CN107024940A - 一种自动巡航***、方法及终端 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种自动巡航***、方法及终端，其中，自动巡航***包括：终端、通过网络与终端连接的中转设备、以及通过网络与中转设备连接的飞行器，其中：终端，用于获取第一巡航路线；将第一巡航线路携带在第一远程巡航指令中；将第一远程巡航指令通过网络发送至中转设备；中转设备，用于通过网络将第一远程巡航指令发送至飞行器；飞行器，用于根据第一远程巡航指令进行航行。

Description

一种自动巡航***、方法及终端

技术领域

本发明涉及飞行器领域，尤其涉及一种自动巡航***、方法及终端。

背景技术

飞行器包括利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，例如无人直升机、无人固定翼机、无人多旋翼飞行器、无人伞翼机等。目前，飞行器在公路或水域的航拍、农业植保、地理测绘、舞台拍摄等领域有着广泛的应用。

现有技术中，飞行器通过微波信号利用无线电遥控设备获取飞行操作员通过遥控装置发送的控制信号，并根据该控制信号实现自动飞行。

然而，飞行操作员通过遥控装置发送的控制信号属于微波信号，而微波信号沿直线或视线路径进行传播，也就是说，飞行器只能在持有遥控装置的飞行操作员的视线范围内进行飞行，这样限制了飞行器的飞行范围，因而无法实现飞行器的远程控制。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明实施例期望提供一种自动巡航***、方法及终端，能够在扩大飞行器的飞行范围，实现远程控制飞行器。

本发明的技术方案是这样实现的：

第一方面，本发明实施例期望提供一种自动巡航***，包括终端、通过网络与终端连接的中转设备、以及通过网络与中转设备连接的飞行器，其中：终端，用于获取第一巡航路线；将第一巡航线路携带在第一远程巡航指令中；将第一远程巡航指令通过网络发送至中转设备；中转设备，用于通过网络将第一远程巡航指令发送至飞行器；飞行器，用于根据第一远程巡航指令进行航行。

进一步地，飞行器包括网络接口，并利用网络接口通过网络与中转设备连接。

进一步地，飞行器，还用于根据自身的位置信息生成飞行轨迹信息；通过网络将飞行轨迹信息发送至中转设备；中转设备，还用于通过网络将飞行轨迹信息发送至终端；终端，还用于对飞行轨迹信息进行显示。

进一步地，终端，用于获取第二巡航路线，其中，所述第二巡航路线根据用户设置进行规划；将第二巡航线路携带在第二远程巡航指令中，其中，第二远程巡航指令用于指示飞行器将第一巡航路线调整为第二巡航线路；将第二远程巡航指令通过网络发送至中转设备；中转设备，用于通过网络将第二远程巡航指令发送至飞行器；飞行器，用于根据第二远程巡航指令将第一巡航路线调整为第二巡航线路，并根据第二巡航线路进行航行。

进一步地，终端，还用于根据拍摄目标和拍摄角度设置拍摄指令，其中，拍摄指令用于指示飞行器进行拍摄；将拍摄指令通过网络发送至中转设备；中转设备，还用于通过网络将拍摄指令发送至飞行器；飞行器，还用于根据拍摄指令进行拍摄，并获得拍摄数据。

进一步地，飞行器，还用于通过网络将拍摄数据发送至中转设备；中转设备，还用于通过网络将拍摄数据发送至终端；终端，还用于对拍摄数据进行显示。

第二方面，本发明实施例期望提供一种自动巡航方法，应用于飞行器，包括：通过网络获取第一远程巡航指令，其中，第一远程巡航指令包括第一巡航路线；根据第一巡航路线进行航行。

进一步地，在根据第一巡航路线进行航行之后，方法还包括：根据自身的位置信息生成飞行轨迹信息；通过网络将飞行轨迹信息发送至中转设备，以便中转设备将飞行轨迹信息发送至终端。

进一步地，在通过网络将飞行轨迹信息发送至中转设备之后，方法还包括：通过网络获取第二远程巡航指令，其中，第二远程巡航指令包括第二巡航路线；将第一巡航路线调整为第二巡航线路，并根据第二巡航线路进行航行。

进一步地，在根据第一巡航路线进行航行之后，方法还包括：通过网络获取拍摄指令；根据拍摄指令进行拍摄，并获得拍摄数据；通过网络将拍摄数据发送至中转设备，以便中转设备将拍摄数据发送至终端。

第三方面，本发明实施例期望提供一种自动巡航方法，应用于终端，包括：获取第一巡航路线；将第一巡航线路携带在第一远程巡航指令中；将第一远程巡航指令通过网络发送至中转设备，以便中转设备将第一远程巡航指令发送至飞行器。

进一步地，在将第一远程巡航指令通过网络发送至中转设备之后，方法还包括：通过网络获取飞行轨迹信息；对飞行轨迹信息进行显示。

进一步地，在通过网络获取飞行轨迹信息之后，方法还包括：获取第二巡航路线，其中，所述第二巡航路线根据用户设置进行规划；将第二巡航线路携带在第二远程巡航指令中，其中，第二远程巡航指令用于指示飞行器将第一巡航路线调整为第二巡航线路；将第二远程巡航指令通过网络发送至中转设备，以便中转设备将第二远程巡航指令发送至飞行器。

进一步地，在将第一远程巡航指令通过网络发送至中转设备之后，方法还包括：根据拍摄目标和拍摄角度设置拍摄指令，其中，拍摄指令用于指示飞行器进行拍摄；将拍摄指令通过网络发送至中转设备，以便中转设备将第二远程巡航指令发送至飞行器。

进一步地，在将拍摄指令通过网络发送至中转设备之后，方法还包括：通过网络获取拍摄数据；对拍摄数据进行显示。

第四方面，本发明实施例期望提供一种飞行器，包括前述任一项所述的飞行器，所述飞行器对应前述任一项应用于飞行器的自动巡航方法。

第五方面，本发明实施例期望提供一种终端，包括前述任一项所述的终端，所述终端对应前述任一项应用于终端的自动巡航方法。

本发明实施例提供了一种自动巡航***、方法及终端，包括终端、通过网络与终端连接的中转设备、以及通过网络与中转设备连接的飞行器，其中：终端，用于获取第一巡航路线；将第一巡航线路携带在第一远程巡航指令中；将第一远程巡航指令通过网络发送至中转设备；中转设备，用于通过网络将第一远程巡航指令发送至飞行器；飞行器，用于根据第一远程巡航指令进行航行。采用上述技术实现方案，由于网络信号的覆盖范围大，因此通过网络将终端和中转设备相连接、中转设备与飞行器相连接，扩大了飞行器的飞行范围，实现了对飞行器的远程控制。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种自动巡航***的***架构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种自动巡航方法的流程示意图一；

图3为本发明实施例提供的一种自动巡航方法的流程示意图二；

图4为本发明实施例提供的一种自动巡航方法的流程示意图三；

图5为本发明实施例提供的一种自动巡航方法的流程示意图四；

图6为本发明实施例提供的一种自动巡航方法的流程示意图五；

图7为本发明实施例提供的一种自动巡航方法的流程示意图六；

图8为本发明实施例提供的一种自动巡航方法的流程示意图七；

图9为本发明实施例提供的一种自动巡航方法的流程示意图八；

图10为本发明实施例提供的一种自动巡航方法的流程示意图九；

图11为本发明实施例提供的一种自动巡航方法的交互流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

实施例一

图1为本发明实施例提供的一种自动巡航***的***架构示意图，该***包括：终端101、通过网络与终端101连接的中转设备102、以及通过网络与中转设备102连接的飞行器103，其中：

终端101，用于获取第一巡航路线；将第一巡航线路携带在第一远程巡航指令中；将第一远程巡航指令通过网络发送至中转设备102；

中转设备102，用于通过网络将第一远程巡航指令发送至飞行器103；

飞行器103，用于根据第一远程巡航指令进行航行。

需要说明的是，本发明实施例中的终端101，包括智能手机、智能电话、笔记本电脑、个人数字助理(PDA)、平板电脑(PAD)、导航装置等等的移动终端101以及诸如台式计算机等等的固定终端101。中转设备102，包括至少一个服务器。飞行器103，包括无人直升机、无人固定翼机、无人多旋翼飞行器、无人伞翼机等。当然，本发明实施例对终端101、中转设备102及飞行器103不做具体的限制。

可理解地，终端101与中转设备102、以及中转设备102与飞行器103之间可以通过多种能够进行远程通信的网络进行连接，例如，***移动通信(4G，the 4th Generation mobile communication)网络、第三代移动通信(3G，the 3rd Generation mobile communication)网络、无线保真(WIFI，Wireless-Fidelity)网络等，本发明实施例对此不做具体限制。

其中，第一巡航路线，包括指示飞行器103进行航行的地理坐标信息，例如，飞行器103航行线路的经纬度信息。

需要说明的是，终端101获取第一巡航路线的具体实现方式包括：终端101通过自身的显示界面显示待飞行器103巡航区域的地图，以便终端101的操作者根据该地图设置飞行器103的第一巡航路线；终端101自动识别并获得操作者在终端101上设置的第一巡航路线。

需要补充的是，可以使飞行器103利用固定飞机场实现自行起飞，并在根据第一巡航路线完成飞行后自行返航并降落，如此实现了飞行器103的自动巡航。

具体地，飞行器103包括网络接口，并利用网络接口通过网络与中转设备102连接。

在实际应用中，飞行器103的网络接口用于飞行器103与中转设备102的无线通信，包括4G无线网络接口、3G无线网络接口、WIFI网络接口等，本发明实施例对此不做具体限制。

可选地，飞行器103，还用于根据自身的位置信息生成飞行轨迹信息；通过网络将飞行轨迹信息发送至中转设备102；中转设备102，还用于通过网络将飞行轨迹信息发送至终端101；终端101，还用于对飞行轨迹信息进行显示。

其中，飞行器103的位置信息包括飞行器103的实时地理坐标，飞行器103在航行的过程中，通过实时记录自身的实时地理坐标，并根据实时地理坐标生成飞行器103的飞行轨迹信息。飞行器103通过中转设备102将飞行轨迹信息发送至终端101，使得终端101可以将飞行器103的飞行轨迹信息显示给终端101的操作者，以便终端101的操作者监控飞行器103的实时位置。

进一步地，终端101，用于获取第二巡航路线，其中，第二巡航路线根据用户设置进行规划；将第二巡航线路携带在第二远程巡航指令中，其中，第二远程巡航指令用于指示飞行器103将第一巡航路线调整为第二巡航线路；将第二远程巡航指令通过网络发送至中转设备102；中转设备102，用于通过网络将第二远程巡航指令发送至飞行器103；飞行器103，用于根据第二远程巡航指令将第一巡航路线调整为第二巡航线路，并根据第二巡航线路进行航行。

需要说明的是，在需要重新规划飞行器103的巡航路线时，终端101根据用户设置重新获取第二巡航路线，并通过中转设备102发送给飞行器103，使得飞行器103将第一巡航路线调整为第二巡航线路，并根据第二巡航线路进行航行。如此一来，飞行器103可以通过实时调整巡航线路，从而实现精确的自动巡航，例如，飞行器103沿着一条公路，或者一个山脉，或者一个湖泊进行精确的自动巡航。

可选地，终端101，还用于根据拍摄目标和拍摄角度设置拍摄指令，其中，拍摄指令用于指示飞行器103进行拍摄；将拍摄指令通过网络发送至中转设备102；中转设备102，还用于通过网络将拍摄指令发送至飞行器103；飞行器103，还用于根据拍摄指令进行拍摄，并获得拍摄数据。

可理解地，飞行器103可以根据拍摄指令中拍摄目标和拍摄角度进行拍摄，例如，若拍摄目标为公路上的待跟踪车辆，则飞行器103对待跟踪车辆进行实时跟踪拍摄。

在实际应用中，拍摄数据包括热成像数据，用于飞行器103在进行森林防火任务时的火情侦查。

进一步地，飞行器103，还用于通过网络将拍摄数据发送至中转设备102；中转设备102，还用于通过网络将拍摄数据发送至终端101；终端101，还用于对拍摄数据进行显示。

需要说明的是，通过终端101对飞行器103拍摄的拍摄数据进行显示，从而满足了对各种应用场景，例如高速公路、森林防火、公安***巡防等的实时监控需求。具体来说，飞行器103可以针对一个具体场地或活动进行高空自动巡航监视；飞行器103也可以根据第一巡航路线每天自动完成高空巡检；还可以利用多架次飞行器103的交替连续飞行，实现对监控目标的不间断高空监视。

本发明实施例提供了一种自动巡航***，包括终端、通过网络与终端连接的中转设备、以及通过网络与中转设备连接的飞行器，其中：终端，用于获取第一巡航路线；将第一巡航线路携带在第一远程巡航指令中；将第一远程巡航指令通过网络发送至中转设备；中转设备，用于通过网络将第一远程巡航指令发送至飞行器；飞行器，用于根据第一远程巡航指令进行航行。采用上述技术实现方案，由于网络信号的覆盖范围大，因此通过网络将终端和中转设备相连接、中转设备与飞行器相连接，扩大了飞行器的飞行范围，实现了对飞行器的远程控制。

实施例二

图2为本发明实施例提供的一种自动巡航方法的流程示意图一，该方法应用于飞行器，其中，飞行器包括无人直升机、无人固定翼机、无人多旋翼飞行器、无人伞翼机等，本发明实施例对此不做具体限制。该方法包括：

步骤201：通过网络获取第一远程巡航指令，其中，第一远程巡航指令包括第一巡航路线；

在实际应用中，飞行器利用自身的网络接口模块来获取第一远程巡航指令。具体的，飞行器可以通过自身的网络接口模块与中转设备进行无线通信，从而实现通过网络获取中转设备发送的第一远程巡航指令。其中，飞行器的网络接口模块包括4G无线网络接口、3G无线网络接口、WIFI网络接口等，本发明实施例对此不做具体限制。

步骤202：根据第一巡航路线进行航行。

在实际应用中，飞行器可以根据自身的GPS模块识别当前的位置，并利用自身的路线控制模块，根据接收到的第一巡航路线，通过调整自身的飞行方向和飞行高度来进行航行。

可选地，参考图3所示，在根据第一巡航路线进行航行之后，方法还包括步骤203和步骤204，具体为：

步骤203：根据自身的位置信息生成飞行轨迹信息；

在实际应用中，飞行器包括全球定位***(GPS，Global Positioning System)模块，即飞行器可以利用GPS模块实时获得自身所在的位置信息，包括自身所在的经纬度信息、高度信息等。

步骤204：通过网络将飞行轨迹信息发送至中转设备，以便中转设备将飞行轨迹信息发送至终端。

进一步地，参考图4所示，在通过网络将飞行轨迹信息发送至中转设备之后，方法还包括步骤205和步骤206，具体为：

步骤205：通过网络获取第二远程巡航指令，其中，第二远程巡航指令包括第二巡航路线；

需要说明的是，通过将飞行器的飞行轨迹信息显示给终端的操作者，使得操作者了解飞行器的实际飞行情况，并在需要重新规划飞行器的巡航路线，即终端重新获取第二巡航路线，并通过中转设备发送给飞行器，使得飞行器将第一巡航路线调整为第二巡航线路，并根据第二巡航线路进行航行。如此一来，飞行器可以通过实时调整巡航线路，从而实现灵活控制飞行器的巡航路线，提高了飞行器自动巡航的智能性。

步骤206：将第一巡航路线调整为第二巡航线路，并根据第二巡航线路进行航行。

可选地，参考图5所示，在根据第一巡航路线进行航行之后，方法还包括步骤207、步骤208和步骤209，具体为：

步骤207：通过网络获取拍摄指令；

需要说明的是，拍摄指令包括飞行器需要拍摄的拍摄目标和拍摄角度等信息。

步骤208：根据拍摄指令进行拍摄，并获得拍摄数据；

在实际应用中，飞行器通过摄像模块并根据获取的拍摄指令进行飞行过程中的拍摄。例如，若拍摄指令包括飞行器需要拍摄的拍摄目标，则飞行器在飞行过程中，即使飞行航向在变，也可以通过摄像模块自动调整摄像头的角度，从而确保始终对着目标进行拍摄。又如，若拍摄指令包括飞行器进行拍摄的拍摄角度为向下45度拍摄，则飞行器在飞行过程中，通过摄像模块调整摄像头的角度为向下45度，从而确保飞行器始终保持向下45度的拍摄。

步骤209：通过网络将拍摄数据发送至中转设备，以便中转设备将拍摄数据发送至终端。

需要说明的是，飞行器通过中转设备将拍摄数据发送至终端，使得终端对显示拍摄数据，从而满足了对各种应用场景，例如高速公路、森林防火、公安***巡防等的实时监控需求。具体来说，飞行器可以针对一个具体场地或活动进行高空自动巡航监视；飞行器也可以根据第一巡航路线每天自动完成高空巡检；还可以利用多架次飞行器的交替连续飞行，实现对监控目标的不间断高空监视。

在实际应用中，上述飞行器的路线控制模块可由位于终端上的处理器实现，具体为中央处理器(CPU)、微处理器(MPU)、数字信号处理器(DSP)或现场可编程门阵列(FPGA)等实现。飞行器的网络接口模块可以由4G无线网络接口、3G无线网络接口、WIFI网络接口等实现；飞行器的GPS模块可以由导航仪等导航设备实现；飞行器的摄像模块可以由摄像头等摄像设备实现。终端中还可以包括存储器，该存储器可以通过***总线与处理器连接，其中，存储器用于存储可执行程序代码，该程序代码包括计算机操作指令，存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器，例如，至少一个磁盘存储器。

实施例三

图6为本发明实施例提供的一种自动巡航方法的流程示意图五，该方法应用于终端，其中，终端包括智能手机、智能电话、笔记本电脑、个人数字助理(PDA)、平板电脑(PAD)、导航装置等等的移动终端以及诸如台式计算机等等的固定终端，本发明实施例对此不做具体限制。该方法包括：

步骤601：获取第一巡航路线；

在实际应用中，终端获取第一巡航路线的具体实现方式包括：终端通过自身的显示界面显示待飞行器巡航区域的地图，以便终端的操作者根据该地图设置飞行器的第一巡航路线；终端自动识别并获得操作者在终端上设置的第一巡航路线。

需要补充的是，终端可以通过终端的巡航路线规划模块来获取第一巡航路线。另外，终端还包括巡航路线显示模块，用于对获取的第一巡航路线进行显示。

步骤602：将第一巡航线路携带在第一远程巡航指令中；

步骤603：将第一远程巡航指令通过网络发送至中转设备，以便中转设备将第一远程巡航指令发送至飞行器。

可选地，参考图7所示，在将第一远程巡航指令通过网络发送至中转设备之后，方法还包括步骤604和步骤605，具体为：

步骤604：通过网络获取飞行轨迹信息；

其中，飞行轨迹信息包括飞行器在航行的过程中实时记录的地理坐标。

步骤605：对飞行轨迹信息进行显示。

需要补充的是，终端可以通过终端的巡航路线显示模块，将获取到的飞行轨迹信息中飞行器实时记录的地理坐标在终端上进行显示，以便终端的操作者实时监控飞行器的飞行轨迹。

进一步地，参考图8所示，在通过网络获取飞行轨迹信息之后，方法还包括步骤606、步骤607和步骤608，具体为：

步骤606：获取第二巡航路线，其中，第二巡航路线根据用户设置进行规划；

步骤607：将第二巡航线路携带在第二远程巡航指令中，其中，第二远程巡航指令用于指示飞行器将第一巡航路线调整为第二巡航线路；

步骤608：将第二远程巡航指令通过网络发送至中转设备，以便中转设备将第二远程巡航指令发送至飞行器。

可选地，参考图9所示，在将第一远程巡航指令通过网络发送至中转设备之后，方法还包括步骤609和步骤610，具体为：

步骤609：根据拍摄目标和拍摄角度设置拍摄指令，其中，拍摄指令用于指示飞行器进行拍摄；

步骤610：将拍摄指令通过网络发送至中转设备，以便中转设备将第二远程巡航指令发送至飞行器。

在实际应用中，步骤609和步骤610可以通过终端的拍摄控制模块来实现。

进一步地，参考图10所示，在将拍摄指令通过网络发送至中转设备之后，方法还包括步骤611和步骤612，具体为：

步骤611：通过网络获取拍摄数据；

步骤612：对拍摄数据进行显示。

在实际应用中，通过对拍摄数据进行显示，使得终端的操作者可以根据拍摄数据进行后续的分析和处理。需要补充的是，步骤611和步骤612可以通过终端的巡航内容显示模块来实现。

在实际应用中，上述终端的巡航路线规划模块、拍摄控制模块、巡航内容显示模块以及巡航路线显示模块可由位于终端上的处理器实现，具体为中央处理器(CPU)、微处理器(MPU)、数字信号处理器(DSP)或现场可编程门阵列(FPGA)等实现，终端中还可以包括存储器，该存储器可以通过***总线与处理器连接，其中，存储器用于存储可执行程序代码，该程序代码包括计算机操作指令，存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器，例如，至少一个磁盘存储器。

图11为本发明实施例提供的一种自动巡航方法的交互流程示意图，该方法包括：

步骤1101：终端获取第一巡航路线；

其中，终端，包括智能手机、智能电话、笔记本电脑、个人数字助理(PDA)、平板电脑(PAD)、导航装置等等的移动终端以及诸如台式计算机等等的固定终端。本发明实施例对此不做具体的限制。

在实际应用中，终端获取第一巡航路线的具体实现方式包括：终端通过自身的显示界面显示待飞行器巡航区域的地图，以便终端的操作者根据该地图设置飞行器的第一巡航路线；终端自动识别并获得操作者在终端上设置的第一巡航路线。

需要补充的是，终端可以通过终端的巡航路线规划模块来获取第一巡航路线。另外，终端还包括巡航路线显示模块，用于对获取的第一巡航路线进行显示。

步骤1102：终端将第一巡航线路携带在第一远程巡航指令中；

步骤1103：终端将第一远程巡航指令通过网络发送至中转设备；

其中，中转设备包括至少一个服务器。本发明实施例对此不做具体的限制。

可理解地，终端与中转设备、以及中转设备与飞行器之间可以通过多种能够进行远程通信的网络进行连接，例如，4G网络、3G网络、WIF网络等，本发明实施例对此不做具体限制。

步骤1104：中转设备将第一远程巡航指令发送至飞行器；

其中，飞行器包括无人直升机、无人固定翼机、无人多旋翼飞行器、无人伞翼机等。本发明实施例对此不做具体的限制。

在实际应用中，飞行器利用自身的网络接口模块来获取第一远程巡航指令。其中，飞行器的网络接口模块包括4G无线网络接口、3G无线网络接口、WIFI网络接口等，本发明实施例对此不做具体限制。

步骤1105：飞行器根据第一巡航路线进行航行；

在实际应用中，飞行器可以根据自身的GPS模块识别当前的位置，并根据自身的路线控制模块根据接收到的第一巡航路线，通过调整自身的飞行方向和飞行高度来进行航行。

需要补充的是，可以使飞行器利用固定飞机场实现自行起飞，并在根据第一巡航路线完成飞行后自行返航并降落，如此实现了飞行器的自动巡航。

步骤1106：飞行器根据自身的位置信息生成飞行轨迹信息；

其中，飞行器的位置信息包括飞行器的实时地理坐标，飞行器在航行的过程中，通过实时记录自身的实时地理坐标，并根据实时地理坐标生成飞行器的飞行轨迹信息。

另外，飞行器包括GPS模块，即飞行器可以利用GPS模块实时获得自身所在的位置信息，包括自身所在的经纬度信息、高度信息等。

步骤1107：飞行器通过网络将飞行轨迹信息发送至中转设备；

步骤1108：中转设备将飞行轨迹信息发送至终端；

可理解地，飞行器通过中转设备将飞行轨迹信息发送至终端，使得终端可以将飞行器的飞行轨迹信息显示给终端的操作者，以便终端的操作者监控飞行器的实时位置。

步骤1109：终端获取第二巡航路线；

其中，第二巡航路线为终端的操作者重新规划的线路。

步骤1111：终端将第二巡航线路携带在第二远程巡航指令中；

其中，第二远程巡航指令用于指示飞行器将第一巡航路线调整为第二巡航线路。

步骤1112：终端将第二远程巡航指令通过网络发送至中转设备；

步骤1113：中转设备将第二远程巡航指令发送至飞行器；

步骤1114：飞行器将第一巡航路线调整为第二巡航线路，并根据第二巡航线路进行航行。

可以看出，终端通过将飞行器的飞行轨迹信息显示给终端的操作者，使得操作者了解飞行器的实际飞行情况，并在需要重新规划飞行器的巡航路线时，终端重新获取第二巡航路线，并通过中转设备发送给飞行器，使得飞行器将第一巡航路线调整为第二巡航线路，并根据第二巡航线路进行航行。如此一来，飞行器可以通过实时调整巡航线路，如此一来，飞行器可以通过实时调整巡航线路，从而实现灵活控制飞行器的巡航路线，提高了飞行器自动巡航的智能性。

本发明实施例还提供一种飞行器，包括前述实施例一中的飞行器103，所述飞行器103对应前述实施例二中的自动巡航方法。

本发明实施例还提供一种终端，包括前述实施例一中的终端101，所述终端101对应前述实施例三中的自动巡航方法。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用硬件实施例、软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令的制造品，该指令实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。

Claims (17)

1.一种自动巡航***，其特征在于，包括终端、通过网络与所述终端连接的中转设备、以及通过网络与所述中转设备连接的飞行器，其中：

所述终端，用于获取第一巡航路线；将所述第一巡航线路携带在第一远程巡航指令中；将所述第一远程巡航指令通过网络发送至所述中转设备；

所述中转设备，用于通过网络将所述第一远程巡航指令发送至所述飞行器；

所述飞行器，用于根据所述第一远程巡航指令进行航行。

2.根据权利要求1所述的自动巡航***，其特征在于，所述飞行器包括网络接口，并利用所述网络接口通过网络与所述中转设备连接。

3.根据权利要求1所述的自动巡航***，其特征在于，

所述飞行器，还用于根据自身的位置信息生成飞行轨迹信息；通过网络将所述飞行轨迹信息发送至所述中转设备；

所述中转设备，还用于通过网络将所述飞行轨迹信息发送至所述终端；

所述终端，还用于对所述飞行轨迹信息进行显示。

4.根据权利要求1所述的自动巡航***，其特征在于，

所述终端，用于获取第二巡航路线，其中，所述第二巡航路线根据用户设置进行规划；将所述第二巡航线路携带在第二远程巡航指令中，其中，所述第二远程巡航指令用于指示所述飞行器将所述第一巡航路线调整为所述第二巡航线路；将所述第二远程巡航指令通过网络发送至所述中转设备；

所述中转设备，用于通过网络将所述第二远程巡航指令发送至所述飞行器；

所述飞行器，用于根据所述第二远程巡航指令将所述第一巡航路线调整为所述第二巡航线路，并根据所述第二巡航线路进行航行。

5.根据权利要求1所述的自动巡航***，其特征在于，

所述终端，还用于根据拍摄目标和拍摄角度设置拍摄指令，其中，所述拍摄指令用于指示所述飞行器进行拍摄；将所述拍摄指令通过网络发送至所述中转设备；

所述中转设备，还用于通过网络将所述拍摄指令发送至所述飞行器；

所述飞行器，还用于根据所述拍摄指令进行拍摄，并获得拍摄数据。

6.根据权利要求5所述的自动巡航***，其特征在于，

所述飞行器，还用于通过网络将所述拍摄数据发送至所述中转设备；

所述中转设备，还用于通过网络将所述拍摄数据发送至所述终端；

所述终端，还用于对所述拍摄数据进行显示。

7.一种自动巡航方法，应用于飞行器，其特征在于，包括：

通过网络获取第一远程巡航指令，其中，所述第一远程巡航指令包括第一巡航路线；

根据所述第一巡航路线进行航行。

8.根据权利要求7所述的自动巡航方法，其特征在于，在所述根据所述第一巡航路线进行航行之后，所述方法还包括：

根据自身的位置信息生成飞行轨迹信息；

通过网络将所述飞行轨迹信息发送至所述中转设备，以便所述中转设备将所述飞行轨迹信息发送至所述终端。

9.根据权利要求8所述的自动巡航方法，其特征在于，在所述通过网络将所述飞行轨迹信息发送至所述中转设备之后，所述方法还包括：

通过网络获取第二远程巡航指令，其中，所述第二远程巡航指令包括第二巡航路线；

将所述第一巡航路线调整为所述第二巡航线路，并根据所述第二巡航线路进行航行。

10.根据权利要求7所述的自动巡航方法，其特征在于，在所述根据所述第一巡航路线进行航行之后，所述方法还包括：

通过网络获取拍摄指令；

根据所述拍摄指令进行拍摄，并获得拍摄数据；

通过网络将所述拍摄数据发送至所述中转设备，以便所述中转设备将所述拍摄数据发送至所述终端。

11.一种自动巡航方法，应用于终端，其特征在于，包括：

获取第一巡航路线；

将所述第一巡航线路携带在第一远程巡航指令中；

将所述第一远程巡航指令通过网络发送至所述中转设备，以便所述中转设备将所述第一远程巡航指令发送至所述飞行器。

12.根据权利要求11所述的自动巡航方法，其特征在于，在所述将所述第一远程巡航指令通过网络发送至所述中转设备之后，所述方法还包括：

通过网络获取所述飞行轨迹信息；

对所述飞行轨迹信息进行显示。

13.根据权利要求11所述的自动巡航方法，其特征在于，在所述通过网络获取所述飞行轨迹信息之后，所述方法还包括：

获取第二巡航路线，其中，所述第二巡航路线根据用户设置进行规划；

将所述第二巡航线路携带在第二远程巡航指令中，其中，所述第二远程巡航指令用于指示所述飞行器将所述第一巡航路线调整为所述第二巡航线路；

将所述第二远程巡航指令通过网络发送至所述中转设备，以便所述中转设备将所述第二远程巡航指令发送至所述飞行器。

14.根据权利要求11所述的自动巡航方法，其特征在于，在所述将所述第一远程巡航指令通过网络发送至所述中转设备之后，所述方法还包括：

根据拍摄目标和拍摄角度设置拍摄指令，其中，所述拍摄指令用于指示所述飞行器进行拍摄；

将所述拍摄指令通过网络发送至所述中转设备，以便所述中转设备将所述第二远程巡航指令发送至所述飞行器。

15.根据权利要求14所述的自动巡航方法，其特征在于，在将所述拍摄指令通过网络发送至所述中转设备之后，所述方法还包括：

通过网络获取拍摄数据；

对所述拍摄数据进行显示。

16.一种飞行器，其特征在于，

包括权利要求1至6任一项所述的飞行器，所述飞行器对应权利要求7至10任一项所述的自动巡航方法。

17.一种终端，其特征在于，

包括权利要求1至6任一项所述的终端，所述终端对应权利要求11至15任一项所述的自动巡航方法。