CN107058642A - 一种柔性皮革切片下料装置及实现方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种柔性皮革切片下料装置及实现方法,所述装置包括:工作台面、投影仪、工业相机、安装支架、机械手、矩阵吸盘夹具和底座;所述安装支架置于工作台面上,并位于数控皮革切割机后方切割区域对应范围;所述投影仪和工业相机分别置于所述安装支架上;所述机械手安装于底座上;所述矩阵吸盘夹具位于机械手的上方,并通过矩阵吸盘夹具安装架与所述机械手连接。本发明提供的下料装置人工成本很低、效率高,且可实现皮革切片的分类收料,节约劳动力,提高了生产效率。
Description
技术领域
本发明涉及下料装置技术领域,尤其涉及柔性皮革切片下料装置及实现方法。
背景技术
现有柔性皮革材料切割朝着大尺寸、多刀头的趋势发展,切割效率越来越高,同一次排版切割的切片样式多样,对切片下料的速度要求越来越高。传统的下料工序完全采用人工方式,由几个工人负责一台柔性材料切割设备的下料分拣,需要的人工成本很高,效率低下,耗时费力。
发明内容
为解决上述技术问题,本发明的目的是提供一种柔性皮革切片下料装置及实现方法。
本发明的目的通过以下的技术方案来实现:
一种柔性皮革切片下料装置,该装置包括:工作台面、投影仪、工业相机、安装支架、机械手、矩阵吸盘夹具和底座;
所述安装支架置于工作台面上,并位于数控皮革切割机后方切割区域对应范围;
所述投影仪和工业相机分别置于所述安装支架上;
所述机械手安装于底座上;
所述矩阵吸盘夹具位于机械手的上方,并通过矩阵吸盘夹具安装架与所述机械手连接。
一种柔性皮革切片下料装置的实现方法,所述方法包括:
A将下料分拣区域做异位标定,并将相机坐标转换为机械手的视野坐标,实现相机输出坐标系和机器人坐标***一;
B由工业相机拍摄切割区域内的预切割图案轨迹的投影轮廓;
C识别投影轮廓中独立轮廓区域皮革切片的形状、同一类型皮革切片的个数及每一个皮革切片轮廓重心信息;
D将所述皮革切片的形状、个数及重心信息发送到下料机械手;
E所述下料机械手根据轨迹区域轮廓的信息,将轮廓形状进行类别分类;
F按照轮廓形状类别搜索吸盘夹具下方区域内的皮革切片;
G通过机械手带动吸盘夹具转动实现下料并统计下料数目。
与现有技术相比,本发明的一个或多个实施例可以具有如下优点:
下料装置人工成本很低、效率高,且可实现皮革切片的分类收料,节约劳动力,提高了生产效率。
附图说明
图1和图2是柔性皮革切片下料装置结构示意图;
图3是矩阵吸盘夹具的结构示意图;
图4是柔性皮革切片下料装置的实现方法流程图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚,下面将结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述。
如图1和图2所示,是柔性皮革切片下料装置的结构,包括:工作台面1、投影仪2、工业相机3、安装支架4、机械手5、矩阵吸盘夹具6和底座7;
所述安装支架置于工作台面上,并位于数控皮革切割机后方切割区域对应范围;
所述投影仪和工业相机分别置于所述安装支架上;
所述机械手安装于底座上;
所述矩阵吸盘夹具位于机械手的上方,并通过矩阵吸盘夹具安装架与所述机械手连接。
上述工作台面分为两部分:切割区域11和下料分拣区域12,柔性皮革材料在切割区域被切割为形状各异的切片,然后传送至下料分拣区域。
所述安装支架的上面安装有两个横向支架41和一个纵向支架42,下面由方形钢管焊接而成。
上述投影仪安装于横向支架41上,投影区域可以覆盖切割区域范围,面积为2500mm×1600mm,工业相机通过一块直角安装板安装于纵向支架42上,处于切割区域正上方,视野面积范围为2500mm×1600mm。
上述机械手安装于增高底座上,以保证机器手工作范围可以完全覆盖分拣区域。
上述矩阵吸盘夹具通过圆盘9与机械手前端的法兰盘连接(如图3所示);矩阵吸盘夹具采用直径为20mm的真空吸盘,真空吸盘的开关独立控制,相互之间不影响,吸盘呈2×3布局,通过直角安装板安装于支架上,并通过圆盘与机械手前端的法兰盘连接,下料过程中只开启需要收集的皮革切片边界内的吸盘,矩阵中的其它吸盘则保持关闭状态。
本实施例还提供了一种柔性皮革切片下料装置的实现方法(如图4所示),该方法包括以下步骤:
步骤10将下料分拣区域做异位标定,并将相机坐标转换为机械手的视野坐标,实现相机输出坐标系和机器人坐标***一;
步骤20由工业相机拍摄切割区域内的预切割图案轨迹的投影轮廓8;
步骤30识别投影轮廓中独立轮廓区域皮革切片的形状、同一类型皮革切片的个数及每一个皮革切片轮廓重心信息;
步骤40将所述皮革切片的形状、个数及重心信息发送到下料机械手;
步骤50所述下料机械手根据轨迹区域轮廓的信息,将轮廓形状进行类别分类;
步骤60按照轮廓形状类别搜索吸盘夹具下方区域内的皮革切片;
步骤70通过机械手带动吸盘夹具转动实现下料并统计下料数目。
上述步骤30中,通过图像分割算法识别投影轮廓中独立轮廓区域(既每一个不相连接图案轨迹区域)皮革切片的形状、个数及重心信息。
在执行上述步骤60前,移动矩阵吸盘原点到下料分拣区域原点。
上述步骤70还包括:若同一类形状的切片未完全下料,机械手则带动吸盘夹具在下料分拣区域上进行蛇形运动搜索,直到同一类形状的切片下料完成。
虽然本发明所揭露的实施方式如上,但所述的内容只是为了便于理解本发明而采用的实施方式,并非用以限定本发明。任何本发明所属技术领域内的技术人员,在不脱离本发明所揭露的精神和范围的前提下,可以在实施的形式上及细节上作任何的修改与变化,但本发明的专利保护范围,仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。
Claims (10)
1.一种柔性皮革切片下料装置,其特征在于,所述装置包括:工作台面、投影仪、工业相机、安装支架、机械手、矩阵吸盘夹具和底座;
所述安装支架置于工作台面上,并位于数控皮革切割机后方切割区域对应范围;
所述投影仪和工业相机分别置于所述安装支架上;
所述机械手安装于底座上;
所述矩阵吸盘夹具位于机械手的上方,并通过矩阵吸盘夹具安装架与所述机械手连接。
2.如权利要求1所述的柔性皮革切片下料装置,其特征在于,所述工作台面分为两部分,包括切割区域和下料分拣区域;
所述切割区域,用于将柔性皮革材料切割为形状各异的切片;
所述下料分拣区域,用于对所述切片进行分拣。
3.如权利要求1所述的柔性皮革切片下料装置,其特征在于,所述安装支架的上面安装有两个横向支架和一个纵向支架,下面由方形钢管焊接而成。
4.如权利要求1所述的柔性皮革切片下料装置,其特征在于,
所述投影仪安装于横向支架上,投影区域范围覆盖切割区域范围;
所述工业相机通过一块直角安装板安装于纵向支架上,并位于切割区域的正上方。
5.如权利要求1所述的柔性皮革切片下料装置,其特征在于,所述矩阵吸盘夹具通过圆盘与机械手前端的法兰盘连接。
6.如权利要求1所述的柔性皮革切片下料装置,其特征在于,所述底座为加高型底座。
7.如权利要求1所述的柔性皮革切片下料装置的实现方法,其特征在于,所述方法包括:
A将下料分拣区域做异位标定,并将相机坐标转换为机械手的视野坐标,实现相机输出坐标系和机器人坐标***一;
B由工业相机拍摄切割区域内的预切割图案轨迹的投影轮廓;
C识别投影轮廓中独立轮廓区域皮革切片的形状、同一类型皮革切片的个数及每一个皮革切片轮廓重心信息;
D将所述皮革切片的形状、个数及重心信息发送到下料机械手;
E所述下料机械手根据轨迹区域轮廓的信息,将轮廓形状进行类别分类;
F按照轮廓形状类别搜索吸盘夹具下方区域内的皮革切片;
G通过机械手带动吸盘夹具转动实现下料并统计下料数目。
8.如权利要求7所述的柔性皮革切片下料装置的实现方法,其特征在于,所述步骤C中,通过图像分割算法识别投影轮廓中独立轮廓区域皮革切片的形状、个数及重心信息。
9.如权利要求7所述的柔性皮革切片下料装置的实现方法,其特征在于,在执行步骤F前,移动矩阵吸盘原点到下料分拣区域原点。
10.如权利要求7所述的柔性皮革切片下料装置的实现方法,其特征在于,所述步骤G还包括:若同一类形状的切片未完全下料,机械手则带动吸盘夹具在下料分拣区域上进行蛇形运动搜索,直到同一类形状的切片下料完成。
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