CN107053165A - 用于模拟和处理防冲突管理的方法及数据处理*** - Google Patents

用于模拟和处理防冲突管理的方法及数据处理*** Download PDF

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CN107053165A CN201610862733.5A CN201610862733A CN107053165A CN 107053165 A CN107053165 A CN 107053165A CN 201610862733 A CN201610862733 A CN 201610862733A CN 107053165 A CN107053165 A CN 107053165A
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Abstract

公开了由数据处理***执行的用于模拟和处理防冲突管理的方法及数据处理***。执行机器人操作的至少一个机器人和执行人类操作的至少一个人类至少部分地同时处于相同的区域中，以及冲突事件被识别和补救。

Description

用于模拟和处理防冲突管理的方法及数据处理***
技术领域
本公开内容总体上涉及计算机辅助设计的、可视化和制造(“CAD”)***，产品寿命周期管理(“PLM”)***，产品数据管理(“PDM”)***以及用于管理针对产品的数据和其他项的类似***(统称为“产品数据管理”***或PDM***)。
背景技术
在规划工业过程时，使用计算机模拟技术，在计算机模拟技术中，通过虚拟模拟环境的虚拟场景来对物理环境的物理场景建模。物理或真实场景例如可以是设施、制造工厂、工业场景或受益于针对工业模拟目的在虚拟环境中被建模的任何其他物理场景。
真实场景可以包括与设施有关的各种真实对象。真实对象的示例包括但不限于：设备件、工具、容器、材料件、成品或半成品以及真实场景中存在的其他对象。真实对象在虚拟模拟环境中由虚拟对象来表示。虚拟对象通常是通过三维(3D)虚拟模型来限定的，3D虚拟模型的示例包括但不限于CAD模型、类CAD模型、点云模型和其他类型的3D计算机模型。
在真实场景中，真实对象具有位置和定向，位置和定向会随着真实对象在真实场景中移动或重新定位而改变/移动。当在虚拟模拟环境中对工业设施进行建模时，通常一般要求虚拟场景中的虚拟对象的位置和定向准确地反映真实场景中的真实对象的位置和定向。
假设被设计成在没有安全防护的情况下在人类周围工作的轻量型机器人具有碰撞人类的一定风险，因此设置安全机制以减少任何可能的损伤。
发明内容
难以设计环境并且规划处理以降低在机器人实际上与人类冲突的情况下将撞击导致的损伤保持到最低程度的风险。此外，人类的行为不是确定的并且通常不能准确地被预先限定，以使得难以对机器人的移动和人类的移动准确地进行计时，以使得计算所有可能的碰撞。因此，需要改进的技术。
所公开的各种实施例包括模拟和处理方法以及相应的***和计算机可读介质。公开了一种由数据处理***执行的用于模拟和处理针对生产工厂的区域的防冲突管理的方法，其中，执行机器人操作的至少一个机器人和执行人类操作的至少一个人类在所述区域中至少部分地同时进行操作，该方法包括：分析至少一个机器人的操作以确定机器人扫掠区域。还分析至少一个人类的操作以确定人类扫掠区域。定义包括人体部位和与相应的人体部位有关的碰撞损伤指数的表。通过对机器人扫掠区域与人类扫掠区域进行比较并且生成冲突事件的图来确定可能的冲突事件，其中，冲突事件的图包括机器人扫掠区域和人类扫掠区域的下述部分，在所述部分中，根据机器人的机器人操作的机器人和根据人类的人类操作的人类同时进行操作。通过将所述表与所述冲突事件的图相关联来计算冲突损伤图，其中，所述冲突损伤图显示机器人和人类之间的冲突事件的严重程度。
在另一示例中，提供了一种数据处理***。该数据处理***包括：处理器；以及可访问的存储器，数据处理***具体地被配置成：
-分析生产环境中的至少一个机器人的操作，从而确定机器人扫掠区域；
-分析生产环境中的至少一个人类的操作，从而确定人类扫掠区域；
-定义包括人体部位和与相应的人体部位有关的碰撞损伤指数的表；
-通过对机器人扫掠区域与人类扫掠区域进行比较并且生成冲突事件的图来确定可能的冲突事件，其中，冲突事件的图包括机器人扫掠区域和人类扫掠区域的下述部分，在这些部分中，根据机器人的机器人操作的机器人和根据人类的人类操作的人类同时进行操作；以及
-通过将所述表与所述冲突事件的图相关联来计算冲突损伤图；所述冲突损伤图显示机器人和人类之间的冲突事件的严重程度。
在另一示例中，提供了一种非暂态计算机可读介质。该非暂态计算机可读介质编码有当被执行时使一个或多个数据处理***执行下述步骤的可执行指令：
-分析生产环境中的至少一个机器人的操作，从而确定机器人扫掠区域；
-分析生产环境中的至少一个人类的操作，从而确定人类扫掠区域；
-定义包括人体部位和与相应的人体部位有关的碰撞损伤指数的表；
-通过对机器人扫掠区域与人类扫掠区域进行比较并且生成冲突事件的图来确定可能的冲突事件，其中，冲突事件的图包括机器人扫掠区域和人类扫掠区域的下述部分，在所述部分中，根据机器人的机器人操作的机器人和根据人类的人类操作的人类同时进行操作；以及
-通过将所述表与所述冲突事件的图相关联来计算冲突损伤图；所述冲突损伤图显示机器人和人类之间的冲突事件的严重程度。
前面相当广泛地概述了本公开内容的特征和技术优点，使得本领域技术人员可以更好地理解下面的详细描述。将在下文中描述形成权利要求的主题的本公开内容的其他特征和优点。本领域技术人员应理解的是，可以容易地使用所公开的构思和特定实施例作为用于修改或设计用于实施本公开内容的相同目的的其他结构的基础。本领域技术人员还应认识到，这样的等同构造并不偏离本公开内容的在其最广泛的形式下的精神和范围。
在进行下面的具体实施方式之前，有利的是对贯穿该专利文献所使用的特定词语或短语的限定进行阐述：术语“包括”和“包含”以及其派生词是指没有限制的包括；术语“或”是包括性的，指的是和/或；短语“与......相关联”和“与其相关联”以及其派生词可以是指包括、被包括在......中、与......互连、包含、被包含在......中、连接至或与......连接、耦接至或与......耦接、与......可进行通信、与......合作、交织、并列、接近、绑定至或与......绑定、具有、具有......的性质等；以及术语“控制器”是指控制至少一个操作的任何装置、***或其一部分，无论这样的装置是否通过硬件、固件、软件或硬件、固件和软件中的至少两个的一些组合来实现。应当注意，无论本地地还是远程地，与任何特定控制器相关联的功能均可以是集中式或分布式的。贯穿该专利文献提供了针对特定词语和短语的限定，并且本领域普通技术人员将理解的是，这样的限定适用于许多(即使不是大多数的情况)现有实例以及这样限定的词语和短语的将来用法中。虽然一些术语可以包括各种实施例，但所附权利要求可以清楚地将这些术语限制到特定实施例。
附图说明
现在结合附图参照下述说明更全面地理解本公开内容以及本公开内容的优点，其中，相同的标记指示相同的对象，并且在附图中：
图1示出了实现实施例的数据处理***的框图；
图2示出了身体部位与冲突碰撞指数的关系的示意图；
图3示出了生产环境中的机器人扫掠区域和人类扫掠区域的示意图，其中，在所述机器人扫掠区域和所述人类扫掠区域内发生冲突事件；
图4示出了根据所公开的实施例的用于模拟和处理针对生产工厂的区域的防冲突管理的处理的流程图。
具体实施方式
在本专利文献中，下面所讨论的图1至图4和用于描述本公开内容的原理的各种实施例为仅用于说明并且不应当以任何方式解释为限制本公开内容的范围。本领域技术人员应理解的是，本公开内容的原理可以以适当布置的任何装置来实现。将参照示例性的非限制性实施例来描述本申请的许多创新的教导。
用于适当地处理针对生产工厂的区域的防冲突管理的先前技术基于下述现场分析，在该现场分析中将机器人(robot)带到车间并且产品工程师试图在视觉上对机器人的操作进行评估以估计机器人是否会在机器人操作的过程期间碰撞人类。该分析是繁琐的、冗长的、容易出错的并且另外不适于避免同一生产区域内的机器人操作对人类的损伤的任务。
根据本公开内容的实施例提供了许多益处，益处包括但不限于：提供用户友好的方式用于通过对机器人的区域中的机器人路径和人类交互进行检查来***地模拟冲突管理。此外，可以对涉及生产工厂的同一区域内的机器人操作和人类操作的生产过程进行***地规划，从而，在执行对模拟环境中的生产过程的修改的情况下或者关于执行对模拟环境中的生产过程的修改，至少部分地避免冲突；使得能够以直观的方式对机器人的操作和人类的操作的位置和定向进行用户友好地控制，使得工业模拟与规划是真实世界过程的准确模拟；对于非专业用户而言，利于使用与车间有关的工业模拟软件包(例如由西门子产品寿命周期管理软件公司(德克萨斯州普莱诺市)提供的过程模拟(Process Simulate)和人类模拟)以执行针对持续的生产模拟的虚拟模拟。
对于包含CAD环境的软件包而言实施例可以是特别有益的，其中，软件包包括但不限于：NX、过程模拟、Solid Edge以及由西门子产品寿命周期管理软件公司(德克萨斯州普莱诺市)提供的其他软件包或由其他软件供应商提供的软件包。结合CAD***的实施例可以便利地提供完整的设计和模拟环境。
图1示出了数据处理***100的框图，在数据处理***100中，实施例可以被实现为例如通过软件或以其他方式被特别配置成执行如本文中所描述的处理的PDM***或者特别地被实现为如本文中所描述的多个互连并且进行通信的***中的每个***。所示出的数据处理***100可以包括处理器102，处理器102连接至二级高速缓存器/桥接器104，该二级高速缓存器/桥接器104进而连接至本地***总线106。本地***总线106例如可以是外部部件互连(PCI)架构总线。在所示示例中主存储器108和图形适配器110也连接至本地***总线。图形适配器110可以连接至显示器111。
其他***设备例如局域网(LAN)/广域网/无线(例如WiFi)适配器112也可以连接至本地***总线106。扩展总线接口114将本地***总线106连接至输入/输出(I/O)总线116。I/O总线116连接至键盘/鼠标适配器118、磁盘控制器120和I/O适配器122。磁盘控制器120可以连接至存储装置126，存储装置126可以是任何合适的机器可用存储介质或任何合适的机器可读存储介质，包括但不限于非易失性硬编码型介质、用户可记录型介质和其他已知的光学、电气或磁性存储装置，其中，非易失性硬编码型介质例如只读存储器(ROM)或电可擦可编程只读存储器(EEPROM)、磁带存储装置，用户可记录型介质例如软盘、硬盘驱动器和光盘只读存储器(CD-ROM)或数字化通用盘(DVD)。
在所示的示例中音频适配器124也连接至I/O总线116，扬声器(未示出)可以连接至音频适配器124以用于播放声音。键盘/鼠标适配器118提供针对定点装置(未示出)例如鼠标、跟踪球、跟踪指针、触摸屏等的连接。
本领域普通技术人员应理解的是图1中所示出的硬件可以针对特定实现方式而变化。例如，除所示出的硬件以外或替代所示出的硬件，还可以使用其他***装置例如光盘驱动器等。提供所示出的示例仅为了说明的目的并且不意味着暗指关于本公开内容的架构限制。
根据本公开内容的实施例的数据处理***可以包括采用图形用户接口的操作***。该操作***使得多个显示窗口能够在图形用户接口中同时被呈现，以及每个显示窗口向不同的应用或同一应用的不同实例提供接口。图形用户接口中的光标可以由用户通过定点装置来操纵。光标的位置可以变化以及/或者所生成的事件例如点击鼠标按钮能够启动所需要的响应。
如果进行适当地修改，则可以采用各种商用操作***中之一例如位于华盛顿州雷德蒙德市的微软公司的产品Microsoft WindowsTM版本。根据所描述的本公开内容来修改或创建操作***。
LAN/WAN/无线适配器112可以连接至网络130(不是数据处理***100的一部分)，网络130可以是如本领域技术人员已知的任何公共数据处理***网络或专用数据处理***网络或包括因特网的网络的组合。数据处理***100可以通过网络130与服务器***140进行通信，该服务器***140也不是数据处理***100的一部分但可以被实现为例如独立的数据处理***100。
图2示出了根据所公开的示例实施例的身体部位与冲突碰撞指数的关系的示意图。在该实施例中，冲突碰撞指数的可能值的范围为从0至10，其中，人类操作员的头部被分配有为10的最高冲突碰撞指数。人类操作员的手掌具有所分配的为8的冲突碰撞指数。在该示例中，人类操作员的手臂和腿部具有为5的冲突碰撞指数，而胸部区域具有为3的最低冲突碰撞指数。冲突碰撞指数表示在确定机器人与人类操作员的相应部位的冲突事件的严重程度时对加权因数的指示。冲突碰撞指数的值可以以表的形式被呈现，该表包括身体部位和相应的冲突碰撞指数。上述数字不是限制性的也可以利用身体的其他区域/数字以及其他加权因数。
图3示出了可能会发生冲突事件的示例性实施例。部分a)表示人类30与机器人32一起在生产设施(未示出)的生产区域34中同时进行操作的情况。部分b)表示对在人类的生产操作例如抓起零件、安装零件、与机器人合作装配零件等期间由人类30的左臂33最可能扫掠(sweep)的各个位置所示出的人类扫掠区域(体积)36的确定。至于人类的操作，还将包括使人类仅被定位在该区域中的某一点处或使人类仅在该区域周围走动。部分c)表示采用2D冲突损伤图或3D冲突损伤图的形式的安全得分的可视化表示。该冲突损伤图36’可以表示例如利用针对人类操作员30的相应身体部位的冲突碰撞指数被加权的冲突事件，其中，相应身体部位例如在此处为具有为5的冲突碰撞指数的左臂。部分d)示出了抽象的冲突损伤图38，其中，可以仅显示出超过针对冲突事件的严重程度的特定阈值的那些区域(体积)。
当运行对人类和机器人同时进行操作的生产区域的混合环境的模拟时，可以观测到许多不同的参数，例如：
a)考虑混合环境包括CAD模型，该CAD模型可用在数据处理***中。CAD模型可以根据机械扫描和点云来生成并且手动地被建模；
b)考虑机器人的CAD模型可用在数据处理***中；
c)对于数据处理***考虑人类的模型和冲突碰撞指数表；
d)可以对表示机器人的动作/操作的工业生产过程进行规划；
e)可以在同一环境中对人类的操作进行规划或预测；
f)可以确定在生产过程期间人类的每个身体部位的扫掠体积，该扫掠体积表示人类将出现的所有地点和位置；
g)可以运行模拟并且可以对机器人的扫掠体积与人类的扫掠体积之间的所有冲突事件进行跟踪；
h)可选地，可以考虑机器人的特定部位在碰撞人类的扫掠体积时的速度；
i)基于在冲突事件期间被碰撞的身体部位以及机器人的部位的路径和速度(即撞击角度)，可以计算出表示针对该特定生产区域的“安全得分”的撞击值。如上面所提及的，如果存在针对人类的通过冲突事件所引起的一个“安全得分”，则“安全得分”可以被提供作为2D或3D冲突损伤图，该2D或3D冲突损伤图表示损伤的潜在严重程度；
j)高得分可以是指例如潜在的严重损伤。可以以不同的方式来计算得分。例如，Rs2+Bp2＝S，其中，是机器人的速度，Bp∈{1，..，10}是冲突碰撞指数，以及是安全得分，其中，冲突碰撞指数表示机器人碰撞身体部位的敏感度。
此外，可以对具有不同身体类型的不同人类的不同模型进行并行地模拟，使得针对一个区域的安全得分将是针对不同人类和/或机器人计算的最大得分。
最终，可以通过以表示得分的适当颜色对该区域/体积进行着色/动画绘制将冲突损伤图(安全得分图)视觉上呈现在3D计算机环境中。冲突损伤图例如可以在例如热图中指示损伤的严重程度，其中，较红的颜色指示潜在地更严重的损伤而较绿的颜色指示潜在地较轻的损伤撞击等。
因此，可以改变机器人的操作程序和/或人类的操作程序以使得安全得分和相关联的颜色改变并且然后相应的环境被显示成更安全的区域。例如，这可以通过减小机器人在下述区域中的速度来实现，在所述区域中，安全得分示出该区域还不安全或者安全得分高于针对冲突事件的严重程度的预先限定的阈值。
所公开的实施例提供了可靠方法以同时检查处于同一生产区域中的机器人扫掠区域和人类交互。所公开的实施例有助于在不使用繁琐的、耗时的以及容易出错的测试的情况下验证工业过程是安全的，该测试不能准确地反映在生产过程期间人类移动和机器人移动的位置和速度。
所公开的实施例为机器人工程师提供了可靠方法，以如在常见的工业环境中通常要求的那样将机器人的活动设计成与人类活动极为接近。基于人体工程学的行为和身体部位的识别的精确人类活动与精确机器人路径的组合提供了对工业环境的准确模拟以最小化人类受伤的风险。
可选地，实施例还可以包括：在一些实施例中可以利用3D环境模型来识别刚体在空间上的精确的轨迹和速度以产生可靠的、人体工程学的以及解剖学上正确的人体模拟，其中，3D环境模型(在拾取和放置/处理机器人的情况下)结合目标部位对机器人和人类的活动的对象和约束以及操纵器、手臂的路径和各个元素、机器人运动的精确模拟进行限定，该人体模拟对各个部位的精确运动和轨迹进行预测。一些实施例还基于撞击条件(例如力、角度、速度、身体部位、冲突碰撞指数)针对潜在伤害的严重程度对人体部位进行识别和评分。
运动学的模拟行为与具有严重程度因数的区域的视觉动态图的组合针对工业生产规划提供了许多益处。一些实施例利用冲突损伤图38来静态地分析危险或者识别对象通过这样的区域的运动。一些实施例向机器人/人体工程学工程师动态地提供这样的信息以使得能够对路径/位置/移动进行连续地修改，使得由于连续的反馈能够更有效地进行规划。
可选地，可以对冲突事件的严重程度限定上限阈值并且可以向超过上限阈值的那些冲突事件分配警告属性。此外，针对接收到警告属性的冲突事件，对所涉及的人类操作和/或机器人操作进行识别并且对所涉及的人类操作和/或机器人操作的顺序重新安排以去除那些冲突事件或者将冲突撞击减弱至低于上限阈值。此外，针对接收到警告属性的冲突事件，对所涉及的人类操作和/或机器人操作进行识别并且优选地通过减小机器人操作的加速度来修正所涉及的人类操作和/或机器人操作的执行。但是减弱冲突撞击的其他方法也是可行的。
还可以确定机器人或机器人的特定部位在冲突事件期间的速度。该测量可以在使用机器人的速度或机器人的特定部位的速度以及在冲突事件期间最可能被碰撞的相应人体部位的碰撞损伤指数来计算冲突事件的严重程度的情况下被有利地使用。
为了接收与生产过程的动态转出(roll-out)有关的精确知识，机器人扫掠区域是被适时结构化的机器人扫掠区域。换言之，还可以基于机器人扫掠区域随着时间的发展确定冲突事件。类似地，人类扫掠区域可以被确定为被适时结构化的人类扫掠区域。然后，可以在时间的过程期间对被适时结构化的机器人扫掠区域和被适时结构化的人类扫掠区域二者进行比较。现在可以利用附加的时间维度来更精确地确定冲突事件。
图4示出了由数据处理***执行的用于模拟和处理针对生产工厂的区域的防冲突管理的方法的流程图400，其中，执行机器人操作的至少一个机器人和执行人类操作的至少一个人类在所述区域中至少部分地同时进行操作，该方法包括下述动作：
在动作410处，分析机器人在所述区域中的操作，从而确定机器人扫掠区域。
在动作420处，分析人类在所述区域中的操作，从而确定人类扫掠区域。
在动作430处，定义包括人体部位和与相应的人体部位有关的碰撞损伤指数的表。
在动作440处，通过对机器人扫掠区域与人类扫掠区域进行比较并且生成冲突事件的图来确定可能的冲突事件，其中，冲突事件的图包括机器人扫掠区域和人类扫掠区域的这些部分，在这些部分中，根据其机器人操作的机器人和根据其人类操作的人类同时进行操作。至于人类操作，还包括使人类仅被定位在该区域中的某一点处或者使人类仅在该区域的周围走动，即用于拿取零件来装配等。
在动作450处，通过使所述表与所述冲突事件的图相关联来生成冲突损伤图；所述冲突损伤图显示机器人和人类之间的冲突事件的严重程度。
处理器102、存储器108和在处理器102上运行的模拟程序中的一个或多个经由本地***总线106、适配器112、网络130、服务器140、接口114、I/O总线116、磁盘控制器120、存储装置126等中的一个或多个来接收输入。如本文中所使用的，接收可以包括从存储装置126检索、从另一装置或处理器接收、经由与用户的交互来接收，或者其他方式。
当然，本领域技术人员应认识到，除非特别指出或操作顺序的需要，否则可以省略上述处理中的某些步骤、可以同时或顺序地执行或以不同的顺序执行上述处理中的某些步骤。
本领域技术人员应认识到的是，为了简单和清楚起见，在本文中没有说明或描述适于与本公开内容一起使用的所有数据处理***的完整结构和操作。替代地，仅说明和描述了对于本公开内容是唯一的或者用于理解本公开内容所必需的数据处理***。数据处理***100的构造和操作的其余部分可以符合本领域已知的任何各种当前实现方式和实践。
重要的是应当注意，尽管本公开内容包括在完整的功能***情形下的描述，但本领域技术人员应理解的是，本公开内容的至少部分机制能够以包含在采用各种形式中的任意形式的机器可用、计算机可用或计算机可读介质中的指令的形式来分配，并且不管实际执行分配所采用的指令或信号承载介质或存储介质的特定类型如何，本公开内容均同样适用。机器可用/可读或计算机可用/可读介质的示例包括：非易失性硬编码型介质，例如只读存储器(ROM)或电可擦可编程只读存储器(EEPROM)；以及用户可记录型介质，例如软盘、硬盘驱动器和光盘只读存储器(CD-ROM)或数字化通用盘(DVD)。
虽然详细地描述了本公开内容的示例性实施例，但本领域技术人员应理解的是，在不偏离本公开内容的以其最广泛形式的精神和范围的情况下可以对本文中所公开的内容进行各种改变、替换、变更和改进。
本申请中的描述均不应当被理解为意指任何具体元素、步骤或功能是权利要求范围中必须包括的必要元素：本专利的主题的范围仅由所授权的权利要求限定。

Claims (15)

1.一种由数据处理***(100)执行的用于模拟和处理针对生产工厂的区域(34)的防冲突管理的方法，其中，执行机器人操作的至少一个机器人(32)和执行人类操作的至少一个人类(30)在所述区域(34)中至少部分地同时进行操作，所述方法包括以下步骤：
a)分析所述机器人的操作，从而确定机器人扫掠区域；
b)分析所述人类的操作，从而确定人类扫掠区域(36)；
c)定义包括人体部位(33)和与相应的所述人体部位(33)有关的碰撞损伤指数的表；
d)通过对所述机器人扫掠区域与所述人类扫掠区域(36)进行比较并且生成冲突事件的图(36’)来确定可能的冲突事件，其中，所述冲突事件的图(36’)包括所述机器人扫掠区域和所述人类扫掠区域(36)的下述部分，在所述部分中，根据所述机器人(32)的机器人操作的所述机器人(32)和根据所述人类(30)的人类操作的所述人类(30)同时进行操作；以及
e)通过将所述表与所述冲突事件的图(36’)相关联来计算冲突损伤图(38)；所述冲突损伤图(38)显示所述机器人(32)和所述人类(30)之间的冲突事件的严重程度。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述冲突损伤图(38)利用在所述冲突事件期间最可能被碰撞的特定人体部位(33)的所述碰撞损伤指数来加权。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述确定可能的冲突事件包括：确定在冲突事件期间最可能被碰撞的人体部位(33)。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括以下步骤：对所述冲突事件的严重程度限定上限阈值并且向超过所述上限阈值的那些冲突事件分配警告属性。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，针对接收到警告属性的冲突事件，识别所涉及的所述人类操作和/或所述机器人操作并且重新安排所涉及的所述人类操作和/或所述机器人操作的顺序。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其中，针对接收到警告属性的冲突事件，识别所涉及的所述人类操作和/或所述机器人操作并且优选地通过减小所述机器人操作的加速度来修正所涉及的所述人类操作和/或所述机器人操作的执行。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，确定所述机器人(32)或所述机器人(32)的特定部位在冲突事件期间的速度。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，使用所述机器人(32)或所述机器人(32)的特定部位的所述速度和在所述冲突事件期间最可能被碰撞的相应的人体部位(33)的所述碰撞损伤指数来计算所述冲突事件的严重程度。
9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述机器人扫掠区域为被适时结构化的机器人扫掠区域。
10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述人类扫掠区域(36)为被适时结构化的人类扫掠区域。
11.一种数据处理***(100)，包括：
处理器(102)；以及
可访问的存储器(108)，所述数据处理***(100)具体地被配置成：
a)分析生产环境中的至少一个机器人(32)的操作，从而确定机器人扫掠区域；
b)分析所述生产环境中的至少一个人类(30)的操作，从而确定人类扫掠区域(36)；
c)定义包括人体部位(33)和与相应的所述人体部位(33)有关的碰撞损伤指数(得分)的表；
d)通过对所述机器人扫掠区域与所述人类扫掠区域(36)进行比较并且生成冲突事件的图(36’)来确定可能的冲突事件，其中，所述冲突事件的图(36’)包括所述机器人扫掠区域和所述人类扫掠区域(36)的下述部分，在所述部分中，根据所述机器人(32)的机器人操作的所述机器人(32)和根据所述人类(30)的人类操作的所述人类(30)同时进行操作；以及
e)通过将所述表与所述冲突事件的图(36’)相关联来计算冲突损伤图(38)；所述冲突损伤图(38)显示所述机器人(32)和所述人类(30)之间的冲突事件的严重程度。
12.根据权利要求11所述的数据处理***，其中，所述冲突损伤图(38)是利用在所述冲突事件期间最可能被碰撞的特定人体部位(33)的所述碰撞损伤指数来加权的以及/或者其中，所述确定可能的冲突事件包括：确定在冲突事件期间最可能被碰撞的人体部位(33)以及/或者其中，还包括以下步骤：对所述冲突事件的严重程度限定上限阈值并且向超过所述上限阈值的那些冲突事件分配警告属性以及/或者其中，针对接收到警告属性的冲突事件，识别所涉及的所述人类操作和/或所述机器人操作并且重新安排所涉及的所述人类操作和/或所述机器人操作的顺序以及/或者其中，针对接收到警告属性的冲突事件，识别所涉及的所述人类操作和/或所述机器人操作并且优选地通过减小所述机器人操作的加速度来修正所涉及的所述人类操作和/或所述机器人操作的执行。
13.根据权利要求12所述的数据处理***，其中，所述机器人(32)或所述机器人(32)的特定部位在冲突事件期间的速度被确定，以及/或者所述冲突事件的严重程度是使用所述机器人(32)或所述机器人(32)的特定部位的所述速度和在所述冲突事件期间最可能被碰撞的相应的人体部位(33)的所述碰撞损伤指数(得分)来计算的。
14.根据前述权利要求11至13中任一项所述的数据处理***，其中，所述机器人扫掠区域为被适时结构化的机器人扫掠区域。
15.根据前述权利要求11至14中任一项所述的数据处理***，其中，所述人类扫掠区域为被适时结构化的人类扫掠区域。
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