CN107027168A - 定位方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种定位方法和装置，该方法包括在待定位点获取至少两个不同定位模式定位模块分别发送的第一定位信息；将第一定位信息与预存储定位数据指纹库中预存储的位置对应的第二定位信息匹配，确定出该定位模式对应的位置，再根据各定位模式对应的位置综合得到待定位点的位置。通过至少两个不同定位模式的定位模块对待定位点进行定位，克服了现有技术仅根据单一的定位模式对待定位点进行定位所存在的准确性不高的问题。

Description

定位方法和装置

技术领域

本申请涉及定位技术领域，尤其涉及一种定位方法和装置。

背景技术

目前最为主流的室内定位技术主要包括三角定位和指纹定位，该两种定位技术均是单一定位模式(由于一种定位模式用于定位的信号源为一种，因此也将单一定位模式称为单一信号源定位)，如，定位模式为wifi定位、蓝牙定位等。

由于在实际应用中，每种定位模式对应一种定位信息，如定位模式为wifi定位则其对应的定位信息为wifi信号，即定位模式扫描wifi设备发送的wifi信号；如定位模式为蓝牙定位则其对应的定位信息为蓝牙信息，即定位模式扫描蓝牙设备发送的蓝牙信息。针对同一定位模式的定位设备，可能会由于其部署不均衡、考虑到成本较高而使得部署的定位设备数量不充足，或者定位设备自身的分布特点和信号传播特性等各种情况，均可能会导致该种定位模式的定位设备信号覆盖范围不全，存在无信号或信号较弱无法定位的区域，一旦待定位对象进入这些区域将会导致定位失败或定位不准确的技术问题。

发明内容

本申请实施例提供的一种定位方法和装置，提高定位成功率即及准确性。

为实现上述目的，本申请提供了一种定位的方法，该方法包括：

在待定位点获取至少两个不同定位模式的定位模块发送的第一定位信息；

将各定位模块发送的第一定位信息分为一组，得到各定位模式对应的第一定位信息；

针对每一种定位模式，将所述定位模式的第一定位信息分别与预置的相应定位模式的定位数据指纹库中存储的各位置对应的第二定位信息进行匹配，确定出定位模式对应的位置；

根据各定位模式对应的位置，确定出待定位点对应的位置。

本申请实施例还提供一种定位装置，装置包括获取单元、分组单元、第一确定单元和第二确定单元，其中：

所述获取单元，用于在待定位点获取至少两个不同定位模式的定位模块发送的第一定位信息；

所述分组单元，用于将各定位模块发送的第一定位信息分为一组，得到各定位模式对应的第一定位信息；

所述第一确定单元，用于针对每一种定位模式，将所述定位模式的第一定位信息分别与预置的相应定位模式的定位数据指纹库中存储的各位置对应的第二定位信息进行匹配，确定出所述定位模式对应的位置；

所述第二确定单元，用于根据各定位模式对应的位置，确定出所述待定位点对应的位置。

一种终端设备，包括至少两个不同定位模式的定位模块以及处理器；

定位模块，用于在用户开启终端设备的定位服务时，扫描终端设备当前所在位置周边的定位设备发出的第一定位信息或周边环境的第一定位信息。

处理器，用于将相同定位模式的定位模块发送的第一定位信息分为一组，得到各定位模式对应的第一定位信息；针对每一种定位模式，将所述定位模式的第一定位信息分别与预置的相应定位模式的定位数据指纹库中存储的各位置对应的第二定位信息进行匹配，确定出所述定位模式对应的位置；以及，根据各定位模式对应的位置，确定出所述终端设备当前所在位置。

本申请实施例提供的定位方法和装置，在同一个待定位点，能够通过至少两个不同定位模式的定位模块对待定位点进行定位(也称为多信号源定位)，一方面，由于不同定位模式的对应的定位设备部署的位置不同，相对于单一的定位模式的定位设备的部署情况而言，针对同一区域范围，不同定位模式的定位设备覆盖的密度较大，定位设备信号覆盖比较全，并且不同定位模式对应的定位设备的信号分布特点和信号传播特性不同，因此相互之间可以互补，而很少概率会存在无定位信息或定位信息较弱的区域，从而使得在各个位置均能够接收到不同定位模式的定位设备的定位信息，基于该定位信息能够进行成功定位，克服了现有技术中根据单一定位模式的定位设备发送的定位信息进行定位而存在定位失败的问题；另一方面，根据各个定位模式均可对待定位点进行定位得到相应位置，并根据该多个定位模式对应的位置综合得到待定位点的位置，克服单一定位模式其本身存在的定位不稳定从而导致定位不准确的问题，因此相对于单一定位模式定位得到的位置更准确，本申请提高定位准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种定位方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的一种定位装置的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种终端设备的结构示意图。

具体实施方式

本申请实施例提供的定位方法和装置，适用于电子地图定位，如室内定位、室外定位。

本申请实施例中，对定位模式的第一定位信息进行定位可以采用三角定位技术，也可以采用指纹定位技术。

指纹定位技术中的“指纹”是指定位设备(如接入点(Access Point，AP))发出的定位信号经过反射、折射等之后在某一位置上产生的多径特征信号即为该定位设备在该位置上的指纹信息。如假设定位设备为AP，则AP发射的无线电波经过反射、折射后，在某一位置产生与该位置相对应的多径特征信号，将该多径特征信号确认为AP在该位置的“指纹”，如AP为蓝牙设备、基站设备、wifi设备，则在该位置的“指纹”为信号强度值。

指纹定位过程可以分为两个阶段：“离线训练”和“在线定位”。“离线训练”阶段为针对所有具有定位需求的场所，在该场所固定设置有多个定位设备，预先可由采集人员利用采集设备在场所的各个位置点采集周围各个定位模式的定位设备发射的定位信息，和/或采用采集设备扫描各位置点的环境定位信息；针对每种定位模式，建立各位置点以及该定位模式对应的各定位设备或环境定位信息在该位置点的定位信息的对应关系，以得到定位数据指纹库，即定位数据指纹库中存储有大量的位置点的位置及该位置对应的定位信息(本申请称为第二定位信息)。“在线/定位”是指在后续针对待定位对象，在该待定位对象所在的位置(即待定位点)接收各个定位模式的定位设备发送的定位信息或环境定位信息(本申请称为第一定位信息)，并根据该定位信息或环境定位信息与相应定位模式对应的定位数据指纹库中的指纹进行匹配，以得到待定位点的位置。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本申请保护的范围。

图1为本申请实施例提供的一种定位方法的流程图。如图1所示，该方法100的执行主体为具有定位功能的终端设备，如手机、pad、移动电脑等，在该终端设备中设置有至少两种定位模式的定位模块，该方法100包括以下步骤：

S110，在待定位点获取至少两个不同定位模式的定位模块发送的第一定位信息。

在本申请实施例中，若定位模式对应的定位信息是固定于特定位置的定位设备发出，则该定位模式对应的定位模块在待定位点扫描定位设备发送的定位信息；若定位模式对应的定位信息是环境中存在的可用于定位的信息则由该定位模式对应的定位模块扫描环境中的定位信息。

例如：定位模式可以包括wifi定位、蓝牙定位、基站定位、地磁定位、光定位、红外定位等，设置在终端设备中的相应定位模块为wifi接收器、蓝牙接收器、基站接收器、地磁感应器、光感应器和红外接收器；其中，wifi定位、蓝牙定位、基站定位、红外定位，则其对应的定位信息可以从wifi设备、蓝牙设备、基站设备和红外设备等定位设备发出，则wifi接收器、蓝牙接收器、基站接收器、地磁感应器、光感应器和红外接收器扫描wifi设备、蓝牙设备、基站设备和红外设备发送的定位信息。如定位模式为光定位和地磁定位，则光感应器和地磁感应器扫描待定位点的周边环境来得到相应的定位信息。

在该步骤S110中，在待定位点获取至少两个不同定位模式的定位模块发送的第一定位信息，具体可包括：在待定位点按照预置的获取周期获取至少两个不同定位模式的定位模块发送的第一定位信息，其中获取周期高于或等于定位模块发送第一定位信息的发送周期，因此，前述步骤S110中，可以在待定位点获取至少两个不同定位模式的定位模块发送的至少一个第一定位信息。

例如，假设在终端设备设置有wifi接收器、蓝牙接收器和地磁感应器，则待定位点为A点，则在A点获取wifi接收器、蓝牙接收器和地磁感应器发送的第一定位信息分别为(T，maclist)、(T，blelist)和(T，maglist)，其中：(T，maclist)表示在T时间段(即获取周期)内wifi接收器在A点扫描到的多个wifi设备发送的wifi信息(该wifi信息中包括wifi设备的MAC(Media Access Control，媒体访问控制)地址和wifi信号强度值)；(T，blelist)表示在T时间段内蓝牙接收器在A点扫描到的多个蓝牙设备发送的蓝牙信息(蓝牙信息包括蓝牙设备的MAC地址和蓝牙信号强度值)；(T，maglist)表示在T时间段内地磁感应器在A点扫描到的多个地磁信息(该地磁信息中包括地磁强度值)。以wifi接收器在T时间段内扫描到的wifi信息为t1(ss11,ss12,……，ss1n)；t2(ss21,ss22,……，ss2m)；t3(ss31,ss32,……，ss3k)，其中，t1，t2,和t3表示T时间段内的不同时间点；ss标识wifi信息的信号强度值。在本申请实施例中，蓝牙接收器和地磁感应器扫描得到的定位信息在形式上与wifi信息类似，为简洁描述，在这里不再赘述。

S120，将相同定位模式的定位模块发送的第一定位信息分为一组，得到各定位模式对应的第一定位信息。

在实际应用中，由于在同一个获取周期内可能接收到定位模块发送的多个第一定位信息，从而导致第一定位信息存在数据冗余，根据包含冗余数据的第一定位信息进行定位会导致定位速度较慢。优选地，为解决该问题，在前述S120中，在将相同定位模式的定位模块发送的第一定位信息分为一组之后，对每一组第一定位信息进行排重，将排重后的该组定位信息确定为相应定位模式对应的第一定位信息，以完成对第一定位信息进行冗余处理。排重的方式可如下：根据第一定位信息中包含的定位设备ID号，将ID号相同的n个(其中n为大于等于1的正整数)第一定位信息确认为同一个定位设备发送的定位信息，则从n个第一定位信息中选取其中一个第一定位信息保留，将其余n-1个第一定位信息剔除；或者，根据第一定位信息中包含的定位设备的ID号，将ID号相同的n个第一定位信息确认为同一个定位设备发送的定位信息，则根据该n个第一定位信息进行综合计算得到一个第一定位信息，将该第一定位信息替换所述n个第一定位信息，例如，以第一定位信息为信号强度为例，将该该n个第一定位信息的信号强度的平均值确定为综合计算得到的第一定位信息。例如，假设定位模式为wifi定位，一个获取周期内获取到wifi定位模块发送的多个发送周期的wifi信号，其中有多个wifi信号是从同一定位设备扫描得到，则计算该多个wifi信号的信号强度得到一个wifi信号强度，则将该wifi信号强度保留，并删除前述多个wifi信号。

S130，针对每一种定位模式，将定位模式的第一定位信息分别与预置的相应定位模式的定位数据指纹库中存储的各位置对应的第二定位信息进行匹配，确定出定位模式对应的位置。

可选地，在本申请实施例中，前述S130，具体实现可如下：

针对每一种定位模式，分别计算定位模式的第一定位信息的特征信息与定位数据指纹库中的各位置对应的第二定位信息的相应特征信息的相似度；将相似度较大的至少一个第二定位信息对应的位置，确定为定位模式对应的位置。例如，按照相似度从高到低的顺序，依次选取n个第二定位信息对应的位置确定为定位模式对应的位置。特征信息是指能够用于定位的信息，如第一定位信息为wifi信息、蓝牙信息、地磁信息等，其对应的特征信息为信号强度值；第一定位信息为红外等，其对应的特征信息为信息接收时间。

可选地，在本申请实施例中，前述S130，具体实现可如下：

针对定位数据指纹库中每个位置，按照公式1.1计算定位模式的第一定位信息的特征信息与位置对应的第二定位信息相应特征信息的相似度：

其中，Score表示相似度；n表示第一定位信息和第二定位信息中包含的定位信息个数的最大值，ssi为所述第一定位信息中的第i个定位信息的特征信息，ffi为所述第二定位信息的第i个定位信息的特征信息。

例如，假设定位模式为wifi定位，定位模式对应的定位模块为wifi定位模块，在待定位点P从wifi定位模块接收到的第一定位信息为{ss1,ss2,……，ssn}；定位数据指纹库中存储的位置及其第二定位信息如下：P1(ff11,ff21,……，ff1m),P2(ff21,ff22,……，ff2n),P3(ff31,ff32,……，ff3k),…Pi(ffi1,ffi2,……，ffij)。首先，针对定位数据指纹库中的每一个位置，按照前述公式1.1计算待定位点P的第一定位信息与该位置的第二定位信息的相似度，依此得到P的第一定位信息分别与P1、P2、P3、…Pi、…的第二定位信息的相似度依次为x1、x2、x3、…xi、…；其次，将x1、x2、x3、…xi、…按照从大到小的顺序进行排序；最后将排序后的前n个(n的取值可以为1，也可以是为大于1的正整数，可根据实际需要灵活设置)相似度对应的第二定位信息的位置确定为待定位点P的位置。按照公式1.1计算每一个位置对应的第二定位信息与待定位点P的第一定位信息的相似度，可以P1为例进行说明，具体如下：

步骤A1，取P1对应的第二定位信息与P的第一定位信息中包含的定位信息的数量的最大值，即取L＝max(m,n),若m＝n，则执行步骤A4，若m>n，则执行步骤A2，若m<n则执行步骤A3；

步骤A2，则将P对应的第一定位信息补足到m个数据，即在第一定位信息中增加(m-n)个预置的定位信息，如可以增加(m-n)个预置的定位信息，如{ss1,ss2,…，ssn，ss0,ss0，…，ss0}；并执行步骤A4；

步骤A3，则将P1对应的第二定位信息补足到n个数据，即在第二定位信息中增加(n-m)个定位信息，如可以增加(n-m)个预置的定位信息，如{ff11,ff12,…，ff1m，ff0,ff0，…，ff0}；并执行步骤A4；

步骤A4，按照前述公式1.1，计算P的第一定位信息与P1的第二定位信息的相似度为x1。

前述ss0与ff0为预置的特征信息，取值为经验值，两者可以相同也可以不相同。

例如定位模式为wifi定位,在待定位点P获取wifi定位模块发送的第一定位信息为P{ss1，ss2，ss3，ss4，ss5}；假设与wifi定位模式对应的定位数据指纹库为wifi指纹库，该wifi指纹库中包括P1{ff11，ff12，ff13，ff14，ff15}；P2{ff21，ff22，ff23，ff24}；P3{ff31，ff32，ff33，ff34，ff35，ff36}。经过前述步骤可知，P的第一定位信息个数与P1的第二定位信息个数相同，可以直接根据公式1.1计算P第一定位信息与P1的第二定位信息的相似度为x1；P的第一定位信息个数大于P2的第二定位信息个数，则将P2第二定位信息处理为P2{ff21，ff22，ff23，ff24，ff0}，再根据前述公式1.1计算P第一定位信息与P2的第二定位信息的相似度为x2；P的第一定位信息个数小于P3的第二定位信息个数，则将P的第一定位信息处理为P{ss1，ss2，ss3，ss4，ss5，ss0}，再根据公式1.1计算P第一定位信息与P3的第二定位信息的相似度为x3。其他定位模式的处理方式与前述wifi定位模式原理类似，在此不再一一赘述。

S140，根据各定位模式对应的位置，确定出待定位点对应的位置。

优选地，在本申请实施例中，S140中根据各定位模式对应的位置确定出待定位点对应的位置，具体实现可如下：步骤A，根据各定位模式对应的位置的第二定位信息与相应定位模式的第一定位信息的相似度，确定出每一种定位模式的权重；步骤B，根据各定位模式的位置及其权重，综合确定出待定位点对应的位置。

可选地，在本申请实施例中，步骤A中，根据各定位模式对应的位置的第二定位信息与相应定位模式的第一定位信息的相似度，确定出每一种定位模式的权重，具体可采用至少以下两种方式实现：

方式11：计算所有定位模式对应的位置的第二定位信息与相应定位模式的第一定位信息的相似度的和值，作为第一和值；针对每一种定位模式，计算定位模式对应的位置的第二定位信息与该定位模式的第一定位信息的相似度的和值，将该和值与第一和值的比值，确定为定位模式的权重。即定位模式对应位置的第二定位信息与待定位点的第一定位信息的相似度越高，则认为该定位模式定位出的位置更为准确，可信度越高，因此该定位模式对应的权重越大。

例如：假设定位模式包括wifi定位、蓝牙定位和地磁定位，wifi定位对应的位置及其相似度(即该位置的第二定位信息与待定位点第一定位信息的相似度)依次为(P1,S1)，(P2,S2)，(P3,S3)，其中P表示位置，S表示相似度；蓝牙定位对应的位置及相似度依次为(P4,S4)，(P5,S5)，(P6,S6)；地磁定位对应的位置及其相似度为(P7,S7)，(P8,S8)，(P9,S9)。按照前述方式，可以得到wifi定位对应的权重a＝(S1+S2+S3)/(S1+S2+S3+S4+S5+S6+S7+S8+S9)；蓝牙定位对应的权重b＝(S4+S5+S6)/(S1+S2+S3+S4+S5+S6+S7+S8+S9)；地磁定位的权重c＝(S7+S8+S9)/(S1+S2+S3+S4+S5+S6+S7+S8+S9)。如，S1至S9依次增大，则权重c>b>a。

方式12：针对每一种定位模式，计算该定位模式对应的位置的第二定位信息与相应定位模式的第一定位信息的相似度平均值；从预置的相似度与权重的对应关系中，获取与所述定位模式对应的相似度平均值对应的权重(如将对应关系中与所述相似度平均值作为接近的相似度对应的权重确定为该相似度平均值对应的权重)，将该权重确定为所述定位模式的权重。所述相似度与权重的对应关系中，相似度越大，权重越大。

可选地，在本申请实施例中，步骤B中根据各定位模式的位置及其权重，综合确定出所述待定位点对应的位置，可根据至少以下两种方式实现：

方式21、针对每一种定位模式，计算定位模式对应的位置的经度平均值以及纬度平均值，并计算经度平均值和纬度平均值分别与定位模式的权重的乘积，得到定位模式的经度加权平均值和纬度加权平均值；将各定位模式对应的经度加权平均值的和值确定为待定位点对应位置的经度，以及，将各定位模式对应的纬度加权平均值的和值确定为待定位点对应位置的纬度。

例如，以前述实例进行说明。假设待定位点对应的位置的经纬度坐标用(x,y)表示；wifi定位对应的位置为P1、P2和P3对应的经纬度坐标分别为(x1,y1)、(x2,y2)和(x3,y3)；蓝牙定位对应的位置为P4、P5和P6对应的经纬度坐标分别为(x4,y4)、(x5,y5)和(x6,y6)；地磁定位对应的位置为P7、P8和P9对应的经纬度坐标为(x7,y7)、(x8,y8)和(x9,y9)；wifi定位、蓝牙定位和地磁定位分别对应的权重为前述a、b、c。计算待定位点的位置的经纬度坐标如下：

步骤B1、针对每一种定位模式，计算定位模式对应的位置的经度平均值以及纬度平均值，即：

步骤B2、计算各定位模式的经度平均值和纬度平均值分别与定位模式的权重的乘积，得到定位模式的经度加权平均值和纬度加权平均值，即：

步骤B3、将各定位模式对应的纬度加权平均值的和值确定为待定位点对应位置的纬度，即

也就是说待定位点的经纬度坐标为：

方式22、针对每一种定位模式，计算定位模式对应的位置的经度平均值以及纬度平均值；将各定位模式对应的经度平均值的平均值确定为待定位点对应位置的经度，以及将各定位模式对应的纬度平均值的平均值确定为待定位点对应位置的纬度。

仍然以前述例子为例。假设待定位点对应的位置的经纬度坐标用(x,y)表示；wifi定位对应的位置为P1、P2和P3对应的经纬度坐标分别为(x1,y1)、(x2,y2)和(x3,y3)；蓝牙定位对应的位置为P4、P5和P6对应的经纬度坐标分别为(x4,y4)、(x5,y5)和(x6,y6)；地磁定位对应的位置为P7、P8和P9对应的经纬度坐标为(x7,y7)、(x8,y8)和(x9,y9)：

前述方式2相对于方式1而言，不需要考虑各个定位模式的权重，直接根据各定位模式对应位置的经纬度坐标的平均值来得到，实现较为简单。而方式1与方式2相比，根据定位模式对应位置及该位置的第二定位信息与第一定位信息之间的相似度来确定出该定位模式的权重，如相似度越高对应的权重越高，则按照前述方式2计算出的待定位点的位置更接近于该权重大的定位模式对应的位置，由于相似度越高则确定出与该定位模式对应的位置更准确，因此权重越大的定位模式其对应的位置可信度越高，因此将待定位点的位置偏向于该定位模式对应的位置也更准确，因此，与方式2相比，方式1确定出待定位点的位置更准确。

前述实施例中仅以定位模式为wifi定位、蓝牙定位和地磁定位为例，本申请并不仅限于前述三种定位模式，还可以包括其他的定位模式，如光定位、红外定位、基站定位等。即本申请技术方案的定位模式可以包括以下至少两种以上的定位模式：wifi定位、蓝牙定位、地磁定位、光定位、红外定位和基站定位等。在本申请实施例中对此并不作严格限制。

图2为本申请实施例提供的一种定位装置的结构示意图。如图2所示，该装置200可以用于实现图1所示的方法，该装置200包括获取单元210、分组单元220、第一确定单元230和第二确定单元240，其中，所述装置设置与具有定位功能的终端设备上，在该终端设备中设置有至少两个不同定位模式的定位模块，其中；

获取单元210，用于在待定位点获取至少两个不同定位模式的定位模块发送的第一定位信息。

分组单元220，用于将相同定位模式的定位模块发送的第一定位信息分为一组，得到各定位模式对应的第一定位信息。

分组单元220具体用于，将相同定位模式的定位模块发送的第一定位信息分为一组，并对每一组第一定位信息进行排重，将排重后的该组定位信息确定为相应定位模式对应的第一定位信息。排重方式可参见前述内容，在此不再赘述。

第一确定单元230，用于针对每一种定位模式，将定位模式的第一定位信息分别与预置的相应定位模式的定位数据指纹库中存储的各位置对应的第二定位信息进行匹配，确定出定位模式对应的位置。

第二确定单元240，用于根据各定位模式对应的位置，确定出待定位点对应的位置。

可选地，在本申请实施例中，第二确定单元240具体包括：

相似度计算子单元，用于针对每一种定位模式，分别计算所述定位模式的第一定位信息的特征信息与所述定位数据指纹库中的各位置对应的第二定位信息的相应特征信息的相似度；

位置确定子单元，用于将相似度较大的至少一个第二定位信息对应的位置，确定为所述定位模式对应的位置。

可选地，在本申请实施例中，相似度计算子单元具体用于，

针对定位数据指纹库中每个位置，按照以下公式计算定位模式的第一定位信息的特征信息与位置对应的第二定位信息相应特征信息的相似度：

其中，Score表示相似度；n表示第一定位信息和第二定位信息中包含的定位信息个数的最大值，ssi为第一定位信息中的第i个定位信息的特征信息，ffi为第二定位信息的第i个定位信息的特征信息。

可选地，在本申请实施例中，位置确定子单元具体用于：根据各定位模式对应的位置的第二定位信息与相应定位模式的第一定位信息的相似度，确定出每一种定位模式的权重；以及，根据各定位模式的位置及其权重，综合确定出待定位点对应的位置。

可选地，在本申请实施例中，位置确定子单元根据各定位模式对应的位置的第二定位信息与相应定位模式的第一定位信息的相似度，确定出每一种定位模式的权重，具体用于：计算所有定位模式对应的位置的第二定位信息与相应定位模式的第一定位信息的相似度的和值，作为第一和值；针对每一种定位模式，计算定位模式对应的位置的第二定位信息与该定位模式的第一定位信息的相似度的和值，将该和值与第一和值的比值，确定为定位模式的权重。

可选地，在本申请实施例中，所述位置确定子单元根据各定位模式的位置及其权重，综合确定出所述待定位点对应的位置，具体用于：针对每一种定位模式，计算定位模式对应的位置的经度平均值以及纬度平均值，并计算经度平均值和纬度平均值分别与定位模式的权重的乘积，得到定位模式的经度加权平均值和纬度加权平均值；将各定位模式对应的经度加权平均值的和值确定为待定位点对应位置的经度，以及，将各定位模式对应的纬度加权平均值的和值确定为待定位点对应位置的纬度。

本申请实施例提供的装置，通过至少两个定位模块对待定位点进行定位，根据每种信号源的特性选择不同的权重，最终确定待定位点的位置，提高了对待定位点的定位以及对待定位点定位的精度，同时，避免了现有技术中单一信号造成的无法定位或者对待定位点定位不准确的问题。

可选地，作为本申请另一实施例，第二确定单元240具体用于：针对每一种定位模式，计算定位模式对应的位置的经度平均值以及纬度平均值；将各定位模式对应的经度平均值的平均值确定为待定位点对应位置的经度，以及，将各定位模式对应的纬度平均值的平均值确定为待定位点对应位置的纬度。

本申请实施例提供的装置，通过至少两个不同定位模式的定位模块对待定位点进行定位，根据每种信号源的特性选择不同的权重，最终确定待定位点对应的位置，提高了对待定位点的定位以及对待定位点定位的精度，同时，避免了现有技术中单一信号造成的无法定位或者对待定位点定位不准确的问题。

需要说明的是，在本申请实施例中，该装置200中的获取单元210可以实现图1所示的方法100中的S110，分组单元220可以实现S120，第一确定单元230可以实现S130，第二确定单元240可以实现S140，为简洁描述，装置200中各个单元的具体实现与其实现相应的方法步骤的实现方式一致，在此不再赘述。

图3为本申请实施例提供的一种终端设备，该终端设备300包括至少两个不同定位模式的定位模块310以及处理器320。

定位模块310，用于在用户开启终端设备的定位服务时，扫描终端设备当前所在位置周边的定位设备发出的第一定位信息或周边环境的第一定位信息。

用户开启终端设备的定位服务可以为：用户打开装载在终端设备上的地图软件时，对用户进行定位；或者，用户在开启地图软件的室内地图时，并在室内行走过程中对用户的定位；或者，在导航过程中对用户位置的定位等。

处理器320，用于将相同定位模式的定位模块310发送的第一定位信息分为一组，得到各定位模式对应的第一定位信息；针对每一种定位模式，将所述定位模式的第一定位信息分别与预置的相应定位模式的定位数据指纹库中存储的各位置对应的第二定位信息进行匹配，确定出所述定位模式对应的位置；以及，根据各定位模式对应的位置，确定出所述待定位点对应的位置。

其中处理器320中，各个执行步骤的具体实现可参见图1所述方法流程中相应步骤的具体实现，在此不再赘述。

优选地，在本申请实施例中，该设备300还可以包括数据输出器件330，例如显示屏幕，用于显示确定的待定位点的位置。

本申请实施例提供的定位方法、装置和终端设备，在同一个待定位点，能够通过至少两个不同定位模式的定位模块对待定位点进行定位(也称为多信号源定位)，一方面，由于不同定位模式的对应的定位设备部署的位置不同，相对于单一的定位模式的定位设备的部署情况而言，针对同一区域范围，不同定位模式的定位设备覆盖的密度较大，定位设备信号覆盖比较全，并且不同定位模式对应的定位设备的信号分布特点和信号传播特性不同，因此相互之间可以互补，而很少概率会存在无定位信息或定位信息较弱的区域，从而使得在各个位置均能够接收到不同定位模式的定位设备的定位信息，基于该定位信息能够进行成功定位，克服了现有技术中根据单一定位模式的定位设备发送的定位信息进行定位而存在定位失败的问题；另一方面，根据各个定位模式均可对待定位点进行定位得到相应位置，并根据该多个定位模式对应的位置综合得到待定位点的位置，克服单一定位模式其本身存在的定位不稳定从而导致定位不准确的问题，因此相对于单一定位模式定位得到的位置更准确，本申请提高定位准确性。

需要说明的是，在本申请实施例提供的设备300可以实现图2所示的装置200中的各个单元/模块的功能，也可以完成图1所示的方法100的各个操作/方法步骤，为描述简洁，在这里就不再赘述。

专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上所述的具体实施方式，对本申请的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本申请的具体实施方式而已，并不用于限定本申请的保护范围，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (17)

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

在待定位点获取至少两个不同定位模式的定位模块发送的第一定位信息；

将相同定位模式的定位模块发送的第一定位信息分为一组，得到各定位模式对应的第一定位信息；

针对每一种定位模式，将所述定位模式的第一定位信息分别与预置的相应定位模式的定位数据指纹库中存储的各位置对应的第二定位信息进行匹配，确定出所述定位模式对应的位置；

根据各定位模式对应的位置，确定出所述待定位点对应的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对每一种定位模式，将所述定位模式的第一定位信息分别与预置的相应定位模式的定位数据指纹库中存储的各位置对应的第二定位信息进行匹配，确定出所述定位模式对应的位置，具体包括：

针对每一种定位模式，分别计算所述定位模式的第一定位信息的特征信息与所述定位数据指纹库中的各位置对应的第二定位信息的相应特征信息的相似度；

将相似度较大的至少一个第二定位信息对应的位置，确定为所述定位模式对应的位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，针对每一种定位模式，分别计算所述定位模式的第一定位信息的特征信息与所述定位数据指纹库中的各位置对应的第二定位信息的相应特征信息的相似度，具体包括：

针对定位数据指纹库中每个位置，按照以下公式计算所述定位模式的第一定位信息的特征信息与所述位置对应的第二定位信息相应特征信息的相似度：

其中，Score表示相似度；n表示第一定位信息和第二定位信息中包含的定位信息个数的最大值，ssi为所述第一定位信息中的第i个定位信息的特征信息，ffi为所述第二定位信息的第i个定位信息的特征信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据各定位模式对应的位置，确定出所述待定位点对应的位置，具体包括：

根据各定位模式对应的位置的第二定位信息与相应定位模式的第一定位信息的相似度，确定出每一种定位模式的权重；

根据各定位模式的位置及其权重，综合确定出所述待定位点对应的位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据各定位模式对应的位置的第二定位信息与相应定位模式的第一定位信息的相似度，确定出每一种定位模式的权重，具体包括：

计算所有定位模式对应的位置的第二定位信息与相应定位模式的第一定位信息的相似度的和值，作为第一和值；

针对每一种定位模式，计算所述定位模式对应的位置的第二定位信息与该定位模式的第一定位信息的相似度的和值，将该和值与所述第一和值的比值，确定为所述定位模式的权重。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据各定位模式的位置及其权重，综合确定出所述待定位点对应的位置，具体包括：

针对每一种定位模式，计算所述定位模式对应的位置的经度平均值以及纬度平均值，并计算所述经度平均值和纬度平均值分别与所述定位模式的权重的乘积，得到所述定位模式的经度加权平均值和纬度加权平均值；

将各定位模式对应的经度加权平均值的和值确定为所述待定位点对应位置的经度，以及，将各定位模式对应的纬度加权平均值的和值确定为所述待定位点对应位置的纬度。

7.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，根据各定位模式对应的位置，确定出所述待定位点对应的位置，具体包括：

针对每一种定位模式，计算所述定位模式对应的位置的经度平均值以及纬度平均值；

将各定位模式对应的经度平均值的平均值确定为所述待定位点对应位置的经度，以及，将各定位模式对应的纬度平均值的平均值确定为所述待定位点对应位置的纬度。

8.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，将相同定位模式的定位模块发送的第一定位信息分为一组，得到各定位模式对应的第一定位信息，具体包括：

将相同定位模式的定位模块发送的第一定位信息分为一组，并对每一组第一定位信息进行排重，将排重后的该组定位信息确定为相应定位模式对应的第一定位信息。

9.一种定位装置，其特征在于，所述装置包括获取单元、分组单元、第一确定单元和第二确定单元，其中：

所述获取单元，用于在待定位点获取至少两个不同定位模式的定位模块发送的第一定位信息；

所述分组单元，用于将相同定位模式的定位模块发送的第一定位信息分为一组，得到各定位模式对应的第一定位信息；

所述第一确定单元，用于针对每一种定位模式，将所述定位模式的第一定位信息分别与预置的相应定位模式的定位数据指纹库中存储的各位置对应的第二定位信息进行匹配，确定出所述定位模式对应的位置；

所述第二确定单元，用于根据各定位模式对应的位置，确定出所述待定位点对应的位置。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第二确定单元具体用于，

相似度计算子单元，用于针对每一种定位模式，分别计算所述定位模式的第一定位信息的特征信息与所述定位数据指纹库中的各位置对应的第二定位信息的相应特征信息的相似度；

位置确定子单元，用于将相似度较大的至少一个第二定位信息对应的位置，确定为所述定位模式对应的位置。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，相似度计算子单元具体用于，

针对定位数据指纹库中每个位置，按照以下公式计算所述定位模式的第一定位信息的特征信息与所述位置对应的第二定位信息相应特征信息的相似度：

其中，Score表示相似度；n表示第一定位信息和第二定位信息中包含的定位信息个数的最大值，ssi为所述第一定位信息中的第i个定位信息的特征信息，ffi为所述第二定位信息的第i个定位信息的特征信息。

12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述位置确定子单元具体用于，

根据各定位模式对应的位置的第二定位信息与相应定位模式的第一定位信息的相似度，确定出每一种定位模式的权重；

根据各定位模式的位置及其权重，综合确定出所述待定位点对应的位置。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述位置确定子单元根据各定位模式对应的位置的第二定位信息与相应定位模式的第一定位信息的相似度，确定出每一种定位模式的权重，具体用于，

计算所有定位模式对应的位置的第二定位信息与相应定位模式的第一定位信息的相似度的和值，作为第一和值；

针对每一种定位模式，计算所述定位模式对应的位置的第二定位信息与该定位模式的第一定位信息的相似度的和值，将该和值与所述第一和值的比值，确定为所述定位模式的权重。

14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述位置确定子单元根据各定位模式的位置及其权重，综合确定出所述待定位点对应的位置，具体用于，

针对每一种定位模式，计算所述定位模式对应的位置的经度平均值以及纬度平均值，并计算所述经度平均值和纬度平均值分别与所述定位模式的权重的乘积，得到所述定位模式的经度加权平均值和纬度加权平均值；

将各定位模式对应的经度加权平均值的和值确定为所述待定位点对应位置的经度，以及，将各定位模式对应的纬度加权平均值的和值确定为所述待定位点对应位置的纬度。

15.根据权利要求9-11任一项所述的装置，其特征在于，所述第二确定单元具体用于，

针对每一种定位模式，计算所述定位模式对应的位置的经度平均值以及纬度平均值；

将各定位模式对应的经度平均值的平均值确定为所述待定位点对应位置的经度，以及，将各定位模式对应的纬度平均值的平均值确定为所述待定位点对应位置的纬度。

16.根据权利要求9-15任一项所述的装置，其特征在于，所述分组单元具体用于，

将相同定位模式的定位模块发送的第一定位信息分为一组，并对每一组第一定位信息进行排重，将排重后的该组定位信息确定为相应定位模式对应的第一定位信息。

17.一种终端设备，其特征在于，终端设备包括至少两个不同定位模式的定位模块以及处理器；

定位模块，用于在用户开启终端设备的定位服务时，扫描终端设备当前所在位置周边的定位设备发出的第一定位信息或周边环境的第一定位信息。

处理器，用于将相同定位模式的定位模块发送的第一定位信息分为一组，得到各定位模式对应的第一定位信息；针对每一种定位模式，将所述定位模式的第一定位信息分别与预置的相应定位模式的定位数据指纹库中存储的各位置对应的第二定位信息进行匹配，确定出所述定位模式对应的位置；以及，根据各定位模式对应的位置，确定出所述终端设备当前所在位置。