CN107054495B - 一种市政道路用机器人 - Google Patents

一种市政道路用机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN107054495B
CN107054495B CN201710256348.0A CN201710256348A CN107054495B CN 107054495 B CN107054495 B CN 107054495B CN 201710256348 A CN201710256348 A CN 201710256348A CN 107054495 B CN107054495 B CN 107054495B
Authority
CN
China
Prior art keywords
rack
hollow shaft
support arm
gear
motor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201710256348.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107054495A (zh
Inventor
不公告发明人
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Suqian Dong Ang Construction Engineering Co Ltd
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to CN201710256348.0A priority Critical patent/CN107054495B/zh
Publication of CN107054495A publication Critical patent/CN107054495A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107054495B publication Critical patent/CN107054495B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/032—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R11/04—Mounting of cameras operative during drive; Arrangement of controls thereof relative to the vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种市政道路用机器人，包括机架，所述机架上设有四组行走机构，四组所述行走机构分别设于机架两侧的前后位置处，其特征在于，所述行走机构包括空心轴和实心轴，所述空心轴套设于实心轴外圈，所述空心轴与实心轴之间通过轴承连接，所述空心轴外圈通过轴承连接于机架的侧壁上，所述空心轴的外圈位于机架外侧处固连第一支撑臂，所述实心轴的两端长出空心轴，所述实心轴的外圈位于机架外侧处设有第二支撑臂，所述第一支撑臂与第二支撑臂分别位于空心轴轴线的两侧。本发明通过四组行走机构，可实现机器人的行走，且能适应复杂地形，各个行走机构可独立调节，相互配合，具有多种行走方式，机架可通过行走机构的调节来升降高度，具有实用性。

Description

一种市政道路用机器人
技术领域
本发明涉及机器设备技术领域，特别是指一种市政道路用机器人。
背景技术
现有技术的机器人的行走可通过多种方式进行实现，但是在灵活性上均存在不足之处，无法适应复杂地形，容易倾翻；另外现有的机器人缺少摄像装置，因此无法满足特定需求。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种市政道路用机器人，以解决现有技术中机器人无法适应复杂地形且缺少摄像装置的技术问题。
为解决上述技术问题，本发明的实施例提供一种市政道路用机器人，包括机架，所述机架上设有四组行走机构，四组所述行走机构分别设于机架两侧的前后位置处，所述行走机构包括空心轴和实心轴，所述空心轴套设于实心轴外圈，所述空心轴与实心轴之间通过轴承连接，所述空心轴外圈通过轴承连接于机架的侧壁上，所述空心轴的外圈位于机架外侧处固连第一支撑臂，所述实心轴的两端长出空心轴，所述实心轴的外圈位于机架外侧处设有第二支撑臂，所述第一支撑臂与第二支撑臂分别位于空心轴轴线的两侧，所述第一支撑臂的外端部通过转轴连接有第三支撑臂，所述第二支撑部的外端部通过转轴连接有第四支撑臂，所述第三支撑臂的另一端部与所述第四支撑臂的另一端部通过转轴相连，所述空心轴上位于机架内侧处设有第一齿轮，所述机架的侧壁上设有第一电机，所述第一电机通过齿轮啮合传动于第一齿轮，所述实心轴位于机架内侧处的端部设有第二齿轮，所述机架的侧壁上还设有第二电机，所述第二电机通过齿轮啮合传动于第二齿轮；
所述机架的前方设有摄像装置，所述摄像装置包括第一U型架，所述第一U型架内安装有第三电机，所述第三电机通过第一小齿轮连接第一半圆齿轮，所述第一U型架的两侧壁外端部处转动连接有十字架，所述十字架的另外两端连接于第二U型架的两侧壁外端处，所述第二U型架内安装有第四电机，所述第四电机通过第二小齿轮连接第二半圆齿轮，所述第一半圆齿轮和第二半圆齿轮分别安装于十字架的两侧，且两者轴线相垂直；所述第二U型架上还安装有运动摄像机。
所述实心轴由铝合金制成。
本发明的上述技术方案的有益效果如下：
上述方案中，本发明通过四组行走机构，可实现机器人的行走，且能适应复杂地形，各个行走机构可独立调节，相互配合，具有多种行走方式，机架可通过行走机构的调节来升降高度，具有实用性；另外还设有摄像装置，通过第一半圆齿轮、第二半圆齿轮以及十字架的设置，运动摄像头可自由的实现拍摄角度的变换。
附图说明
图1为本发明的立体图。
图2为本发明的行走机构的立体图。
图3为本发明的行走机构的着地点的示意图。
图4为本发明的行走机构的行走时的变化示意图一。
图5为本发明的行走机构的行走时的变化示意图二。
图6为本发明的行走机构的行走时的变化示意图三。
图7为本发明的行走机构在用于机架高度调整时的变化示意图。
图8为本发明的摄像装置的示意图。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。
为方便说明，图1中左侧方向为前，右侧方向为后。
如图1至图6所示，本发明实施例提供一种市政道路用机器人，包括水平设置的机架1，所述机架1上设有四组行走机构2，四组所述行走机构2分别设于机架1两侧的前后位置处，位置分别为机架1的左前侧、右前侧、左后侧、右后侧，类似于汽车四轮安装位置，所述行走机构2包括空心轴21和实心轴22，所述空心轴21套设于实心轴22外圈，所述空心轴21与实心轴22之间通过轴承(未图示)连接，轴承连接为现有技术，在此不作赘述，通过轴承连接可实现空心轴21与实心轴22同轴设置相可相对转动，互不影响，所述空心轴21外圈通过轴承连接于机架1的侧壁上，所述空心轴21与实心轴22水平设置，所述空心轴21的外圈位于机架1外侧处固连第一支撑臂23，所述实心轴22的两端长出空心轴21，所述实心轴22的外圈位于机架1外侧处设有第二支撑臂24，所述第一支撑臂23与第二支撑臂24分别位于空心轴21轴线的两侧，所述第一支撑臂23的外端部通过转轴3连接有第三支撑臂25，所述第二支撑部24的外端部通过转轴3连接有第四支撑臂26，所述第三支撑臂25的另一端部与所述第四支撑臂26的另一端部通过转轴3相连，所述空心轴21上位于机架1内侧处设有第一齿轮27，所述机架1的侧壁上设有第一电机4，所述第一电机4通过齿轮啮合传动于第一齿轮27，所述实心轴22位于机架1内侧处的端部设有第二齿轮28，所述机架1的侧壁上还设有第二电机5，所述第二电机5通过齿轮啮合传动于第二齿轮28。第一支撑臂23、第二支撑臂24、第三支撑臂25、第四支撑臂26组成了一个四边形的行走机构，第三支撑臂25和第四支撑臂26的连接处为着地点6(如图3所示)，因此可将第三支撑臂25和第四支撑臂26与地面相接触的端部做成圆弧形，使行走机构与地面相接触时更顺畅。所述实心轴22由铝合金制成。
下面介绍一种运动方式，如图4所示，行走机构的初始位置为图中实线位置所示，四个行走机构2通过第一电机4驱动空心轴21转动从而带动第一支撑臂23沿逆时针方向转动至图示位置，第二电机5不转动从而第二支撑臂24保持不动，因此着地点6向后侧的斜下方运动，因此给了机架一个向前向上的驱动力，如图5所示，接着第一电机4顺时针转动从而带动第一支撑臂23沿顺时针方向转动至图示位置，第二电机5逆时针转动从而带动第二支撑臂24沿逆时针方向转动至图示位置，着地点6向前侧的斜上方运动，着地点6离地，使机架腾空离地，如图6所示，然后第一电机4逆时针转动从而带动第一支撑臂23沿逆时针方向转动至图示位置，第二电机5顺时针转动从而带动第二支撑臂24沿顺时针方向转动至图示位置，着地点6向前向斜下方运动，着地点与地面接触，完成一个运动周期，这个步骤能使机器人跳跃前进。其他类似行走，跑步的步骤在此不再赘述。
由4个支撑臂组成的四边形的行走机构，只要通过电机控制了第一支撑臂和第二支撑臂的位置，那着地点的位置即是确定的，因此可实现准确的运动。
如图7所示，行走机构2还可以通过将第一电机4顺时针转动，第二电机5逆时针转动，来使着地点6上移，将上移后6的着地点作为运动的起始点，这样就可以实现机架1的离地高度调节了。
如图1和图8所示，所述机架1的前方设有摄像装置7，所述摄像装置7包括第一U型架43，所述第一U型架43内安装有第三电机44，所述第三电机44通过第一小齿轮45连接第一半圆齿轮46，所述第一U型架43的两侧壁外端部处转动连接有十字架47，所述十字架47的另外两端连接于第二U型架48的两侧壁外端处，所述第二U型架48内安装有第四电机49，所述第四电机49通过第二小齿轮50连接第二半圆齿轮51，所述第一半圆齿轮46和第二半圆齿轮51分别安装于十字架47的两侧，且两者轴线相垂直；所述第二U型架48上还安装有运动摄像机52。
本发明的市政道路用机器人可以在机架上加载多种工具，例如洒水装置，道路清洁装置等，用途广泛。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (2)

1.一种市政道路用机器人，包括机架，所述机架上设有四组行走机构，四组所述行走机构分别设于机架两侧的前后位置处，其特征在于，所述行走机构包括空心轴和实心轴，所述空心轴套设于实心轴外圈，所述空心轴与实心轴之间通过轴承连接，所述空心轴外圈通过轴承连接于机架的侧壁上，所述空心轴的外圈位于机架外侧处固连第一支撑臂，所述实心轴的两端长出空心轴，所述实心轴的外圈位于机架外侧处设有第二支撑臂，所述第一支撑臂与第二支撑臂分别位于空心轴轴线的两侧，所述第一支撑臂的外端部通过转轴连接有第三支撑臂，所述第二支撑部的外端部通过转轴连接有第四支撑臂，所述第三支撑臂的另一端部与所述第四支撑臂的另一端部通过转轴相连，所述空心轴上位于机架内侧处设有第一齿轮，所述机架的侧壁上设有第一电机，所述第一电机通过齿轮啮合传动于第一齿轮，所述实心轴位于机架内侧处的端部设有第二齿轮，所述机架的侧壁上还设有第二电机，所述第二电机通过齿轮啮合传动于第二齿轮；
所述机架的前方设有摄像装置，所述摄像装置包括第一U型架，所述第一U型架内安装有第三电机，所述第三电机通过第一小齿轮连接第一半圆齿轮，所述第一U型架的两侧壁外端部处转动连接有十字架，所述十字架的另外两端连接于第二U型架的两侧壁外端处，所述第二U型架内安装有第四电机，所述第四电机通过第二小齿轮连接第二半圆齿轮，所述第一半圆齿轮和第二半圆齿轮分别安装于十字架的两侧，且两者轴线相垂直；所述第二U型架上还安装有运动摄像机。
2.根据权利要求1所述的市政道路用机器人，其特征在于，所述实心轴由铝合金制成。
CN201710256348.0A 2017-04-19 2017-04-19 一种市政道路用机器人 Expired - Fee Related CN107054495B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710256348.0A CN107054495B (zh) 2017-04-19 2017-04-19 一种市政道路用机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710256348.0A CN107054495B (zh) 2017-04-19 2017-04-19 一种市政道路用机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107054495A CN107054495A (zh) 2017-08-18
CN107054495B true CN107054495B (zh) 2019-01-22

Family

ID=59599748

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710256348.0A Expired - Fee Related CN107054495B (zh) 2017-04-19 2017-04-19 一种市政道路用机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107054495B (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107512307A (zh) * 2017-08-25 2017-12-26 虞静丽 一种道路用节能环保新能源车
CN107599940A (zh) * 2017-09-09 2018-01-19 黄辉 一种市政道路用节能环保新能源车
CN107618586A (zh) * 2017-09-28 2018-01-23 黄辉 一种园林绿化用带摄像功能的机器人
CN110217314A (zh) * 2019-07-03 2019-09-10 广东仙童智能机器人科技有限公司 一种机器人

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102092429A (zh) * 2011-03-24 2011-06-15 天津理工大学 一种双腿行走机构
CN102107688A (zh) * 2011-03-24 2011-06-29 天津理工大学 一种可调关节长度的双腿行走机构
CN103273984A (zh) * 2013-06-18 2013-09-04 辰星（天津）自动化设备有限公司 仿四足动物爬楼机器人
CN103273985B (zh) * 2013-06-18 2015-07-08 辰星（天津）自动化设备有限公司 一种四足爬楼梯机器人机构
CN104890756A (zh) * 2015-06-09 2015-09-09 江苏科技大学 一种三维仿人双足步行机器人的机械结构及行走方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102092429A (zh) * 2011-03-24 2011-06-15 天津理工大学 一种双腿行走机构
CN102107688A (zh) * 2011-03-24 2011-06-29 天津理工大学 一种可调关节长度的双腿行走机构
CN103273984A (zh) * 2013-06-18 2013-09-04 辰星（天津）自动化设备有限公司 仿四足动物爬楼机器人
CN103273985B (zh) * 2013-06-18 2015-07-08 辰星（天津）自动化设备有限公司 一种四足爬楼梯机器人机构
CN104890756A (zh) * 2015-06-09 2015-09-09 江苏科技大学 一种三维仿人双足步行机器人的机械结构及行走方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN107054495A (zh) 2017-08-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107054495B (zh) 一种市政道路用机器人
CN203255280U (zh) 多吸盘的爬壁机器人
CN202914966U (zh) 折叠式轮腿管道机器人
KR101683325B1 (ko) 관절형 로봇 손목
CN107010133A (zh) 一种市政道路用具有缓冲装置的机器人
KR101180872B1 (ko) 한 쌍의 진자를 가지는 구형로봇
CN108253227B (zh) 一种应用于水库涵管的管道机器人
CN101839385A (zh) 复杂管系钻道鼠
JP4302137B2 (ja) 物体の走行機構
JP4541920B2 (ja) オフセット作業機
CN107031746A (zh) 一种市政道路用太阳能机器人
CN106182080A (zh) 一种可全方位转动的旋转伸缩型机械手臂
KR20140111162A (ko) 험지 주행 가능한 다관절 로봇
CN106926227A (zh) 一种可扩展的模块化机械臂
CN107009831B (zh) 一种市政道路用可飞行机器人
KR20160145412A (ko) 차량용 안테나 조립체
CN210920756U (zh) 一种基于人工智能的安防装置
CN107297729A (zh) 一种建筑工程用环保太阳能机器人
CN107031749A (zh) 一种用于市政道路的太阳能机器人
CN111301549B (zh) 一种双足机器人结构及其控制方法
CN105864592A (zh) 一种三维转动的多功能电视机支架
CN205870598U (zh) 一种可多向转动的伸缩型机械手臂
CN110900664A (zh) 一种智能机器人的转向装置
CN107363445B (zh) 一种建筑市政道路用环保焊接机器人
CN107053982A (zh) 一种建筑市政用机器人

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20181211

Address after: 315700 Dongxi Village No. 103, Xinqiao Town, Xiangshan County, Ningbo City, Zhejiang Province

Applicant after: Lin Zongliang

Address before: 315700 Dongxi Village No. 103, Xinqiao Town, Xiangshan County, Ningbo City, Zhejiang Province

Applicant before: Lin Jianmin

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20190423

Address after: 223800 Room 1102, Building 1, Hubin New Area Data Center, Suqian City, Jiangsu Province

Patentee after: Suqian Dong ang Construction Engineering Co., Ltd.

Address before: 315700 Dongxi Village No. 103, Xinqiao Town, Xiangshan County, Ningbo City, Zhejiang Province

Patentee before: Lin Zongliang

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20190122

Termination date: 20210419