CN107073795A - 预制件输送装置、预制件输送方法和吹塑成型装置 - Google Patents

Abstract

根据本发明的预制件输送装置(100)具有连续输送部(200)、间歇输送部(300)和控制间歇输送部的控制部(600)。连续输送部包括对输送夹具(130)施加输送力的第一马达(601)和检测第一马达的转动角度的第一编码器(602)。间歇输送部包括对输送臂(301)施加输送力的第二马达(603)。控制部基于第一编码器的输出检测输送夹具到达基准位置(P0)的到达时刻，从到达时刻隔一定间隔地指令第二马达将输送臂移动到目标位置。各指令中的目标位置为通过使输送夹具的当前位置(P1(tn))与输送夹具在延迟时间(T)期间已经行进过的移动距离(V·T)相加而获得的，基于指令发出时获得的第一编码器的最新输出求得当前位置，延迟时间从第一编码器的最新输出时刻延伸到第二马达的指令接收时刻。

Description

预制件输送装置、预制件输送方法和吹塑成型装置

技术领域

本发明涉及预制件输送装置、预制件输送方法和吹塑成型装置。

背景技术

在两级式或冷型坯吹塑成型装置中，将室温下的预制件加热到适于吹塑的温度，此后将预制件吹塑成型为容器。在这种类型的吹塑成型装置中，存在如下吹塑成型装置(专利文献1)：将预制件从被沿着加热输送路径连续输送的输送夹具传递到输送臂，并且在加热处理与吹塑成型处理之间沿双向对输送臂进行间歇地输送。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2012/046620号

发明内容

发明要解决的问题

为了将预制件从被连续输送的输送夹具传递到输送臂，必须以面对正在被连续输送着的输送夹具的方式对输送臂进行输送。在专利文献1中，朝向设置于输送夹具的链的链板的突起(被接合构件208A)，前进驱动设置于停止在待机位置的输送臂的杆(接合构件320A)，使得杆与突起机械接合。然后，以面对输送夹具的方式输送输送臂将预制件传递到输送臂所必须的预定行程(专利文献1的图5所示的行程L3)。通过被推到与输送夹具一起移动的突起的杆对输送臂进行输送(专利文献1的图7)。

然而，利用上述机械接合，接合构件与被接合构件的磨损是不可避免的，因此，必须作为消耗品更换接合构件和被接合构件。在磨损的程度因未能更换接合构件和被接合构件而增大的情况下，还可能损坏其它机械部件。

解除从输送夹具接收到预制件的输送臂与链的机械接合，然后在下一步骤通过马达将输送臂输送到传递位置(专利文献1的图5中的移动行程L2)。通过马达将在预制件已经被传递之后现在不输送任何物体的输送臂输送回返回距离L2。然而，为了进一步输送输送臂行程L3以返回到待机位置，除了马达以外的其它驱动源或机构是必须的(专利文献1的图6所示的构件310B、310C、311、311A、320、322)。

根据本发明的一些方面，目的是提供预制件输送装置、预制件输送方法和吹塑成型装置，其中能够在不需要使相关部件磨损的机械接合构件和用于输送回输送臂的驱动机构的情况下，以面对连续输送预制件的输送夹具的方式对输送臂进行输送。

用于解决问题的方案

(1)本发明的一方面涉及一种预制件输送装置，其包括：

连续输送部，其沿着加热输送路径连续地输送支撑预制件的输送夹具；

间歇输送部，其沿着平行于所述加热输送路径的方向在第一位置与第二位置之间间歇地输送输送臂，在输送所述输送臂期间所述预制件被从所述输送夹具传递到所述输送臂；以及

控制部，其控制所述间歇输送部，使得正在所述第一位置待机的所述输送臂能够追上正在被连续输送着的所述输送夹具，

其中，所述连续输送部包括对所述输送夹具施加输送力的第一马达和检测所述第一马达的转动角度的第一编码器，

所述间歇输送部包括对所述输送臂施加输送力的第二马达，并且

所述控制部基于所述第一编码器的输出检测所述输送夹具到达面对所述第一位置的基准位置的到达时刻，并且从所述到达时刻起隔一定间隔地指令所述第二马达将所述输送臂移动到目标位置，各指令中的所述目标位置均为通过使所述输送夹具的当前位置与所述输送夹具在延迟时间期间已经行进过的移动距离相加而获得的位置，其中，基于指令发出时获得的所述第一编码器的最新输出求得所述输送夹具的当前位置，所述延迟时间是从所述第一编码器输出所述最新输出时的时刻到所述第二马达接收到所述指令时的时刻的延迟时间。

根据本发明的一方面，控制部基于检测驱动输送夹具的第一马达的转动角度的第一编码器的输出检测输送夹具到达面对第一位置(输送臂待机位置)的基准位置的到达时刻，并且从到达时刻起隔一定间隔地指令第二马达将输送臂移动到目标位置。目标位置是作为输送臂所要追上的目标的输送夹具的当前位置。输送夹具的该当前位置是基于指令已经发出时获得的所述第一编码器的最新输出求得的。结果，存在从第一编码器的获得最新输出时的时刻起直到控制部接收到该最新输出时止所产生的通信延迟时间。另外，存在从控制部接收到来自第一编码器的最新输出之后起直到第二马达接收到来自控制部的指令止所产生的处理延迟时间或通信延迟时间。结果，输送臂的目标位置被设定成通过使输送夹具的当前位置与输送夹具在总的延迟时间已经行进经过的移动距离相加而获得的位置。以这种方式，能够在不需要使相关部件磨损的机械接合构件和用于输送回输送臂的驱动机构的情况下，以面对连续输送预制件的输送夹具的方式对输送臂进行输送。

(2)在本发明的该方面中，所述控制部可以通过使与所述延迟时间对应的一定时间乘以所述输送夹具的速度来计算所述移动距离。这里，能够提前设定延迟时间，并且假如第一编码器与控制部之间的通信时间、控制部处的处理时间以及控制部与第二马达之间的通信时间是恒定的，则延迟时间也是恒定的。另外，还能够测量输送夹具的速度，并且假如速度发生变化，则能够使用平均速度。

(3)在本发明的该方面中，所述连续输送部可以还包括：环形链，其输送所述输送夹具且连接有多个链节；和驱动链轮，通过所述第一马达驱动所述驱动链轮，并且所述驱动链轮与所述环形链啮合，所述环形链在同步驱动期间从所述基准位置移动经过的距离可以被设定成小于作为一个链节的支点之间的长度的链节长度的四分之一，其中所述同步驱动期间是通过指令使位于所述第一位置的所述输送臂追上所述输送夹具的期间。

这里，假如连续输送部包括环形链和驱动链轮，则由于当链节与驱动链轮的接合会从驱动链轮的山移动到山(或从谷移动到谷)时链的链节的长度方向与直线行进路径交叉，所以链的速度会像正弦波那样变化。然而，由于输送夹具的用于计算移动距离的速度是在同步驱动期间的速度，所以假如同步驱动期间短，则输送夹具的速度变化小。另外，环形链与驱动链轮之间的啮合关系是基于装置唯一确定的。假如将链在同步驱动期间从基准位置移动经过的距离设定成小于作为环形链的一个链节的支点之间的长度的链节长度的四分之一，则表示速度变化的正弦波的两个峰中的至少一个会落在同步驱动期间之外。结果，输送夹具的速度变化小，由此能够更精确地控制输送臂移动到目标位置。能够将链在同步驱动期间从基准位置移动经过的距离优选地设定成作为环形链的一个链节的支点之间的长度的链节长度的五分之一以下或八分之一以下。

(4)在本发明的该方面中，所述控制部可以基于所述环形链在所述同步驱动期间的平均速度计算所述移动距离。如上所述，假如使链在同步驱动期间的速度变化小，则即使使用链在同步驱动期间的平均速度，速度误差也是小的，由此能够执行更精确的位置控制。

(5)在本发明的该方面中，所述输送夹具可以包括输送台，所述输送台能够升降且支撑处于所述预制件的口部朝下的倒立状态的所述预制件。所述间歇输送部可以包括进退驱动部，所述进退驱动部驱动所述输送臂相对于所述输送台进退，所述同步驱动期间结束的时刻可以被设定在已经通过所述进退驱动部使所述输送臂前进以保持所述预制件的所述口部之后、所述输送台下降之时。

在输送臂保持预制件的口部之后且在输送台下降之时，预制件被从输送夹具完全地传递到输送臂。通过将同步驱动期间结束的时刻设定在输送台下降的时刻，能够维持面对输送夹具地对输送臂进行输送，直到将预制件完全地传递到输送臂为止。假如将输送臂的输送速度设定成长同步驱动期间结束之后变快，则在输送臂已经接收完预制件之后不存在输送臂与后续的预制件(输送夹具)干涉的情形。

(6)在本发明的该方面中，所述控制部可以在附加同步驱动期间控制所述间歇输送部，所述附加同步驱动期间是从所述同步驱动期间结束之后到通过所述进退驱动部使所述输送臂后退之时的期间，可以基于所述环形链在所述同步驱动期间的平均速度计算在所述附加同步驱动期间从所述控制部输出的指令中的所述移动距离。

假如设定有作为从同步驱动期间结束之后到当已经接收完预制件的输送臂后退移动之时的期间的附加同步驱动期间，则由于即使输送臂后退移动，输送臂也会面对输送夹具地移动，所以在输送臂已经接收完预制件之后不存在输送臂与后续的预制件(输送夹具)干涉的情形。此时，链在同步驱动期间和附加同步驱动期间的总期间的速度变化大于链在同步驱动期间的速度变化。归因于此，基于链在同步驱动期间的平均速度，计算在附加同步驱动期间在从控制部输出的指令中的移动距离。即使以这种方式，也能够使输送臂在附加同步驱动期间实质上面对输送夹具地移动。如此，即使预制件留在位于加热输送路径的在前输送夹具上，也不会产生输送臂的间歇输送路径后退移动的问题。结果，因传递不良而留在加热输送路径上的预制件不会与在由输送臂保持的同时被间歇输送的预制件干涉。

(7)在本发明的该方面中，所述间歇输送部可以还包括用于检测所述第二马达的转动角度的第二编码器。当基于所述第一编码器的最新输出求得的所述输送夹具的位置与基于所述第二编码器的最新输出求得的所述输送臂的位置之间的距离变成预定值以下时，所述控制部可以开始将所述预制件从所述输送夹具传递到所述输送臂的传递操作。

通过判断输送夹具的位置与输送臂的位置之间的距离是否变成预定值以下，能够判断输送臂是否已经追上输送夹具。即使将预制件从输送夹具传递到输送臂的传递操作开始了，如果是在已经作出输送臂已经追上输送夹具的判断之后，则也不存在任何导致传递不良的风险。

(8)本发明的另一方面涉及包括上述(1)至(7)中任一项的预制件输送装置的吹塑成型装置。根据吹塑成型装置，能够将加热了的预制件顺利地输送到吹塑成型部，并且不需要使相关部件磨损的机械接合构件和用于输送回输送臂的驱动机构。

(9)本发明的又一方面涉及一种预制件输送方法，其包括：

第一步骤，通过使用第一马达的驱动力沿着加热输送路径连续地输送支撑预制件的输送夹具；

第二步骤，通过使用第二马达的驱动力沿着平行于所述加热输送路径的方向在第一位置与第二位置之间间歇地输送输送臂；以及

第三步骤，在输送所述输送臂期间将所述预制件从所述输送夹具传递到所述输送臂，

其中，所述第二步骤包括使正在所述第一位置待机的所述输送臂追上正在被连续输送着的所述输送夹具的同步驱动步骤，

所述同步驱动步骤包括：

基于检测所述第一马达的转动角度的第一编码器的输出，检测所述输送夹具到达面对所述第一位置的基准位置的到达时刻的步骤；和

从所述到达时刻起隔一定间隔地指令所述第二马达将所述输送臂移动到目标位置的步骤，并且

各指令中的所述目标位置均为通过使所述输送夹具的当前位置与所述输送夹具在延迟时间期间已经行进过的移动距离相加而获得的位置，其中，基于指令发出时获得的所述第一编码器的最新输出求得所述输送夹具的当前位置，所述延迟时间是从所述第一编码器输出所述最新输出时的时刻到所述第二马达接收到所述指令时的时刻的延迟时间。

还在根据本发明的又一方面的预制件输送方法中，能够在不需要使相关部件磨损的机械接合构件和用于输送回输送臂的驱动机构的情况下，以面对连续输送预制件的输送夹具的方式对输送臂进行输送。

附图说明

图1是包括预制件输送装置的吹塑成型装置的示意性平面图。

图2是说明宽口预制件的倒立状态的示意性说明图。

图3的(A)、图3的(B)和图3的(C)分别是安装于链的输送夹具的主视图、侧视图和平面图。

图4是示出输送夹具的上推机构的图。

图5是加热部(直线输送部)的截面图。

图6是预制件输送装置的控制***的方块图。

图7是在同步驱动期间执行的操作的流程图。

图8是示出输送夹具的速度变化的特性图。

图9是在第一输送臂的进退驱动期间执行的操作的流程图。

图10是在同步驱动期间和附加同步驱动期间执行的操作的流程图。

具体实施方式

以下，将通过参照比较例详细说明本发明的优选实施方式。应当注意，将稍后说明的实施方式并不不合理地限制记载在权利要求书中的发明的细节，并且将在本实施方式中说明的所有构造对于用于解决根据本发明的问题的手段均不一定是必要的。

1.预制件输送装置和吹塑成型装置

本实施方式的预制件输送装置100被构造为例如图1所示的冷型坯吹塑成型装置1的一部分。吹塑成型装置1接收从其外部供给的诸如宽口预制件10等的预制件，加热接收的宽口预制件10，然后将宽口预制件10吹塑成型为诸如宽口容器等的容器。

如图2所示，宽口预制件10包括相对于主体部12较大的口部11，因此，宽口预制件10能够以倒立姿势独立地立在水平面HR上。口部11的外周面形成有螺纹，宽口预制件10的如下位置处形成有沿径向向外突出的凸缘13：该位置远离口部11的开口端面11A、例如在口部11与主体部12之间的边界处。倒立的预制件10的中心轴线14垂直于水平面HR。

经由作为安装于吹塑成型装置1的外部装置的射出器(shooter)20向吹塑成型装置1供给预先注射成型的宽口预制件10。从射出器20的出口成一列地连续供给宽口预制件10，然后通过转动星形轮110将宽口预制件10逐一分离，以向吹塑成型装置1传送。

吹塑成型装置1具有加热部(连续输送部)200、间歇输送部300和吹塑成型部400，加热部200包括加热输送路径120。加热部200沿着环形加热输送路径120连续地输送处于口部11朝下的倒立状态的宽口预制件10的主体部12，以进行加热。在吹塑成型部400中，将N个(N是自然数，在本实施方式中，N＝2)宽口预制件10同时吹塑成型为处于口部11朝上的正立状态的容器。间歇输送部300将N个宽口预制件10从加热部200间歇地输送到吹塑成型部400。预制件输送装置100由加热部(连续输送部)200、间歇输送部300和控制部600(将稍后参照图7进行说明)构成。

在吹塑成型耐热容器时，吹塑成型部400能够包括一次吹塑成型部410和二次吹塑成型部420。在一次吹塑成型部410中，在一次吹塑模具411内一次吹塑成型处于正立状态的N个预制件10，并且在被加热的一次吹塑模具411内加热N个一次吹塑成型件。在二次吹塑成型部420的二次吹塑模具421中以正立状态二次吹塑成型从一次吹塑模具411取出的收缩了的N个一次吹塑成型件，并且在被加热的二次吹塑模具421中加热N个一次吹塑成型件，由此形成了具有耐热性的N个最终成型品(二次吹塑成型品)。在本实施方式中，一次吹塑模具411和二次吹塑模具421共用合模机构430。吹塑成型装置1还可以包括取出部500，在取出部500处，从二次吹塑模具421取出处于正立状态的N个最终成型品。

2.预制件输送装置

接下来，将说明包括在预制件输送装置100中的加热部(连续输送部)200和间歇输送部300。

2.1加热部

加热部(连续输送部)200包括加热输送路径120。加热输送路径120具有以绕着第一链轮121和第二链轮122卷绕的方式在第一链轮121与第二链轮122之间伸展的环形链123。如图3的(A)所示，构成链123的链节(link)123A以第一节距P1固定有被构造成支撑处于倒立状态的宽口预制件10的输送夹具130。在图3的(A)中，一个链节123A的支撑点之间的链节长度L等于第一节距P1。

输送夹具130均在其转轴131的上端具有输送台132，转轴131以能够绕着其自身轴线转动的方式支撑于链123。该输送台132嵌入形成在宽口预制件10的口部11中的向下开口，使得宽口预制件10载置于输送台132。

如图3的(A)、图3的(B)所示，转轴131的上端能够制成为螺栓。在这种情况下，输送台132具有螺栓131A和螺母。可选地，可以采用如下方法：在转轴131的上端设置螺栓紧固用螺母孔，使得输送台132通过螺栓131A连接到转轴131。如此，在吹塑成型预制件10具有不同尺寸的口部11时，能够将与待吹塑成型的预制件10的口部的尺寸匹配的输送台132连接到转轴131，以替换现有的输送台132。

在本实施方式中，在输送夹具130中，转轴131的下端固定有诸如圆盘(摩擦板)133等的转动驱动构件，用于使转轴131绕着其自身轴线转动。为了更可靠地执行转轴131的转动，可以使用通常使用的链轮作为圆盘133的替换物。

在本实施方式中，图4所示的输送夹具130的上推机构150设置在例如连接图1所示的星形轮110的中心和第一链轮121的中心的线上，并且设置在宽口预制件10的输送路径的正下方。该上推机构150上推由链123输送的多个输送夹具130中的一个输送夹具130，使得被这样上推的输送夹具130的一部分嵌入处于倒立状态的预制件10的口部11。

如图4所示，上推机构150具有固定于由例如气缸152推上和推下的杆154的上推部156。上推部156上推设置在输送夹具130的下端的圆盘133，由此上推整个输送夹具130。作为圆盘133被从图7中的虚线所示的位置上推到实线所示的位置的结果，宽口预制件10保持在部分嵌入其中的输送夹具130上。

被上推部156上推的圆盘133伴随着输送夹具130的输送而在上推部156上滑动移动。在上推部156已经通过的位置处，加热输送路径120中还能够布置有例如可动接触部160。在这种情况下，被上推部156上推的圆盘133伴随着输送夹具130的输送而在上推部156上滑动移动，然后借助于图4所示的两个可动接触部160将圆盘133引导到固定接触部222(参照图5)。

加热部(连续输送部)200的加热输送路径120具有位于上游侧的第一直线输送路径120A和位于下游侧的第二直线输送路径120B(图1)。加热输送路径120(第一直线输送路径120A和第二直线输送路径120B)包括沿着其布置的图5所示的加热机构。如图5所示，作为加热机构，加热器部230和反射部240设置于框架200。加热器部230布置在加热输送路径120的中心线L1的一侧，反射部240布置在中心线L1的另一侧。加热器部230具有被布置成在高度方向上位于不同位置的多个棒状加热器232，用于加热预制件10的主体部12。另外，固定接触部222以与输送夹具130的圆盘133的下表面接触的方式形成于框架220。当通过链123沿绘出图5的纸面的垂直方向输送保持宽口预制件10的输送夹具130时，与输送夹具130一起输送的摩擦板、例如圆盘133与固定接触部222摩擦接触，由此通过接触部222对圆盘133施加转动力，从而使以能够绕着自身轴线转动的方式支撑于链123的转轴131绕着自身轴线转动。

来自加热器部230的热辐射和由反射部240反射的热辐射产生的热辐射入射到在绕着自身轴线转动的同时被沿着加热输送路径120输送的宽口预制件10，由此能够整体均匀地加热宽口预制件10的主体部12。

2.2间歇输送部

间歇输送部300具有沿着平行于第二直线输送路径120B设置的臂行进部移动的N个第一输送臂301、N个第二输送臂302和N个第三输送臂303。通过反转部310使从加热输送路径120接收到倒立的宽口预制件10的第一输送臂301旋转180度，以进入宽口预制件10的开口端面11A朝上的适当正立状态。用于第一输送臂301的驱动机构与用于第二输送臂302和第三输送臂303的驱动机构不同。各驱动机构均包括从动带轮和通过马达而转动的驱动带轮，带以绕着从动带轮和驱动带轮卷绕的方式在从动带轮与驱动带轮之间伸展。第一输送臂301固定于第一带，并且被以在加热输送路径120与一次吹塑成型部410之间往复的方式驱动。第二输送臂302和第三输送臂303固定于第二带，由此第二输送臂302被驱动成在一次吹塑成型部410与二次吹塑成型部420之间往复，第三输送臂303被驱动成在二次吹塑成型部420与取出部500之间往复。第二输送臂302和第三输送臂303被驱动成往复相同的距离。

将参照图6说明的，在通过第二马达603驱动输送第一输送臂301期间，通过进退驱动部605对N个第一输送臂301进行进退驱动。在N个第一输送臂301上，通过弹簧在使两个夹片常闭的方向上对两个夹片施力。当使N个第一输送臂301朝向加热输送路径120前进移动时，N个第一输送臂301上的夹片与对应的预制件10的口部11抵接、迫使该夹片打开，由此能够通过夹片夹住口部11。

另一方面，在加热输送路径120中，圆盘122支撑于图5所示的固定接触部222，由此在将保持预制件10的输送台132维持在上升位置的情况下对输送夹具130进行输送。然而，固定接触部222不存在于从驱动链轮121的上游区域延伸到下游区域的区域中。因而，输送夹具130的输送台132在不存在固定接触部222的区域中下降。输送夹具130的输送台132在由N个第一输送臂301保持预制件10的位置的上游下降。如此，将预制件10从输送夹具130传递到第一输送臂301，此后通过第一输送臂301的常规输送(normal conveyance)将预制件10输送到吹塑成型位置。可以在通过图6所示的进退驱动部605对第一输送臂301进行后退驱动之前或之后执行该常规输送驱动。

从加热部200接收宽口预制件10的N个第一输送臂301可以以第一节距P1(加热节距＝吹塑成型节距)固定，或者可以将节距改变成大于第一节距P1的第二节距P2(吹塑成型节距)。第二输送臂301和第三输送臂303的节距与第一输送臂301的节距相对应地固定于第一节距P1或第二节距P2。在不要求高生产量的宽口容器成型机的情况下，由于机械构造是简化的，会带来低的成本，所以期望采用固定节距法。例如，第一输送臂301至第三输送臂303均能够固定有两个输送臂。假如需要同时吹塑成型两个容器，则能够使用两个输送臂，而假如一次吹塑成型一个容器，则能够仅使用一个输送臂。加热部200的输送夹具130也是这样。假如同时生产两个宽口容器，则将预制件10不留任何空地布置于输送夹具130(P1＝L)，而假如一次仅生产一个宽口容器，则将预制件10每隔一个输送夹具130地布置于输送夹具130(P1＝2L)。此时，优选在考虑所要输送的预制件10的尺寸的情况下根据需要改变输送夹具130的输送速度V。

3.预制件输送装置的控制***

接下来，将说明预制件输送装置100的控制***。图6是预制件输送装置100的控制***的方块图。应当注意，图6中的机械元件121、123A的相对尺寸与实际的不同。另外，尽管将在图6的示例中说明对一个(N＝1)第一输送臂301的输送控制，但是对多个第一输送臂301的输送控制将是相同的。在图6中，设置有管理预制件输送装置100的控制的控制部600。加热部(连续输送部)200包括：第一马达601，其是驱动链轮121的连续驱动源：和第一编码器602，其检测第一马达601的转动角度。间歇输送部300包括：第二马达603，其是第一输送臂301的间歇驱动源；第二编码器604，其检测第二马达603的转动角度；和第一输送臂301的进退驱动部605，例如气缸。第一输送臂301的驱动机构包括从动带轮607和通过第二马达603而转动的驱动带轮606，带608以绕着带轮606、607卷绕的方式在带轮606、607之间伸展。第一输送臂301和进退驱动部605固定于带608，以便被驱动成在和加热输送路径120相对的第一位置(待机位置)与一次吹塑成型部410的吹塑成型位置(第二位置)之间往复(被间歇驱动)。

控制部600基于从第一编码器602和第二编码器604的输出控制第二马达604的驱动，并且控制正在停止位置待机的输送臂，以追上正在被连续输送着的输送夹具(将该控制称作同步驱动控制)。将执行同步驱动控制的期间称作同步驱动期间T1，将同步驱动期间T1的操作步骤称作同步驱动步骤。另外，控制部600能够基于第一编码器602和第二编码器604的输出控制第一输送臂301的进退驱动。

3.1第一实施方式

图7是示出同步驱动控制的第一实施方式的流程图。根据预定的运行计时(operating clock)(例如，一个周期为大约3mS)，控制部600接收第一编码器602和第二编码器604的输出，并且向第二马达604和进退驱动部605输出指令。第一马达601以恒定的速度连续转动。

在图7中，根据运行计时，控制部600接收第一编码器602的输出(步骤1)。判断基于第一编码器602的输出(第一马达601的转动角度)求得的输送夹具130的当前位置是否已经到达与图6所示的第一输送臂301的待机位置(第一位置)对应的基准位置P0(图7的步骤2)。重复图7的步骤1，直到步骤2中的判断变成“是”为止。

当输送夹具130的当前位置已经到达图6所示的第一输送臂301的待机位置(第一位置)P0(步骤2中为“是”)时控制部600开始同步驱动期间T1，并且将判断出开始同步驱动期间T1时的运行计时定义为时刻t0(图7的步骤3)。另外，将基于时刻t0时的第一编码器602的输出求得的输送夹具130的当前位置P1(t0)称作基准位置P0，也就是，P1(t0)＝P0。从这时起，输送夹具130或第一输送臂301的当前位置是由距图6中的基准位置P0的距离定义的位置。同步驱动期间T1的开始位置是基准位置P0，并且将同步驱动期间T1的结束位置称作距基准位置P0的距离L1(参照图8，将稍后进行说明)。这是因为在本实施方式中，加热输送路径120中的输送夹具130下降的位置被设定成距基准位置P0的距离为距离L1，所以将同步驱动期间T1的结束位置称作输送夹具130的下降位置。

接下来，控制部600向第二马达603指令输送臂301在时刻t0的运行计时应当到达的目标位置Px(tn)(最初的目标位置为Px(t0))(图7的步骤4)。最初的目标位置Px(t0)为P1(t0)+V·T，其中V表示输送夹具130在同步驱动期间T1的速度。假如在同步驱动期间T1输送夹具130的速度发生变化，则输送夹具130的速度可以指输送夹具130在同步驱动期间T1的平均速度。图6所示的T是延迟时间。能够提前测量延迟时间T，并且在第一编码器602与控制部600之间的通信时间、控制部600的处理时间以及控制部600与第二马达603之间的通信时间恒定的情况下，延迟时间T也是恒定的。

接下来，将研究速度V。假如在例如使用带轮和平带的驱动方式中平带既不滑动也不伸缩，则能够将输送夹具130在同步驱动期间T1的速度V视为恒定。然而，在本实施方式中，加热部(连续输送部)200具有由彼此连接的多个链节123A构成的环形链123以及通过第一马达601驱动、与环形链123啮合的驱动链轮121，以对输送夹具130进行输送。

开始和驱动链轮121啮合的环形链123的一个链节123A与跟随该一个链节123A的另一链节123A之间的连接角度逐渐改变，因此，连接到各链节123A的输送夹具130的速度V发生变化。速度V的该变化示出在图8中，图8是示出输送夹具的速度变化的特性图。图8示出了速度V相对于输送夹具130移动链节长度L所用时间的变化，其中链节长度L限定在环形链123的一个链节123A的支点之间。如图8所示，在环形链123的一个链节123A与驱动链轮121的齿呈山山(或谷谷)接合时，输送夹具130的速度V像正弦波那样变化。这里，环形链123与驱动链轮121之间的啮合关系取决于加热输送路径120，并且对各预制件输送装置100而言是唯一确定的。因而，唯一地确定了图8中的速度V的特性。

另一方面，取决于速度V，能够缩短环形链123的一个链节123A在同步驱动期间T1从基准位置P0移动经过的距离L1。如图8所示，例如，能够将距离L1设定成小于由环形链123的一个链节123A的支点限定的链节长度L(在本实施方式中，L为大约130mm)的四分之一。如此，示出速度变化的正弦波的两个峰中的至少一个落在同步驱动期间T1之外。结果，输送夹具130在同步驱动期间T1的速度V变化小，由此能够通过上述指令将第一输送臂301控制成较精确地移动到目标位置。能够将链在同步驱动期间T1从基准位置P0移动经过的距离L1优选地设定成作为环形链123的一个链节123A的支点之间的长度的链节长度L的五分之一以下或八分之一以下(在本实施方式中，为数十毫米以下或十几毫米以下)。在本实施方式中，同步驱动期间T1的长度约为10mS。

如果输入下一运行计时(在图7的步骤5中为“是”)，则在图7的步骤6中将tn更新成tn+1。根据下一运行计时，控制部600接收第一编码器602的输出(图7的步骤7)。通过第一编码器602的最新输出，控制部600将输送夹具130的位置P1(tn)更新成P1(tn+1)＝P1(t1)(图7的步骤7)。

接下来，控制部600判断输送夹具130的当前位置P1(tn)是否已经到达输送台132的下降位置(图8所示的基准位置P0+距离L1的位置)，在该下降位置处，输送台132从预制件10的口部11脱离(图7的步骤8)。

接下来，如果在图7的步骤8中作出的判断为“否”，则控制部600向第二马达603发送指示第一输送部301在时刻t1的运行计时下应当到达的下一目标位置Px(tn)＝Px(t1)的指令(图7的步骤6)。目标位置Px(tn)为P1(tn)+V·T。这时，同步驱动控制返回到图7的步骤5，并且重复图7所示的步骤5至步骤9，直到在图7的步骤8中作出的判断变成“是”为止。

如果在图7的步骤8中作出的判断变成“是”，则结束同步驱动期间T1(图7的步骤10)。然后，控制部600将第二马达603的运行切换成上述常规运行(朝向吹塑成型部400的输送运行)(图7的步骤11)。

图9是通过控制部600执行的用于控制进退驱动部605的操作的流程图。首先，控制部600判断在图7的步骤3中作出的判断是否变成“是”由此实现tn＝t0的同步驱动期间T1是否已经开始(图9的步骤1)。随后，如果输入时刻t0之后的运行计时(图7的步骤和图9的步骤2为“是”)，则在图9的步骤3中将tn更新成tn+1(在图9的最初的步骤3中tn＝t1)。按照时刻t1的运行计时，控制部600接收第一编码器602和第二编码器604的输出(图9的步骤4)。通过第一编码器602的最新输出，输送夹具130的当前位置P1(tn)变成P1(t1)(P1(tn)＝P1(t1))。通过第二编码器604的最新输出，第一输送臂301的当前位置P2(tn)变成P2(t1)(P2(tn)＝P2(t1))。

接下来，控制部600判断输送夹具130的当前位置P1(tn)与第一输送臂301的当前位置P2(tn)之间的距离差的绝对值是否小于阀值α(图9的步骤5)。如果|P1(tn)–P2(tn)|≥α(在图9的步骤5中作出的判断为“否”)，则重复图9的步骤2至步骤5。

如果|P1(tn)–P2(tn)|<α(在图9的步骤5中作出的判断为“是”)，则控制部600指示进退驱动部605对第一输送臂301进行前进驱动。即，由于第一输送臂301已经追上输送夹具130，所以开始将预制件10从输送夹具130传递到输送臂301的传递操作。

随后，如果输入运行计时(图9的步骤7为“是”)，则在图9的步骤8中将tn更新成tn+1。根据时刻tn的运行计时，控制部600接收第一编码器602的输出(图9的步骤9)。通过第一编码器602的最新输出，将输送夹具130的当前位置P1(tn)更新成P1(tn+1)。

接下来，控制部600判断输送夹具130的当前位置P1(tn)是否已经到达输送台132的下降位置(图8所示的基准位置P0+距离L1的位置)，在该下降位置处，输送台132从预制件10的口部11脱离(图9的步骤10)。重复图9的步骤7至步骤10，直到在图9的步骤10中作出的判断变成“是”为止。如果在图9的步骤10中作出的判断变成“是”，则控制部600控制进退驱动部605对第一输送臂301进行前进驱动(图9的步骤11)。

在本实施方式中，图7的步骤11中的使第一输送臂301开始常规运行的时刻可以在图9的步骤11中的对第一输送部301进行前进驱动之前或之后。已经于在前循环中将位于加热输送路径120的直线行进区域的上游侧的预制件10输送到吹塑成型部400。因而，即使在对第一输送臂301进行后退驱动之前朝向吹塑成型部400输送了第一输送臂301，也不存在对正在被输送着的预制件的干扰。然而，必须确保输送台132的加工行程(machiningstroke)，以便防止正在被输送着的输送臂301与位于直线行进区域的上游侧的输送夹具130干涉。

3.2第二实施方式

图10是根据第二实施方式执行的具有同步驱动期间T1和附加同步驱动期间T2的操作的流程图。除了在步骤8中执行的控制的详情与在图7的步骤8中执行的控制不同以外，图10所示的流程图与图7所示的流程图相同。在图10的步骤8中，判断第一输送臂301是否已经终止后退移动。为了使在图10的步骤8中作出的判断变成“是”，必要的是，在图9的步骤11中第一输送臂301已经终止后退移动。换言之，除了将输送夹具130从图8所示的基准位置P0输送到输送台132的下降位置(P0+P1)的同步驱动期间T1以外，第二实施方式具有作为将输送夹具130从输送台132的下降位置(P0+P1)输送到第一输送臂301的后退移动终止位置(图8所示的P0+P2的位置)的期间的附加同步驱动期间T2。

假如设定有作为从同步驱动期间T1结束之后到当已经接收完预制件10的第一输送臂301后退移动之时的期间的附加同步驱动期间T2，则即使第一输送臂301后退移动，第一输送臂301也会面对输送夹具130地移动。因而，不存在已经接收完预制件10的第一输送臂301与后续的预制件10或输送夹具130干涉的情形。另外，由于开始朝向吹塑成型部400输送已经后退移动的第一输送臂301，所以即使预制件10留在位于加热输送路径120的在前输送夹具130上，也不存在第一输送臂301与在前预制件10干涉的情形。

这里，如图8所示，输送夹具130在同步驱动期间T1(P0至P0+L1)和附加同步驱动期间T2(P0+L1至P0+L2)的总期间的速度变化大于输送夹具130在同步驱动期间T1(P0至P0+L1)的速度变化。归因于此，基于输送夹具130在同步驱动期间T1的平均速度V，计算在附加同步驱动期间T2在从控制部600输出的指令中的移动距离。即使以这种方式，也能够使第一输送臂301在附加同步驱动期间T2(P0+L1至P0+L2)实质上面对输送夹具130地移动。简言之，要求第一输送臂301在附加同步驱动期间T2(P0+L1至P0+L2)不与后续的预制件10干涉。

虽然以上已经详细说明了实施方式，但是本发明所属领域的技术人员将能够容易理解的是，能够在实质上不超出本发明的新颖事项和优点的情况下对这些实施方式作出各种变型。结果，得到的所有变型例均包括在本发明的范围中。

例如，本发明还能够适用于使用除了宽口预制件以外的预制件的预制件输送装置，或者还能够适用于吹塑成型除了耐热容器以外的容器的吹塑成型装置。

虽然已经详细且参照具体实施方式说明了本发明，但是对本发明所属领域的技术人员显而易见的是，能够在不超出本发明的主旨和范围的情况下对本发明作出各种修改或变型。

本申请基于于2014年9月24日递交的日本专利申请No.2014-193784，通过引用将其内容并入本文。

附图标记说明

1 吹塑成型装置

10 预制件

11 口部

12 主体部

13 凸缘

20 射出器

100 预制件输送装置

121 链轮

123 环形链

120 加热输送路径

130 输送夹具

150 上推机构

200 加热部(连续输送部)

300 间歇输送部

301 输送臂(第一输送臂)

400 吹塑成型部

600 控制部

601 第一马达

602 第一编码器

603 第二马达

604 第二编码器

605 进退驱动部

Claims (9)

1.一种预制件输送装置，其包括：

连续输送部，其沿着加热输送路径连续地输送支撑预制件的输送夹具；

间歇输送部，其沿着平行于所述加热输送路径的方向在第一位置与第二位置之间间歇地输送输送臂，在输送所述输送臂期间所述预制件被从所述输送夹具传递到所述输送臂；以及

控制部，其控制所述间歇输送部，使得正在所述第一位置待机的所述输送臂能够追上正在被连续输送着的所述输送夹具，

其中，所述连续输送部包括对所述输送夹具施加输送力的第一马达和检测所述第一马达的转动角度的第一编码器，

所述间歇输送部包括对所述输送臂施加输送力的第二马达，并且

所述控制部基于所述第一编码器的输出检测所述输送夹具到达面对所述第一位置的基准位置的到达时刻，并且从所述到达时刻起隔一定间隔地指令所述第二马达将所述输送臂移动到目标位置，各指令中的所述目标位置均为通过使所述输送夹具的当前位置与所述输送夹具在延迟时间期间已经行进过的移动距离相加而获得的位置，其中，基于指令发出时获得的所述第一编码器的最新输出求得所述输送夹具的当前位置，所述延迟时间是从所述第一编码器输出所述最新输出时的时刻到所述第二马达接收到所述指令时的时刻的延迟时间。

2.根据权利要求1所述的预制件输送装置，其特征在于，

所述控制部通过使与所述延迟时间对应的一定时间乘以所述输送夹具的速度来计算所述移动距离。

3.根据权利要求2所述的预制件输送装置，其特征在于，

所述连续输送部还包括：环形链，其输送所述输送夹具且连接有多个链节；和驱动链轮，通过所述第一马达驱动所述驱动链轮，并且所述驱动链轮与所述环形链啮合，并且

所述环形链在同步驱动期间从所述基准位置移动经过的距离被设定成小于作为一个链节的支点之间的长度的链节长度的四分之一，其中所述同步驱动期间是通过指令使位于所述第一位置的所述输送臂追上所述输送夹具的期间。

4.根据权利要求3所述的预制件输送装置，其特征在于，

所述控制部基于所述环形链在所述同步驱动期间的平均速度计算所述移动距离。

5.根据权利要求4所述的预制件输送装置，其特征在于，

所述输送夹具包括输送台，所述输送台能够升降且支撑处于所述预制件的口部朝下的倒立状态的所述预制件，

所述间歇输送部包括进退驱动部，所述进退驱动部驱动所述输送臂相对于所述输送台进退，并且

所述同步驱动期间结束的时刻被设定在已经通过所述进退驱动部使所述输送臂前进以保持所述预制件的所述口部之后、所述输送台下降之时。

6.根据权利要求5所述的预制件输送装置，其特征在于，

所述控制部在附加同步驱动期间控制所述间歇输送部，所述附加同步驱动期间是从所述同步驱动期间结束之后到通过所述进退驱动部使所述输送臂后退之时的期间，基于所述环形链在所述同步驱动期间的平均速度计算在所述附加同步驱动期间从所述控制部输出的指令中的所述移动距离。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的预制件输送装置，其特征在于，

所述间歇输送部还包括用于检测所述第二马达的转动角度的第二编码器，并且

当基于所述第一编码器的最新输出求得的所述输送夹具的位置与基于所述第二编码器的最新输出求得的所述输送臂的位置之间的距离变成预定值以下时，所述控制部开始将所述预制件从所述输送夹具传递到所述输送臂的传递操作。

8.一种吹塑成型装置，其包括权利要求1至7中任一项所述的预制件输送装置。

9.一种预制件输送方法，其包括：

第一步骤，通过使用第一马达的驱动力沿着加热输送路径连续地输送支撑预制件的输送夹具；

第二步骤，通过使用第二马达的驱动力沿着平行于所述加热输送路径的方向在第一位置与第二位置之间间歇地输送输送臂；以及

第三步骤，在输送所述输送臂期间将所述预制件从所述输送夹具传递到所述输送臂，

其中，所述第二步骤包括使正在所述第一位置待机的所述输送臂追上正在被连续输送着的所述输送夹具的同步驱动步骤，

所述同步驱动步骤包括：

基于检测所述第一马达的转动角度的第一编码器的输出，检测所述输送夹具到达面对所述第一位置的基准位置的到达时刻的步骤；和

从所述到达时刻起隔一定间隔地指令所述第二马达将所述输送臂移动到目标位置的步骤，并且

各指令中的所述目标位置均为通过使所述输送夹具的当前位置与所述输送夹具在延迟时间期间已经行进过的移动距离相加而获得的位置，其中，基于指令发出时获得的所述第一编码器的最新输出求得所述输送夹具的当前位置，所述延迟时间是从所述第一编码器输出所述最新输出时的时刻到所述第二马达接收到所述指令时的时刻的延迟时间。