CN107031938B - 传送***的致动 - Google Patents

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Abstract

装置120接收来自至少一个检测设备141、142的数据，该至少一个检测设备定期地检测在传送***的分拣表面110上的单件物品。这里，可单独致动的传动元件各自被分配给该分拣表面110的多个部分表面111。只要该单件物品位于该分拣表面110上，该设备120通过三角测量基于该获得的数据定期地确定由该对应的单件物品在该分拣表面110上占用的区域。该设备120基于在该分拣表面110处针对该对应的单件物品提供的目的地113、114、115确定用于致动这些传动元件的控制命令，这些传动元件被分配给部分表面111并且对应于由该对应的单件物品在该分拣表面110上占用的特定区域。然后，该设备120用这些确定的控制命令来致动这些传动元件。

Description

传送***的致动
技术领域
本发明涉及对具有分拣功能的传送***的致动，并且具体涉及一种用于这样的致动的方法、装置和计算机程序、以及实现这样的致动的***。
背景技术
具有分拣功能的传送***在实践中已知用于多种使用领域。举例来讲，可以提供分拣功能以便在多个分发点之一处提供单件物品。在分发点处，这些单件物品可以被供给至传送皮带或被带入到滚动式集装箱中。这里，单件物品可以例如是如包裹或信件之类的包装件，但也可以是如未包装商品或中间产品之类的其他物品。
在物流中，包装件可以作为散装货物用车辆运输并且作为散装货物被存储在传送***的***部分中。卸载技术的现代方法还使得能够高效地卸载交换集装箱的包装件，其方式为使得包装件可以作为散装货物被供给至传送技术。这里，物流中的散装货物可以被再分为三类：3D散货、2D散货和1D散货。在3D散货中，包装件按无序的顺序在彼此之上、在彼此之下、在彼此旁边、在彼此前方以及在彼此后方放置。在2D散货中，包装件按无序的顺序在彼此旁边、在彼此前方以及在彼此后方放置，但不在彼此之上或在彼此之下。在1D散货中，包装件按无序的顺序在彼此后方放置，但不在彼此旁边、在彼此之下或在彼此之上。从侧面观察点(在传送方向的直角处)来看，如果没有包装件覆盖另一个包装件，那么包装件精确地放置在彼此后方。这里，包装件之间的距离并不重要。此外，如果在1D散货中包装件以大于零的间隙安排，那么这些包装件被认为是单一的。在许多传送***中，运输最初被执行为3D散货或主要地为2D散货。然而，然后在传送***的大部分区域中，包装件的运输被执行为单件物品流(即，1D散货)，因为只有以这种方式才能将单独的包装件供给至它在***中的终点。
发明内容
本发明的目标之一在于特别高效地使用传送***的分拣表面。
根据本发明的方法的示例性实施例包括以下步骤：接收来自至少一个检测设备的数据，该至少一个检测设备定期地检测在传送***的分拣表面上的单件物品，其中，可单独致动的传动元件各自被分配给该分拣表面的多个部分表面。该方法还包括以下步骤：只要该单件物品位于该分拣表面上，通过三角测量基于该获得的数据定期地确定由该对应的单件物品在该分拣表面上占用的区域。该方法还包括以下步骤：基于在在该分拣表面处针对该对应的单件物品提供的目的地，确定用于致动这些传动元件的控制命令，这些传动元件被分配给一个部分表面并且对应于由该对应的单件物品在该分拣表面上占用的特定区域。该方法还包括以下步骤：用这些确定的控制命令致动这些传动元件。
根据本发明的装置的示例性实施例包括：用于促使该装置或***执行根据本发明的该方法的任何实施例的工具。举例来讲，该工具可以包括：具有程序指令的至少一个存储器以及至少一个处理器。该至少一个处理器可以被配置成用于执行来自该至少一个存储器的程序指令。这些程序指令可以被配置成用于当其被该至少一个处理器执行时促使该装置或该***执行根据本发明的该方法的任何实施例。该存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器。该存储器可以是可替换的或者固定集成在该装置中。该装置可以包括任何另外的部件。理解的是，替代性地，该装置还可以至少部分地使用切换技术来实现。举例来讲，根据本发明的该装置可以是控制设备。举例来讲，这种控制设备可以是计算机(例如，工业PC)或服务器。根据本发明的装置同样可以是用于任何控制设备的模块。
根据本发明的***的示例性实施例包括根据本发明的装置以及传送***的任何实施例，该传送***具有分拣表面和/或被安排成用于检测在该分拣表面上的单件物品的该至少一个检测设备。该***可以包括任何另外的元件。
根据本发明的计算机程序的示例性实施例包括程序指令，这些程序指令被配置成用于当其被该至少一个处理器执行时促使装置或***执行根据本发明的任何方法。
该计算机程序可以被存储在商品型计算机可读介质中，例如在装置的易失性或非易失性程序存储器中或者在存储器芯片或记忆棒上。然而，该计算机程序还可以经由互联网和/或经由有线线路被传递。
为了在传送***中在材料流中获得高效率，许多单件物品必须被每单位面积地传输。然而，对于在传送方面的处理而言，由于单件物品的常规单一化，存在大大的效率降低，该传送方面的处理从材料流的观点来看包含对单件物品的单独处理。
因此，针对具体的示例性实施例，本发明针对单件物品在分拣表面上的运输提供了所有单件物品在分拣表面上的有待由至少一个检测设备连续检测的位置。来自该至少一个检测设备的数据使得能够通过对单件物品占用的区域的三角测量进行位置测量。此外，针对具体的示例性实施例，本发明提供了具有多个部分表面的分拣表面，其中，可单独致动的传动元件可以各自有助于传送位于其上的单件物品。然后，基于连续确定的单件物品位置，在每种情况下可以准确地致动能够有助于在当前时刻在其的目的地方向上移动单件物品的那些传动元件。
通过检测单件物品的几何形状信息，有可能在那些区域中以非常有针对性的方式致动传动元件，在这些区域中，这些传动元件是当前传送单件物品所需的。因此，首先有可能的是单独地操纵每个单件物品。其次，所有其他传动元件可用于传送其他单件物品。所以，本发明使得能够在散货流中进行材料流控制，就如同单件物品被单一化一样。其结果是，可以非常高效地使用该分拣表面在2D散货中并行地分拣多种多样的单件物品。其结果是，可以用相对较小的整体面积获得特别高的吞吐量。然后，因此仍然仅由所采用的传动元件的能力对单件物品的有针对性的移动进行设限。
可以如所期望的那样选择该至少一个检测设备，只要所供给的数据由此使得有可能通过三角测量确定由对应的单件物品在分拣表面上占用的区域。举例来讲，该至少一个检测设备可以包括一个照相机或至少两个照相机。在这种情况下，检测数据包括图像数据。这里，可以如所期望的那样选择采用的照相机。举例来讲，这些照相机可以是灰度照相机、RGB彩色照相机、高光谱照相机或多光谱照相机。如果提供了至少两个照相机，那么针对区域的对应确定的三角测量可以是基于这两个照相机同时检测到的图像数据。如果仅提供了一个照相机，那么三角测量可以是基于当单件物品在分拣表面上移动时分别连续记录的图像数据。此外，或作为替代性方案，针对至少一个照相机，该至少一个检测设备可以采用各种不同的传感器技术。举例来讲，通过激光扫描仪可能有可能在入射到单件物品上或者入射到分拣表面上的激光点之间进行区分以便获得进行三角测量的基础。同样地，例如可以使用用于三角测量的激光截面法，为了这个目的，该检测设备除照相机之外还包括光源，例如，采用激光的形式。
定期地确定由对应的单件物品在分拣表面上占用的区域可以例如以至多1秒或至多10秒的间隔发生。举例来讲，这些间隔可以与部分表面的大小以及单件物品的移动速度相匹配，例如，其方式为使得有可能期望至少当之前被单件物品完全占用的部分表面再次被完全释放时发生新的确定。
分拣表面可以属于任何设备。举例来讲，它可以属于将单独的物品供给至在分拣表面上的各目的地的分拣设备或者属于将单件物品单独地供给至单个目的地的单一化分割设备(Singulating Device)。
分拣表面可以具有矩形形状，但也可以是其他任何形状，如L形状或U形状。通过具体的形状，有可能在分拣表面上提供期望数量的供给点和目的地，而同时，整体面积依然受限。具体地，可以如所期望的那样选择周长与表面之间的比值，其方式为使得可以关于可能的供给设备和端点的数量设置表面效率。
由于通过使用大量的部分表面和分配的传动元件而出现针对分拣算法的极大的自由度，在分拣表面的每个区域中适当地致动所选的组合的情况中，这些传动元件准许所有方向上的移动。包括单一化的复杂的分拣过程是可能的。
在示例性实施例中，分拣表面适合于接收作为2D散货的多个单件物品。可以以使得多个单件物品可作为1D散货被供给至该分拣表面的方式安排分拣表面，其中，可以通过单件物品在分拣表面上的移动来形成2D散货。替代性地，可以以使得多个单件物品已作为2D散货被供给给分拣表面的方式安排分拣表面。然后，多个单件物品可以作为2D散货(具体采用单件物品流的形式)被供给至分拣表面。
示例性实施例还包括以下步骤：确定位于分拣表面上的单件物品的标识并且针对每个被标识的单件物品基于对应单件物品的标识确定在分拣表面上的目的地。举例来讲，标识可以基于来自至少一个照相机的图像数据(例如，基于检测到的条码、图案或文本特征)而发生。举例来讲，分拣表面上的目的地可以取决于单件物品的最终目的地，其中，该最终目的地可以由该标识给出或确定。确定单件物品的标识以及在分拣表面上的目的地可以通过根据本发明的装置的一个示例性实施例来执行；然而，为此，根据本发明的装置的一个示例性实施例还可以可选地访问另一个装置的数据和/或服务。
因此，虽然可以基于标识将单件物品供给至各个目的地，但是替代性地或另外地，用于目的地选择的其他标准也是可能的。因此，还可以基于单件物品的大小确定不同的目的地，或者在选择下一个目的地之前可以针对特定数量的单件物品确定特定的目的地。
在示例性实施例中，基于获得的数据通过三角测量确定由对应的单件物品在分拣表面上占用的区域包括确定用于三角测量的基准数据。如果数据是来自至少两个照相机的图像数据，那么可以执行评估在获得的图像数据中的结构特征和/或评估在获得的图像数据中的几何形状和/或识别在获得的图像数据中的不同的材料以确定基准数据。具体地，这种基准数据可以是在单件物品的外边缘处的点，该单件物品可以被清楚地标识为在该至少两个照相机的图像数据中彼此对应。举例来讲，为了这个目的，单件物品的表面的角成了讨论的问题。然而，来自任何其他传感器的测量值也可以用于确定基准数据。
为了针对对应的单件物品确定用于致动这些传动元件的控制命令，还可以将附加的标准考虑在内。因此，例如，有可能将由其他单件物品在分拣表面上占用的区域和/或其他单件物品在分拣表面上的目的地考虑在内，以便在单件物品的迅速移动过程中避免碰撞和相互阻碍。替代性地或另外地，还有可能例如将对响应于之前针对该单件物品致动这些传动元件该单件物品的动态特性的评估考虑在内。其结果是，可以获得学习效果。替代性地或另外地，有可能例如还将至少一个传感器的输出考虑在内。这种传感器可以是基于超声波的传感器、基于激光的传感器或可以有助于检测与分拣表面上的包装件有关的数据的任何其他传感器。举例来讲，这种数据可以同样地涉及包装件的几何形状、形式或材料。举例来讲，反射评估也可以用于仅检测单件物品在特定位置处或在分拣表面上的特定区域中的当前存在。替代性地或另外地，还有可能例如将传动元件的响应考虑在内。其结果是，有可能例如检测已经发生的相互阻碍并将其考虑在内和/或有可能对单件物品的不同重量作出解释。
将动态整体***考虑在内确定用于致动传动元件的控制命令对应于来自控制工程的观察器/预测器设计，并且可以使得自适应、自学习、优化的控制器成为可能。
在示例性实施例中，决不存在确定用于致动针对单件物品在分拣表面上的整个路径的传动元件的控制命令。
在示例性实施例中，用于致动传动元件的控制命令分别仅针对被分配至包含在由对应的单件物品在分拣表面上占用的特定区域中的部分表面的传动元件被确定。也就是说，至少在利用一组控制命令开始致动时，总是只有传动元件位于移动的单件物品之下。
在示例性实施例中，用于致动传动元件的控制命令将分别仅针对被分配至由对应的单件物品在分拣表面上占用的特定区域与其相交的部分表面的传动元件被确定。具体地，如果部分表面与由包装件占用的区域相比相对较大，那么这可以是权宜之计。
在示例性实施例中，用于致动传动元件的控制命令将分别仅针对被分配至由对应的单件物品在分拣表面上占用的特定区域与其相对应或相邻接的部分表面(即，该部分表面被该区域覆盖或者该部分表面至少覆盖有该区域)的传动元件被确定。其结果是，几个传动元件可能已经如期望的那样被致动了。这可以降低确定新控制命令所需的频率(具有相同的受欢迎的单件物品移动速度)。
在示例性实施例中，用于致动传动元件的控制命令将至少针对单件物品在分拣表面上的路径的大部分而言分别仅针对单件物品到确定的目的地的剩余路径的一部分而确定。因此，在给定时间处，只要单件物品没有直接位于目的地前方，既不针对整体路径也不针对分别保留的完全剩余路径确定控制命令。
因此，在示例性实施例中，传动元件的致动是适应性致动。举例来讲，该致动可以通过模糊逻辑或神经网络或模糊神经网络来实现。这里，在分拣表面上具有自适应路径确定和目的地确定的理想的整体性能然后可以自动地出现。然而，其他优化算法可以同样地用作为基础。
在示例性实施例中，传动元件包括多个适当安排的滚筒或球、条带式传送机的条带、分段式传送机的分段或皮带传送机的皮带。另外，可单独致动的传动元件同样是有可能的。理解的是，传动元件除了直接与单件物品交互的上述部件之外还可以包括分别相关联的电机和齿轮箱或其他连接元件，其中，例如，有可能通过控制命令来寻址这些电机。
举例来讲，可单独寻址的传动元件可以以矩阵的形式被安排。这使得能够使用数据库中的哈希逻辑等。
有可能实现新颖的分拣架构，这些分拣架构通过在具有连接的多个平面上安排分拣表面使得进一步效率增益成为可能。
附图说明
可以从本发明的一些示例性实施例的以下详细描述具体地结合附图收集本发明的进一步的有利的改进。然而，附图应该仅用于阐明目的，而不用于确定本发明的保护范围。附图的比例并非按真实比例的并且仅仅应该以示例性方式反映本发明的总体概念。具体地，包含在附图中的特征决不应该被认为是本发明的强制性组成成分。
图1示出了根据本发明的***的示例性实施例的示意性图示，并且
图2示出了具有根据本发明的方法的示例性实施例的方法步骤的流程图。
具体实施方式
以下基于示例性实施例对本发明进行描述，这些示例性实施例使包装件的高效的单独操纵成为可能。
图1是根据本发明的***的示例性实施例的示意性图示。
该***包括：传送***；控制设备120；服务器和/或数据库130；以及两个照相机141、142。
传送***包括具有分拣表面110的分拣设备，该分拣表面被细分为多个部分表面111。在图1中，这些部分表面111以示例性方式被描绘为大量的正方形。可单独致动的传动元件被分配给这些部分表面111中的每一个部分表面。举例来讲，每个传动元件可以包括连接到小电机上的传送元件。根据控制信号，电机可以将具有预先确定的方向的预先确定的力传递到传送元件上。这里，该方向由控制信号预先确定，而该力可以由控制信号预先确定或者其可以是固定预先确定的。举例来讲，该分拣设备是矩阵滚筒传送机。这里，在两个方向上(在两个维度中关于滚筒的轴在纵向方向与横向方向间交替)可旋转的滚筒以矩阵的形式被安排成具有N个传动元件的传送元件，这在图1中针对以示例性方式选择的四个部分表面由双头箭头展示。滚筒的使用可以是特别高效节能的，因为这些滚筒不要求单独的传动构件。然而，替代性地，可以使用具有任何其他可单独致动的传动元件的分拣表面110，因为安排不重要分拣表面甚至具有矩阵形式。具体地，分拣表面110也不需要具有矩形形式。
除了分拣设备之外，传送***还具有例如供给设备、例如供给皮带112或另外的连续的传送机。供给皮带112被体现并且被安排用于将包装件以2D散货供给至分拣表面110。然而，在供给皮带112自身上，包装件还可以作为3D散货被传送。传送***还可以包括使分拣表面110邻接至作为包装件的第一可能目的地113的滚动式集装箱的第一坡台，使分拣表面110邻接至作为包装件的第二可能目的地114的滚动式集装箱的第二坡台以及使分拣表面110邻接至作为包装件的第三可能目的地115的另一个传送皮带。
控制设备120是根据本发明的装置的示例性实施例。控制设备120可以是特殊的装置或适当配置的常规计算机或服务器。控制设备120包括：处理器121；程序存储器122；随机存取存储器123；用户接口124；以及各种通信接口(I/F)125、126、127。处理器121连接至这些部件122-127中的每个部件。
程序存储器122是非易失性存储器，该非易失性存储器存储具有程序指令的计算机程序的。另外，该程序存储器可以存储参数和其他数据。处理器121被配置成用于读取并执行来自程序存储器122的程序指令。随机存取存储器123可以是易失性存储器，该易失性存储器可以由处理器121使用以缓存程序指令和数据。
用户接口124可以具有任何输入和输出装置，如，例如，屏幕、可选地具有触摸屏、扬声器和/或按钮等。出于维护、优化和操作的目的，可以提供用户接口124。
接口125、126、127可以包括：用于连接分拣设备的传动元件的至少一个接口125；用于连接照相机141、142的至少一个接口126；以及用于连接服务器130的至少一个接口127。针对传动元件的该至少一个接口125可以包括针对至这些传动元件中的每个传动元件的对应的控制和信号线的N个接口。针对照相机141、142的该至少一个接口126可以包括针对对应的数据线的两个接口。针对服务器130的该至少一个接口127可以包括针对数据线的接口。所有接口可以是有线的或无线的。针对使用不同信道的所有指定的无线接口，还可以一起使用用于无线连接的接口(例如，WLAN接口)。控制设备120可以包括各种进一步的部件(例如，进一步的存储器)，在该部件中可以存储操作者的指令和其他数据。控制设备120可以特定地要么被分配至该分拣设备110要么被分配至传送***的多个分拣设备。在后一种情况中，存在用于与照相机以及每个分拣设备的传动元件进行通信的接口。
服务器130包括数据库或者提供对这种数据库的访问。替代性地，控制设备120还可以直接连接至数据库130上，而无需服务器的介入。数据库包括存储器131，在该存储器中存储有包装件的当前有效标识(ID)至包装件的最终目的地的分配，以及另外，针对分拣表面110或单独针对多个分拣设备，存储有最终目的地至对应分拣设备的目的地113、114、115的分配。替代性地，还有可能的是只有包装件的当前有效标识至包装件的最终目的地的分配被存储在数据库中。然后，可以在控制设备120中预先确定将哪个最终目的地分配至在分拣设备在分拣表面110上的哪个目的地113、114、115。此信息可以被存储在控制设备120的存储器中并且该信息可以在每种情况下由操作员通过用户接口124来进行更新。
照相机141、142是示例性检测设备。举例来讲，这些照相机可以是正常的RGB彩色照相机或特殊的照相机，如简化所记录的图像的各种材料之间的差异的高光谱照相机。出于使能够改进对包装件尺寸的采集的目的，照相机还可以具有合适的光滤波器。以使得照相机141、142可以各自但是从不同视角检测完整的分拣表面的方式来对这些照相机进行安排。照相机141、142彼此之间的距离以极大的精度被已知并且作为参数存储在程序存储器122中或者存储在控制设备120的另一个存储器中。鉴于照相机141、142相对于彼此的定向的特定角度可以被分配给由照相机141、142记录的图像中的每个像素。针对每个照相机141、142，此分配同样地可以被存储在程序存储器122中或在控制设备120的另一个存储器中。还可以尤其在较大分拣表面的情况下使用多对照相机，其中，每个照相机检测该分拣表面的不同的特定区域。
所描绘或描述的部件之间的连接应该被理解为功能性连接。可以直接地或间接地经由多个其他部件实现这些功能性连接。
在本发明的范围内可以以多层面的方式(既通过添加部件又通过省略部件还通过改进部件)改进所描绘的***。其结果是，在每种情况下，可以出现另外的或替代性的优点。
图2是展示在图1的***中执行的根据本发明的方法的示例性实施例的流程图。
在这种情况下，当处理器121读取并执行来自程序存储器122的相应程序指令并由此促使控制设备120执行动作时，由控制设备120执行在左手侧描绘的动作。
传送***可以被提供用于分拣接收的包装件以向前传输。作为示例性单件物品的包装件可以例如是包裹。在传送***中，包装件作为2D散货通过供给带112被供给至分拣设备。包装件还作为2D散货位于分拣设备的分拣表面110上。照相机141、142以定期的方式并且以短时间间隔检测在分拣设备的整个分拣表面110上的所有包装件。图像数据被传递至控制设备120。(动作211)
控制设备120从照相机141、142获得图像数据。(动作201)
最初，基于图像数据确定在分拣表面上的所有包装件的标识。举例来讲，这种标识可以是条形码。然而，这些标识还可以是基于图像数据的文本识别或其他评估。(动作202)
确定每个包装件在分拣表面110上的目的地113、114、115。(动作203)因此，例如，取决于最终目的地，滚动式集装箱可以定位在坡台113、114上，通过这些坡台滚动式集装箱包装件旨在被带到不同的运载车辆中。其他包装件应可能最初通过传送皮带115被带到传送设备的不同单元。举例来讲，这些包装件可以通过套筒伸缩式传送机从那里被带入到相对大型的车辆中，通过这些相对大型的车辆这些包装件最初被传送至其他城市或机场等。
可以以不同的方式确定在分拣表面110上的目的地。举例来讲，中央服务器130可以已经将标识至最终目的地的分配存储在存储器131中。然而，替代性地，标识自身也可以包含最终目的地。然后，可以将在传送***的至少一个分拣设备的分拣表面上的对应的目的地分配至存储器131中的每个最终目的地。如果具有特定最终目的地的包装件穿过传送***的多个分拣设备，那么针对分拣设备中的每一个分拣设备的最终目的地，目的地可以被存储在相关联的分拣表面上。控制设备120然后可以针对所有确定的标识从服务器130召回在分拣表面110上的目的地。服务器130然后基于从存储器获得的标识搜索包装件的最终目的地，基于该最终目的地确定在分拣表面110上的目的地113、114、115并且使标识至分拣表面110上的目的地的分配可用于控制设备120。(动作221)
替代性地，控制设备120自身可以存储最终目的地至在分拣表面110上的目的地的分配。在这种情况下，可以有可能仅从服务器130召回针对确定的标识的最终目的地，其中，这些目的地不直接从标识中出现。然后，控制设备120可以基于每个被标识的包装件的最终目的地确定在分拣表面110上的目的地113、114、115。
此外，控制设备120从两个照相机141、142同时记录的图像中确定每个被标识的包装件的基准数据。(动作204)举例来讲，基准数据可以是包装件顶侧的上隅角。这种角可以基于图像数据通过用于边缘检测的结构、几何形状和不同材料的标识被识别，其中，检测的边缘准许得出关于包装件的角的结论。
基于基准数据，控制设备120然后确定由包装件当前在分拣设备的分拣表面110上占用的区域。(动作205)也就是说，控制设备120不仅确定包装件的点状位置，还确定占用区域的位置、周长和定位。可以通过多次三角测量确定该区域。
如果从两个地点观看空间中的一点并且如果这些地点的位置、以及因此还有地点彼此间的距离以及还有相对于地点之间的连接线从对应的地点观看该点的夹角是已知的，那么可以通过三角测量从此信息中确定该点在空间中的精确位置。如果现在通过这种对应的三角测量在分拣表面110上确定长方体包装件的上隅角，那么这可以用于推导出由该包装件在分拣表面110上占用的区域。
如果从照相机141、142之一的视角来看包装件被另一个包装件部分地覆盖，那么可以凭借在所考虑的图像中的包装件之间的过渡在受影响的照相机的图像中将被覆盖的角估计为该部分覆盖的包装件的边缘。由于包装件用这种方式占用的区域小于实际占用的区域，所以这对于致动不造成问题。举例来讲，还可以有可能在分拣表面上使用两个以上的照相机，以便增加每个包装件的所有上隅角在每种情况下可以始终被至少两个照相机检测到的概率。
在确定由所有包装件在分拣表面110上占用的区域之后确定用于致动分拣设备的传动元件的控制命令。举例来讲，该确定是使用模糊逻辑、神经网络或两者的组合执行的。(动作206)在每种情况下，针对被分配至对应于由包装件分别占用的区域的部分表面的传动元件单独地确定控制命令。在每种情况下，可以以使得仅致动完全位于对应占用区域之下的传动元件的方式选择部分表面。以此方式，可以确保针对不同的包装件不会出现针对相同的传动元件的相反控制命令。然而，至少如果没有冲突出现，那么还可以已经对例如在同样有待致动的包装件的移动方向上直接位于当前占用的区域前方的传动元件作出规定。对这些传动元件进行致动，其方式为使得这些传动元件以使得包装件沿着该包装件在分拣表面110上的目的地的方向运动。然而，在这种情况下，不必将移动直接引导至目的地并且移动不必总是立即发生。因此，除了目的地之外还可以将其他标准考虑在内。因此，针对关于一个包装件的控制命令，可以将其他包装件的位置和目的地考虑在内，从而使得这些包装件沿着其路径不会相互阻挡。通过将这些信息考虑在内，有可能例如适配包装件中的至少一个包装件的移动方向。可选地，通过控制命令适配传动元件的速度也可以有助于避免碰撞，其中，速度还可以暂时地降为零。
理解的是，另外地或替代性地，还可以针对任何其他致动对控制命令作出规定。因此，例如，在某种情况下，基于图像数据仅可以将包装件标识为模糊量。举例来讲，基于概率可以在区域中标识“约”一个包装件，或者有可能标识非常近地靠在一起的“约”两个包装件。在这种情况下，在“约”一个包装件或“约”两个包装件以下，可以提示传动元件在前方区域运动得更快而在后方区域运动得更慢，以便在两个包装件的情况下带来清楚的分离并因此使两个包装件的有效分离处理成为可能。
确定的控制命令然后用于致动位于包装件之下的传动元件。(动作207)
另外地或替代性地，当在动作206中确定控制命令时，可以将来自传动元件的反馈考虑在内。(动作231)举例来讲，这个反馈可以包括传动元件在指定传动力的情况下移动的速度。首先，这将允许对重包装件施加更大的力，从而使得这些重包装件可以以与轻包装件类似的速度移动。其次，传动元件的停顿或者甚至基于控制命令指定的针对该移动的移动计数器可以指示两个包装件互相阻挡。在这种情况下，可以存在交替性致动以获得回避移动。
在确定控制命令时，还可以结合来自任何传感器的数据。
定期地(例如，每秒一次)重复动作201至207。任何其他重复率也同样是可能的。理解的是，在这种情况下，在分拣表面110上针对被标识包装件的目的地仅需要在动作203中被确定一次。在图2中，这凭借被描绘为虚线框的动作203和221被指示。
因此，当照相机位于在分拣表面上的众多单件物品中时，本发明的某些实施例提供在传送***中有待被连续标识的并且通过来自照相机的图像数据同时定位的单件物品。通过基于对包装件的位置的连续测量来进行自适应路径跟踪，然后有可能通过传送技术在单件物品的位置上单独地操纵每个单件物品，其方式为使得包装件的移动可以一直理想地适应于对应的整体情况。这允许对分拣表面的特别面积高效的使用。
图2中的框201-207还可以被认为代表程序存储器122中相应的程序指令。
在本发明的范围内可以以多层面的方式(通过添加动作、通过省略动作以及通过改进动作)改进以示例性方式呈现的方法。其结果是，在每种情况下，可以出现进一步的优点。此外，在图2的流程图中解释的动作的顺序不是强制性的；可以想到替代性顺序。最后，可以用不同的方式来实现这些动作。
理解的是，通常，所描述的实施例仅是示例，可以在权利要求书的范围内以多层面的方式对这些示例进行修改和/或补充。具体地，针对特定示例性实施例所描述的每个特征可以单独地或与在任何其他示例性实施例中的其他特征结合地使用。针对特定类别的示例性实施例所描述的每个特征还可以在另一类别的示例性实施例中以适当的方式被使用。

Claims (15)

1.一种用于对具有分拣功能的传送***致动的方法，该方法包括以下步骤：
-接收来自至少一个检测设备(141，142)的数据，该至少一个检测设备定期地检测在传送***的分拣表面(110)上的单件物品，其中，能够单独致动的传动元件各自分配给该分拣表面(110)的多个部分表面(111)，
-只要该单件物品位于该分拣表面(110)上，通过三角测量基于该获得的数据定期地确定由对应的单件物品在该分拣表面(110)上占用的区域，
-基于在该分拣表面(110)处针对该对应的单件物品设置的目的地(113，114，115)，确定用于致动这些传动元件的控制命令，这些传动元件被分配给部分表面(111)，这些部分表面对应于由对应的单件物品在该分拣表面(110)上占用的特定区域，并且
-用这些确定的控制命令致动这些传动元件。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，
-该分拣表面(110)适合于同时接收作为2D散货的多个单件物品，和/或
-以使得作为2D散货的多个单件物品能够供给至该分拣表面的方式来布置该分拣表面(110)，和/或
-将多个单件物品作为2D散货供给至该分拣表面(110)。
3.根据权利要求1所述的方法，进一步包括以下步骤：
-确定位于该分拣表面(110)上的这些单件物品的标识，并且
-针对每个被标识的单件物品基于对应的单件物品的该标识确定在该分拣表面(110)处的指定的目的地(112，113，115)。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，为了确定所述三角测量的基准数据，基于该获得的数据、通过三角测量对由对应的单件物品在该分拣表面(110)上占用的区域的确定包括以下各项：
-评估结构特征，和/或
-评估几何形状，和/或
-识别不同的材料。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，为了针对对应的单件物品确定用于致动这些传动元件的控制命令，另外考虑以下各项：
-由其他多个单件物品在该分拣表面(110)上占用的区域，和/或
-其他多个单件物品在该分拣表面(110)处的目的地，和/或
-至少一个传感器的输出。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，为了针对对应的单件物品确定用于致动这些元件的控制命令，另外考虑以下一项：
-对响应于之前针对该单件物品致动这些传动元件该单件物品的动态特性的评估。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，为了针对对应的单件物品确定用于致动这些元件的控制命令，另外考虑以下一项：
-这些传动元件的响应。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，用于致动这些传动元件的这些控制命令
-分别仅针对分配至包含在由该对应的单件物品在该分拣表面(110)上占用的该特定区域中的部分表面(111)的传动元件而确定，或
-分别仅针对分配至至少与由该对应的单件物品在该分拣表面(110)上占用的该特定区域相交的部分表面(111)的传动元件而确定，或
-分别仅针对分配至与由该对应的单件物品在该分拣表面上占用的该特定区域相对应或相邻接的部分表面(111)的传动元件而确定，或
-至少针对该单件物品在该分拣表面(110)上的路径的大部分而言分别仅针对该单件物品到该确定的目的地的剩余路径的一部分而确定。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，对这些传动元件的所述致动是通过以下各项实现的自适应致动：
-模糊逻辑，或
-神经网络，或
-模糊神经***。
10.根据权利要求1所述的方法，其中，这些传动元件包括以下各项：
-滚筒，或
-球，或
-条带式传送机的条带，或
-分段式传送机的分段，或
-皮带传送机的皮带。
11.一种用于对具有分拣功能的传送***致动的装置(120)，该装置包括用于促使该装置(120)或包括该装置的***来执行根据权利要求1至10之一所述的方法的工具(121-127)。
12.根据权利要求11所述的装置(120)，其中，该工具包括以下各项：
-具有程序指令的至少一个存储器(122)，以及
-配置成用于执行来自该至少一个存储器(122)的程序指令的至少一个处理器(121)。
13.根据权利要求11所述的装置，其中该装置是
-用于控制设备的模块，或
-控制设备，或
-计算机，或
-服务器。
14.一种实现对具有分拣功能的传送***的致动的***，该***包括根据权利要求11所述的装置(120)，以及
-具有分拣表面(110)的传送***，和/或
-安排成用于检测在该分拣表面(110)上的单件物品的至少一个检测设备(141，142)。
15.一种存储具有程序指令的计算机程序的计算机可读介质，这些程序指令被配置成用于当其被至少一个处理器(121)执行时促使装置(120)或***来执行根据权利要求1至10之一所述的方法。
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