智能装备有限公司 | 工装产品分类***、方法 |
| CN113096090B (zh) * | 2021-04-07 | 2022-12-06 | 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所 | 带倒角的端面间隙视觉测量方法、装置、设备及存储介质 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101168153A (zh) * | 2007-11-29 | 2008-04-30 | 上海龙鲁自动化科技有限公司 | 衣夹板分拣装置 |
| CN102840836A (zh) * | 2012-09-24 | 2012-12-26 | 常熟市晓创光电科技有限公司 | 一种基于机器视觉的装配间隙检测方法及装置 |
| JP2013108863A (ja) * | 2011-11-22 | 2013-06-06 | Yazaki Corp | 端子検査装置及び端子検査方法 |
| CN103785622A (zh) * | 2014-01-28 | 2014-05-14 | 浙江理工大学 | 基于机器视觉的零件分拣装置及方法 |
| CN106269579A (zh) * | 2016-10-11 | 2017-01-04 | 北京农业信息技术研究中心 | 种子分拣*** |
| CN106409711A (zh) * | 2016-09-12 | 2017-02-15 | 佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院 | 一种太阳能硅晶片缺陷检测***及方法 |
-
2017
- 2017-04-26 CN CN201710281807.0A patent/CN107081275B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101168153A (zh) * | 2007-11-29 | 2008-04-30 | 上海龙鲁自动化科技有限公司 | 衣夹板分拣装置 |
| JP2013108863A (ja) * | 2011-11-22 | 2013-06-06 | Yazaki Corp | 端子検査装置及び端子検査方法 |
| CN102840836A (zh) * | 2012-09-24 | 2012-12-26 | 常熟市晓创光电科技有限公司 | 一种基于机器视觉的装配间隙检测方法及装置 |
| CN103785622A (zh) * | 2014-01-28 | 2014-05-14 | 浙江理工大学 | 基于机器视觉的零件分拣装置及方法 |
| CN106409711A (zh) * | 2016-09-12 | 2017-02-15 | 佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院 | 一种太阳能硅晶片缺陷检测***及方法 |
| CN106269579A (zh) * | 2016-10-11 | 2017-01-04 | 北京农业信息技术研究中心 | 种子分拣*** |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN107081275A (zh) | 2017-08-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107081275B (zh) | 一种基于机器视觉的装配间隙距离检测***及其检测方法 | |
| CN101424514B (zh) | 基于图像处理的卷尺刻度在线自动检测***及方法 | |
| TWI818926B (zh) | 檢驗系統及分析缺陷之方法 | |
| CN104923492B (zh) | 非接触式镜片瑕疵分拣装置 | |
| CN104198157B (zh) | 一种镜片检测和自动分拣装置 | |
| CN106313074B (zh) | 一种视觉引导机器人自动螺纹检测*** | |
| CN206884486U (zh) | 一种漏打码检测装置 | |
| WO2020103310A1 (zh) | 一种口罩缺陷检测装置及方法 | |
| CN203510961U (zh) | 一种高精度的视觉检测*** | |
| CN106964561A (zh) | 一种锥形弹簧预压、检测一体机及其检测方法 | |
| CN211347985U (zh) | 一种应用于表面检测行业的机器视觉检测装置 | |
| CN110581096B (zh) | 一种led芯片光电性与外观一体化检测设备 | |
| CN107238955A (zh) | 液晶模组屏检测*** | |
| CN105396794B (zh) | 一种用于环形磁钢缺陷自动检测设备及其实现方法 | |
| CN108940924A (zh) | 平面推力轴承保持架成品质量自动检测分选方法及装置 | |
| CN103134810A (zh) | 一种自动光学检测仪 | |
| CN216132918U (zh) | 一种基于机器视觉的工件外表面缺陷检测装置 | |
| CN111422613A (zh) | 一种花键检测设备 | |
| CN203203941U (zh) | 光学式瑕疵检测装置 | |
| CN205020423U (zh) | 一种磁芯检测装置 | |
| CN107457188A (zh) | 一种罗拉表面关键尺寸高精度检测与分选装置 | |
| CN204674955U (zh) | 自动测量捆包机 | |
| CN108375586B (zh) | 具有多个检测模式的缺陷检测装置及其方法 | |
| CN212674058U (zh) | Ccd快速尺寸检测机构 | |
| CN206146851U (zh) | 一种智能检测工业零件表面质量的装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20180504 |