CN107024259A - 信号处理装置及其控制方法、控制程序以及记录介质 - Google Patents

信号处理装置及其控制方法、控制程序以及记录介质 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种信号处理装置及其控制方法、控制程序以及记录介质，较以往适当地抑制频带的噪声。信号处理装置(10)包括：获取部(11)，通过周期性地获取来自称重传感器(80)的信号，从而获取时间序列信号；多个频率滤波器(121～123)，根据频率来对时间序列信号进行滤波；以及转发部(13)，将多个频率滤波器(121～123)中的至少一个根据频率来进行滤波所得的信号转发至控制装置(90)。多个频率滤波器(121～123)所抑制通过的频带彼此不重复。

Description

信号处理装置及其控制方法、控制程序以及记录介质
技术领域
本发明涉及一种对来自传感器(sensor)的信号进行滤波(filtering)并转发至控制装置的信号处理装置。
背景技术
近年来，开发出一种***(system)(例如测定***、控制***)，一边基于从称重传感器(load cell)等传感器输出的信号来对测定对象的规定物理量(例如重量)进行测定，一边利用该测定结果。伴随于此，需要减少对测定结果造成不良影响的噪声(noise)。
在专利文献1中，公开了一种计量装置，其目的之一在于，一边对通过带式输送机(belt conveyor)而搬送的被搬送物的重量进行测定，一边判定异常状态。专利文献1的计量装置中，为了去除来自传感器的信号中所含的噪声，设有滤波器(filter)(频率滤波器)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开2014-153234号公报(2014年8月25日公开)
发明内容
[发明所要解决的课题]
然而，考虑到，来自传感器的信号中所含的频带的噪声未必一样，会根据测定对象的状态变化等而发生各种变化。但是，专利文献1的计量装置中，仅设有一个滤波器。因此，例如在存在多个噪声强度大的频带的情况下，存在无法充分去除噪声的问题。
本发明是有鉴于所述问题而完成，其目的在于实现一种能较以往适当地抑制频带的噪声的信号处理装置。
[解决课题的技术手段]
为了解决所述课题，本发明的一实施例的信号处理装置对来自传感器的信号进行滤波并转发至控制装置，所述信号处理装置包括：数据获取部，通过周期性地获取来自所述传感器的信号，从而获取时间序列的所述信号为时间序列信号；多个频率滤波器，根据频率对所述数据获取部所获取的所述时间序列信号进行滤波，且所抑制通过的频带彼此不重复；以及转发部，将所述多个频率滤波器中的至少一个根据频率进行滤波所得的所述信号转发至所述控制装置。
根据所述结构，能够使用所抑制通过的频带彼此不重复的多个频率滤波器中的适当的一个以上的频率滤波器来执行滤波。由此，能够适当地抑制频带的噪声。
而且，若使用两个以上的频率滤波器，则能够通过变更频率滤波器的组合来抑制各种组合的频带的噪声。
另外，所谓抑制通过的频带，若为低频带通过滤波器(Low Pass Filter，LPF)，则是指该滤波器抑制通过的高频带，若为带阻滤波器(Band Elimination Filter，BEF)，则是指被衰减的频带。
而且，所述信号处理装置优选的是包括：滤波器切换部，按照所述多个频率滤波器是否适用于所述数据获取部所获取的所述时间序列信号，对每个所述频率滤波器进行切换。
根据所述结构，能够决定每个频率滤波器是否执行滤波。因而，能够仅通过适当的频率滤波器来执行滤波。
例如，在每个传感器对象物(测定对象)中成为噪声的频率不同的情况下，通过使适用于每个传感器对象物的频率滤波器不同，从而能够适用适当的频率滤波器。
而且，在所述信号处理装置中优选的是，所述滤波器切换部在所述数据获取部获取时间序列的所述信号的过程中按照对于所述数据获取部所获取的所述时间序列信号适用与否，对所述多个频率滤波器进行切换。
根据所述结构，在数据获取部获取时间序列信号的过程中，即，在信号处理装置进行动作的过程中，能够进行频率滤波器的切换。因而，即使在动作过程中传感器对象物发生改变的情况下，也能够适用与传感器对象物对应的适当的频率滤波器。
而且，例如在进行工件(work)计量的情况下，作为计量对象的工件向计量位置移动时以及从计量位置移动开时的计测值会成为噪声。根据所述结构，在数据获取部获取时间序列信号的过程中，对于该信号的上升部分及下降部分，即，工件向计量位置移动时以及从计量位置移动开时的信号，能够不应用频率滤波器。由此，能够防止对不需要的信号适用频率滤波器而导致处理时间耗费得更多。
而且，在所述信号处理装置中优选的是，所述滤波器切换部从所述控制装置接收控制命令，并按照所述控制命令来切换所述多个频率滤波器。
根据所述结构，能够通过从控制装置发送控制命令来执行频率滤波器的切换。
而且，在所述信号处理装置中优选的是，所述滤波器切换部按照对每个所述频率滤波器对应设置的标记(flag)来切换所述多个频率滤波器，所述标记是由所述控制装置进行重写。
根据所述结构，能够通过由控制装置重写标记来执行频率滤波器的切换。
而且，在所述信号处理装置中优选的是，所述多个频率滤波器包含低通滤波器及陷波滤波器(notch filter)。
根据所述结构，多个频率滤波器包含低通滤波器及陷波滤波器。由此，能够抑制低频带的噪声，并且能够抑制所需频带的噪声。
而且，为了解决所述课题，本发明的一实施例的信号处理装置的控制方法对来自传感器的信号进行滤波并转发至控制装置，所述信号处理装置的控制方法包括：数据获取步骤，通过周期性地获取来自所述传感器的信号，从而获取时间序列的所述信号为时间序列信号；滤波步骤，根据频率对在所述数据获取步骤中获取的所述时间序列信号进行滤波，且使用所抑制通过的频带彼此不重复的多个频率滤波器中的至少一个进行滤波；以及转发步骤，将在所述频率步骤中根据频率来进行滤波所得的所述信号转发至所述控制装置。
根据所述结构，与本发明的一实施例的信号处理装置同样，能够适当地抑制频带的噪声。
而且，所述信号处理装置也可通过计算机(computer)来实现，此时，通过使计算机作为所述信号处理装置所具备的各部(软件要素)来进行动作，从而利用计算机来实现所述的信号处理装置、信号处理装置的控制程序以及记录有该控制程序且计算机可读取的记录介质也属于本发明的范畴。
[发明的效果]
根据本发明的一实施例的信号处理装置，起到能够较以往适当地抑制频带的噪声的效果。
而且，根据本发明的一实施例的信号处理装置的控制方法，也起到同样的效果。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式1的测定***的概略结构的功能框图。
图2是用于概略地说明称重传感器的测定原理的电路图。
图3是表示本发明的实施方式2的测定***的概略结构的功能框图。
图4是表示本发明的实施方式2的测定***中的各频率滤波器的动作与测定时间之间的一例的图。
图5是图4的对比图，且是表示各频率滤波器的动作与测定时间之间的另一例的图。
图6是表示本发明的实施方式2的测定***中的切换信号的另一例的图。
[附图标记的说明]
1、2：测定***
10、20：输入单元(信号处理装置)
11：获取部(数据获取部)
12、22：滤波器部
13：转发部
24：滤波器切换部
80：称重传感器(传感器)
85：工件
86：秤台
90：控制装置
111：放大部
112：AD转换部
121：低通滤波器(频率滤波器)
122：第1陷波滤波器(陷波滤波器、频率滤波器)
123：第2陷波滤波器(陷波滤波器、频率滤波器)
(a)、(b)：期间
NE1～NE3、ND1～ND3：节点
SIG1～SIG3：切换信号(标记)
SW1～SW3：开关
Vo：输出电压
Vi：输入电压
具体实施方式
实施方式1
以下，基于图1及图2来说明本发明的实施方式1。图1是表示本实施方式的测定***1的概略结构的功能框图。首先，参照图1来叙述测定***1的结构。
(测定***1)
测定***1具备输入单元10(信号处理装置)、称重传感器80(传感器)及控制装置90。而且，输入单元10具备获取部11、滤波器部12及转发部13。
称重传感器80是用于对测定对象(传感器对象物)的规定的物理量进行测定的传感器。本实施方式中的测定对象是被置于秤台86上的工件85。本实施方式中，称重传感器80被用于测定工件85的重量。
图2是用于概略地说明称重传感器80的测定原理的电路图。如图2所示，称重传感器80具有包含应变计的惠斯通电桥(Wheatstone bridge)电路。一般而言，应变计的电阻会根据对该应变计给予的负载(例如重量或压力，更具体而言为应力)而变化。
因此，当对称重传感器80给予负载时，即使在对惠斯通电桥电路施加的输入电压Vi为固定的情况下，输出电压Vo也会发生变化。该输出电压Vo作为用于测定工件85的重量的信号(电信号、计量信号)而从称重传感器80输出至输入单元10。
输入单元10对从称重传感器80获取的计量信号实施各种运算(放大、AD转换及滤波)，并将运算后的计量信号(后述的滤波器信号)给予至控制装置90。即，输入单元10作为用于从称重传感器80向控制装置90的信号传递的接口(interface)发挥功能。而且，也可将输入单元10理解为对来自称重传感器80的计量信号进行处理(尤其是滤波)并转发至控制装置90的信号处理装置。
在输入单元10中，获取部11从称重传感器80周期性地获取计量信号。即，获取部11获取时间序列的计量信号。另外，时间序列的计量信号也被称作时间序列信号。并且，获取部11具备放大部111及AD转换部112。
放大部111对从称重传感器80获取的作为模拟信号的时间序列信号进行放大。并且，AD转换部112将在放大部111中经放大的时间序列信号转换为数字信号，并将该数字信号给予至滤波器部12。通过在AD转换部112中进行AD转换，输入单元10及控制装置90中的各种运算变得容易。
滤波器部12对于从AD转换部112供给的经数字化的时间序列信号，进行与频率相应的滤波。具体而言，滤波器部12作为抑制规定频带信号通过的数字滤波器而发挥功能。
滤波器部12具备低通滤波器121(频率滤波器)、第1陷波滤波器122(陷波滤波器、频率滤波器)及第2陷波滤波器123(陷波滤波器、频率滤波器)这三个数字滤波器。
低通滤波器121是抑制高频带信号通过的滤波器。即，低通滤波器121是使低频带的信号通过的滤波器。另外，低通滤波器(Low Pass Filter，LPF)也被称作低频带通过滤波器。
而且，第1陷波滤波器122及第2陷波滤波器123分别为仅抑制特定频带信号通过的滤波器。也可将第1陷波滤波器122及第2陷波滤波器123分别理解为阻止频带窄的带阻滤波器(Band Elimination Filter，BEF)。
另外，低通滤波器121、第1陷波滤波器122、第2陷波滤波器123被设定为，所抑制通过的频带彼此不重复。例如，本实施方式中，第1陷波滤波器122被设定为，抑制中程度频带信号通过，第2陷波滤波器123被设定为，抑制高频带信号通过。
本实施方式中，经数字化的计量信号是经低通滤波器121、第1陷波滤波器122及第2陷波滤波器123实施滤波。以下，将实施有滤波的时间序列信号称作滤波器信号。
另外，如后述的实施方式2所示，也可不使用低通滤波器121、第1陷波滤波器122及第2陷波滤波器123的全部来实施针对经数字化的时间序列信号的滤波。
转发部13从滤波器部12获取滤波器信号，并将该滤波器信号转发至控制装置90。然后，控制装置90对滤波器信号进行运算，换算为规定的物理量。例如，控制装置90将滤波器信号换算为重量。该换算结果也被称作测定结果(测定值)。
另外，该换算也可在转发部13中进行。此时，转发部13将换算结果转发至控制装置90。
如上所述，测定***1是为了使用称重传感器80来测定工件85的重量而构成的***。另外，控制装置90也可使用测定出的工件85的重量来控制各种外部装置。
(测定***1的效果)
在测定***1中，考虑到机械噪声或电气噪声会对测定值造成不良影响。机械噪声例如是因(i)机械***的振动、或者(ii)因包含工件85及秤台86的惯性***的固有振动频率引起的噪声。而且，电气噪声例如是(i)频率50Hz或60Hz的低频噪声、或者(ii)频率1kHz～10kHz的高频噪声。因此，测定***1中，为了排除这些噪声对测定值造成的影响，而设有滤波器部12。
作为一例，考虑电气低频噪声的频率为60Hz，机械***的振动频率为200Hz，电气高频噪声的频率为1kHz～10kHz的情况。
此时，能够通过低通滤波器121来去除频率1kHz～10kHz的电气高频噪声(高频带的噪声)。而且，能够通过第1陷波滤波器122来去除频率60Hz的电气低频噪声(低频带的特定频率(第1特定频率)的噪声)。而且，能够通过第2陷波滤波器123来去除频率200Hz的机械噪声(低频带的特定频率(第2特定频率)的噪声)。
此处，在电气噪声及机械噪声重叠的情况下，将存在多个噪声频带。但是，如上所述，以往仅设有一个频率滤波器，因此将能够适宜地抑制噪声的频带限定为一个。因此，有时无法充分地抑制噪声。
另一方面，根据本实施方式的测定***1，即使在存在多个噪声频带的情况下(例如，电气噪声及机械噪声重叠的情况下)，也能够通过与各频带相应的多个频率滤波器(低通滤波器121、第1陷波滤波器122及第2陷波滤波器123)，来较以往适当地抑制噪声。
实施方式2
对于本发明的实施方式2，基于图3～图6来如以下那样进行说明。另外，为了便于说明，对于与所述实施方式中说明的构件具有相同功能的构件，标注相同的附图标记并省略其说明。
(测定***2)
图3是表示本实施方式的测定***2的概略结构的功能框图。本实施方式的测定***2是在实施方式1的测定***1中将输入单元10置换为输入单元20(信号处理装置)而成的结构。
并且，本实施方式的输入单元20是在实施方式1的输入单元10中，(i)将滤波器部12置换为滤波器部22，且(ii)附加有滤波器切换部24的结构。
并且，本实施方式的滤波器部22是在实施方式1的滤波器部12中附加有开关(switch)SW1～开关SW3的结构。如以下所示，开关SW1～开关SW3分别作为用于对各频率滤波器(低通滤波器121、第1陷波滤波器122、第2陷波滤波器123)中的滤波的有效/无效进行切换的开关而发挥功能。
开关SW1是对AD转换部112的输出端与低通滤波器121的输入端的连接状态进行切换的开关。此处，将开关SW1接通至节点NE1(作为低通滤波器121的输入端的节点)一侧的情况称作导通(ON)状态，将开关SW1接通至节点ND1(与低通滤波器121的输入端不同的节点)一侧的情况称作断开(OFF)状态。
在开关SW1为导通(ON)状态的情况下，从AD转换部112的输出端输出的信号(时间序列信号)被输入至低通滤波器121，因此执行低通滤波器121的滤波。另一方面，在开关SW1为断开(OFF)状态的情况下，从AD转换部112的输出端输出的信号不被输入至低通滤波器121，因此不执行低通滤波器121的滤波。如此，开关SW1作为用于对低通滤波器121中的滤波的有效/无效进行切换的开关而发挥功能。
开关SW2是对低通滤波器121的输出端与第1陷波滤波器122的输入端的连接状态进行切换的开关。此处，将开关SW2接通至节点NE2(作为第1陷波滤波器122的输入端的节点)一侧的情况称作导通(ON)状态，将开关SW2接通至节点ND2(与第1陷波滤波器122的输入端不同的节点)一侧的情况称作断开(OFF)状态。
在开关SW2为导通(ON)状态的情况下，从低通滤波器121的输出端输出的信号被输入至第1陷波滤波器122，因此执行第1陷波滤波器122的滤波。另一方面，在开关SW2为断开(OFF)状态的情况下，从低通滤波器121的输出端输出的信号不被输入至第1陷波滤波器122，因此不执行第1陷波滤波器122的滤波。如此，开关SW2作为用于对第1陷波滤波器122中的滤波的有效/无效进行切换的开关而发挥功能。
开关SW3是对第1陷波滤波器122的输出端与第2陷波滤波器123的输入端的连接状态进行切换的开关。此处，将开关SW3接通至节点NE3(作为第2陷波滤波器123的输入端的节点)一侧的情况称作导通(ON)状态，将开关SW3接通至节点ND3(与第2陷波滤波器123的输入端不同的节点)一侧的情况称作断开(OFF)状态。
在开关SW3为导通(ON)状态的情况下，从第1陷波滤波器122的输出端输出的信号被输入至第2陷波滤波器123，因此执行第2陷波滤波器123的滤波。另一方面，在开关SW3为断开(OFF)状态的情况下，从第1陷波滤波器122的输出端输出的信号不被输入至第2陷波滤波器123，因此不执行第2陷波滤波器123的滤波。如此，开关SW3作为用于对第2陷波滤波器123中的滤波的有效/无效进行切换的开关发挥功能。
并且，滤波器切换部24是对开关SW1～开关SW3各自的导通/断开(ON/OFF)的切换进行控制的构件。换言之，滤波器切换部24作为对各频率滤波器中的滤波的有效/无效的切换进行控制的构件发挥功能。
作为一例，滤波器切换部24可从控制装置90接收控制命令，按照该控制命令来对开关SW1～开关SW3各自的导通/断开(ON/OFF)的切换进行控制。根据该结构，通过从控制装置90向滤波器切换部24发送控制命令，从而能够进行各频率滤波器的有效/无效的切换。
而且，优选的是，滤波器切换部24在获取部11获取时间序列信号的过程中，进行开关SW1～开关SW3各自的导通/断开(ON/OFF)的切换(换言之，为各频率滤波器的有效/无效的切换)的控制。
根据该结构，能够在获取部11获取时间序列信号的过程中，即，能够在输入单元20进行动作的过程中，进行各频率滤波器的有效/无效的切换。因而，如后所述，即使在测定过程中传感器对象物(工件)有所变更的情况下，也能够适用与该传感器对象物对应的适当的频率滤波器。
而且，滤波器切换部24可通过对每个频率滤波器对应设置的标记(例如，后述的切换信号SIG1～切换信号SIG3)，来控制开关SW1～开关SW3各自的导通/断开(ON/OFF)的切换(换言之，各频率滤波器的有效/无效的切换)。另外，优选的是，该标记是由控制装置90进行重写。
根据该结构，通过由控制装置90重写标记，从而能够进行各频率滤波器的有效/无效的切换。另外，该标记的重写既可根据用户对控制装置90的操作来进行，也可根据用户预先准备的程序来进行。
(测定***2的第1效果)
根据本实施方式的测定***2，可减少测定时间。以下，参照图4及图5来说明其效果。此处，将与低通滤波器121、第1陷波滤波器122及第2陷波滤波器123各自对应设置的切换信号分别称作切换信号SIG1～切换信号SIG3(标记)。
切换信号SIG1～切换信号SIG3是用于将各频率滤波器设为无效的控制信号。本实施方式中的切换信号SIG1～切换信号SIG3为1位(bit)的数字信号。切换信号SIG1～切换信号SIG3也可被称作无效位。
具体而言，在SIG1～SIG3各自的值(逻辑值)为“1”(高(High))的情况下，低通滤波器121、第1陷波滤波器122及第2陷波滤波器123各自为无效。另一方面，在SIG1～SIG3各自的值为“0”(低(Low))的情况下，低通滤波器121、第1陷波滤波器122及第2陷波滤波器123各自为有效。
图5是表示各频率滤波器的动作与测定时间的一例的图。另外，图5是后述的图4的对比图。具体而言，图5中例示了SIG1～SIG3的值始终为“0”，所有频率滤波器始终有效的情况。
此处，如图5所示，在所有频率滤波器始终有效的情况下，尽管在前时间范围内测定值充分稳定，但由于各频率滤波器的响应时间变长，因此测定时间有时会相对地变长。
因此，本实施方式中，通过将频率滤波器的有效/无效的切换功能赋予测定***，从而即使在设有多个频率滤波器的情况下，也能够减少测定时间。
图4是表示测定***2中的各频率滤波器的动作与测定时间之间的一例的图。图4中，期间(a)是SIG～SIG3的值为“0”，所有的频率滤波器为有效的期间。作为一例，期间(a)是特别期望测定值稳定的期间。在图4的情况下，期间(a)是测定值大致固定的期间。
另一方面，期间(b)是SIG～SIG3的值被变更为“1”，所有频率滤波器为无效的期间。期间(b)是除去期间(a)的期间。换言之，期间(b)也是可不使测定值稳定的期间。在图4的情况下，期间(b)是测定值的上升期间及下降期间。另外，作为一例，测定值的上升是在将工件85置于秤台86时产生。而且，测定值的下降是在从秤台86卸下工件85时产生。
在期间(b)内，各频率滤波器的动作被设为无效，因此与各频率滤波器的动作被设为有效的情况相比，测定时间得以减少。作为一例，参照图4可理解：测定值的上升期间及下降期间与图5的情况相比充分短。
如此，根据测定***2，能够仅在特别期望测定值稳定的期间内，将各频率滤波器设为有效，因此即使在设有多个频率滤波器的情况下，也能够减少测定时间。
(测定***2的第2效果)
而且，根据本实施方式的测定***2，也能够根据测定对象的变更来切换使用适宜的频率滤波器。继而，参照图6来说明其效果。
图6是表示测定***2中的切换信号的另一例的图。另外，图6中，为了对第1陷波滤波器122及第2陷波滤波器123的动作切换进行说明，省略了切换信号SIG1的图示。
测定***2中，作为测定对象的工件的种类并不限定于一个，有时会有多种工件分别作为测定对象。作为一例，考虑重量不同的两种工件作为测定对象的情况。以后，为了区分两者，将这两种工件称作工件A及工件B。
此时，由于工件A及工件B的重量不同，因此包含工件A及秤台86的惯性***(惯性***A)与包含工件B及秤台86的惯性***(惯性***B)具有不同的固有振动频率。因而，在将工件A置于秤台86上的情况与将工件B置于秤台86上的情况下，会产生不同的频带的频率的噪声。
基于此点，图6的结构中，各频率滤波器的特性被预先设定为，(i)第1陷波滤波器122减少惯性***A的固有振动频率附近频率的噪声，且(ii)第2陷波滤波器123减少惯性***B的固有振动频率附近频率的噪声。
如图6所示，在将工件A置于秤台86的期间，若设为SIG2＝0、SIG3＝1，则能够在该期间内仅将第1陷波滤波器122设为有效。另一方面，在将工件B置于秤台86的期间内，若设为SIG2＝1、SIG3＝0，则能够在该期间内仅将第2陷波滤波器123设为有效。
如此，根据测定***2，能够根据被置于秤台86的工件的变更来切换使用适宜的频率滤波器。因而，即使在多个工件成为测定对象的情况下，也能够使测定值稳定。除此以外，能够将对于噪声的减少而言不需要的频率滤波器设为无效，因此也能够抑制测定时间的增加。
另外，图6的结构在工件为一种的情况下也有益。作为一例，在工件85的重量与秤台86为同程度的情况下，考虑有意使秤台86的固有振动频率与包含工件85及秤台86的惯性***的固有振动频率不同。此时，在将工件85置于秤台86的时间附近与从秤台86卸下工件85的时间附近，分别有意产生不同频率的噪声。
为了应对此种噪声频率的变动，例如只要将各频率滤波器的特性预先设定为，(i)第1陷波滤波器122减少秤台86的固有振动频率附近频率的噪声，且(ii)第2陷波滤波器123减少包含工件85及秤台86的惯性***的固有振动频率附近频率的噪声即可。根据该结构，能够在将工件85置于秤台86时与从秤台86卸下工件85时，分别切换使用适宜的频率滤波器。
变形例
(1)另外，在本发明的一实施例的测定***中，设于滤波器部的频率滤波器的个数也可不限定于三个。例如，频率滤波器的个数也可为两个，还可为四个以上。即，滤波器部只要具备所抑制通过的频带彼此不重复的多个(两个以上)频率滤波器即可。
根据该结构，能够使用所抑制通过的频带彼此不重复的多个频率滤波器中的适当的一个以上的频率滤波器，来执行与频率相应的滤波，因此能够适当地抑制频带的噪声。而且，若使用多个频率滤波器，则可通过变更频率滤波器的组合来抑制各种组合的频带的噪声。
(2)而且，在本发明的一实施例的测定***中，传感器并不仅限定于称重传感器。例如，作为本发明的一实施例的测定***中的传感器，也可使用温度传感器、光传感器或转速传感器等各种传感器。
借助软件(software)的实现例
测定***1及测定***2的控制块(尤其是输入单元10、输入单元20及控制装置90)既可通过形成于集成电路(IC芯片(chip))等的逻辑电路(硬件(hardware))实现，也可使用中央处理器(Central Processing Unit，CPU)而通过软件来实现。
在后者的情况下，测定***1及测定***2具备执行实现各功能的软件即程序的命令的CPU、可由计算机(或CPU)读取地记录有所述程序及各种数据的只读存储器(Read OnlyMemory，ROM)或存储装置(将它们称作“记录介质”)、以及展开所述程序的随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)等。并且，通过计算机(或CPU)从所述记录介质中读取并执行所述程序，从而达成本发明的目的。作为所述记录介质，可使用“并非临时的有形介质”，例如可使用带(tape)、盘(disk)、卡(card)、半导体存储器、可编程的逻辑电路等。而且，所述程序也可经由可传输该程序的任意传输介质(通信网络或广播波等)而提供给所述计算机。另外，本发明也能以通过电子传输来将所述程序具现化的、被嵌入载波中的数据信号的形态来实现。
附记事项
本发明并不限定于所述的各实施方式，可在权利要求书所示的范围内进行各种变更，将不同的实施方式中分别揭示的技术部件适当组合而获得的实施方式也包含于本发明的技术范围内。

Claims (9)

1.一种信号处理装置，对来自传感器的信号进行滤波并转发至控制装置，所述信号处理装置的特征在于，包括：
数据获取部，通过周期性地获取来自所述传感器的信号，从而获取时间序列的所述信号为时间序列信号；
多个频率滤波器，根据频率对所述数据获取部所获取的所述时间序列信号进行滤波，且所抑制通过的频带彼此不重复；以及
转发部，将所述多个频率滤波器中的至少一个根据频率进行滤波所得的所述信号转发至所述控制装置。
2.根据权利要求1所述的信号处理装置，其特征在于，包括：
滤波器切换部，按照所述多个频率滤波器是否适用于所述数据获取部所获取的所述时间序列，对每个所述频率滤波器进行切换。
3.根据权利要求2所述的信号处理装置，其特征在于，
所述滤波器切换部在所述数据获取部获取时间序列的所述信号的过程中按照所述多个频率滤波器是否适用于所述数据获取部所获取的所述时间序列而进行切换。
4.根据权利要求3所述的信号处理装置，其特征在于，
所述滤波器切换部从所述控制装置接收控制命令，并按照所述控制命令来切换所述多个频率滤波器。
5.根据权利要求3所述的信号处理装置，其特征在于，
所述滤波器切换部按照对每个所述频率滤波器对应设置的标记来切换所述多个频率滤波器，
所述标记是由所述控制装置进行重写。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的信号处理装置，其特征在于，
所述多个频率滤波器包含低通滤波器及陷波滤波器。
7.一种信号处理装置的控制方法，对来自传感器的信号进行滤波并转发至控制装置，所述信号处理装置的控制方法的特征在于，包括：
数据获取步骤，通过周期性地获取来自所述传感器的信号，从而获取时间序列的所述信号为时间序列信号；
滤波步骤，根据频率对在所述数据获取步骤中获取的所述时间序列信号进行滤波，且使用所抑制通过的频带彼此不重复的多个频率滤波器中的至少一个进行滤波；以及
转发步骤，将在所述频率步骤中根据频率进行滤波所得的所述信号转发至所述控制装置。
8.一种控制程序，用于使计算机作为根据权利要求1所述的信号处理装置发挥功能，所述控制程序的特征在于，其用于使计算机作为所述数据获取部、所述多个频率滤波器及所述转发部发挥功能。
9.一种记录介质，其特征在于，记录有根据权利要求8所述的控制程序且为计算机可读取。
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