CN107010108A - 电控液压四轮转向***及转向方法 - Google Patents

电控液压四轮转向***及转向方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种电控液压四轮转向***及转向方法，包括车载PLC控制器，所述车载PLC控制器的信号输入端连接有转向模式选择开关、驾驶主开关、高低速开关、前轮转角传感器和后轮转角传感器，所述车载PLC控制器的信号输出端连接有蟹形转向电磁阀、全轮转向电磁阀、后轮回正指示灯和故障报警装置，所述前轮转角传感器安装在汽车前轮上，所述后轮转角传感器安装在汽车后轮上；本发明能够实现蟹形转向、全轮转向和前轮转向三种转向模式，车载PLC控制器通过接收到的检测信息，自动调节四轮的状态，根据作业地块环境，选择转向模式，适应能力强，极大的提高了农机的田间作业效率。

Description

电控液压四轮转向***及转向方法
技术领域
本发明涉及车辆转向技术领域，尤其涉及一种利用电控液压技术控制四轮转向的装置和相应的转向方法。
背景技术
普通农业机械使用前轮转向，在田间作业时，转弯半径大，适应地块环境能力差，降低正常作业效率。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种控制灵活的电控液压四轮转向***。
为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：电控液压四轮转向***，包括车载PLC控制器，所述车载PLC控制器的信号输入端连接有转向模式选择开关、驾驶主开关、高低速开关、前轮转角传感器和后轮转角传感器，所述车载PLC控制器的信号输出端连接有蟹形转向电磁阀、全轮转向电磁阀、后轮回正指示灯和故障报警装置，所述前轮转角传感器安装在汽车前轮上，所述后轮转角传感器安装在汽车后轮上。
作为一种优选的技术方案，所述故障报警装置包括故障报警扬声器。
作为一种优选的技术方案，所述转向模式选择开关包括全轮转向模式、蟹形转向模式和前轮转向模式三个工位。
由于采用了上述技术方案，电控液压四轮转向***，包括车载PLC控制器，所述车载PLC控制器的信号输入端连接有转向模式选择开关、驾驶主开关、高低速开关、前轮转角传感器和后轮转角传感器，所述车载PLC控制器的信号输出端连接有蟹形转向电磁阀、全轮转向电磁阀、后轮回正指示灯和故障报警装置，所述前轮转角传感器安装在汽车前轮上，所述后轮转角传感器安装在汽车后轮上；本发明能够实现蟹形转向、全轮转向和前轮转向三种转向模式，车载PLC控制器通过接收到的检测信息，自动调节四轮的状态，根据作业地块环境，选择转向模式，适应能力强，极大的提高了农机的田间作业效率。
本发明所要解决的技术问题是提供一种转向机动灵活的电控液压四轮转向方法。
为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：电控液压四轮转向方法，包括下述步骤：
步骤一，标定前轮和后轮的中位转角；
步骤二，车辆启动后，车载PLC控制器读取驾驶主开关、高低速开关、转向模式选择开关、前轮转角传感器和后轮转角传感器的状态信息；
判断车轮当前所处的实际转向模式和驾驶者的转向模式意图，若实际转向模式与转向模式意图一致，则车载PLC控制器控制车辆继续按照当前状态进行转向，若两者不一致，则车载PLC控制器控制车辆首先按照当前实际转向模式转向至前后轮回正，然后控制车轮切换至驾驶模式选择开关所处的模式下转向；
步骤三，在任何情况下，若车载PLC控制器，通过前轮转角传感器和后轮转角传感器的检测信息，判断出前后轮转向不同步或转角传感器故障，则通过故障报警装置发出信号，警示驾驶者。
作为一种优选的技术方案，在所述步骤二中，若驾驶主开关闭合，高低速开关在低速状态，则车辆启动后首先对车辆当前所处的转向模式进行识别，并读取转向模式选择开关的状态，若两者不一致则维持识别的转向模式直至前后轮都回正，再按照转向模式选择开关的状态转向，若两者一致则一直维持识别的转向模式。
作为一种优选的技术方案，在所述步骤二中，若驾驶主开关断开或高低速开关不在低速状态，则车辆启动后首先对车辆当前所处的转向模式进行识别，若识别的转向模式为全轮转向模式或蟹形转向模式，则维持当前的转向模式直到后轮回到中位，然后切换至前轮转向；若识别的转向模式为前轮转向则不作任何处理。
作为一种优选的技术方案，在所述步骤二中，若驾驶主开关闭合，且高低速开关在低速状态，则转向***循环判断当前转向模式及转向模式选择开关所处的状态，若两者一致，则不做处理，两者不一致，则***维持当前的转向模式，直到前轮和后轮都回到中位，然后依据转向模式选择开关所处的状态进行转向。
由于采用了上述技术方案，电控液压四轮转向方法，车载PLC控制器实时监控前轮转角传感器和后轮转角传感器的数据，如果前后轮转向不同步或转角传感器故障，则通过故障报警装置发出信号，警示驾驶者；如果正常，则实时接收驾驶主开关、高低速开关和转向模式选择开关的信息，并识别车辆当前的转向状态，根据接收的信息和车辆当前的转向状态，控制调节四轮的状态为新的转向要求做准备；本转向方法控制灵活精确，能够根据作业地块环境，选择转向模式，适应能力强，极大的提高了农机的田间作业效率。
附图说明
以下附图仅旨在于对本发明做示意性说明和解释，并不限定本发明的范围。其中：
图1是本发明实施例电控液压四轮转向***的结构简图；
图2是本发明实施例电控液压四轮转向方法的主流程图；
图3是本发明实施例的后轮回正判断流程图；
图中：1-车载PLC控制器；2-转向模式选择开关；3-驾驶主开关；4-高低速开关；5-前轮转角传感器；6-后轮转角传感器；7-蟹形转向电磁阀；8-全轮转向电磁阀；9-后轮回正指示灯；10-故障报警装置。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，进一步阐述本发明。在下面的详细描述中，只通过说明的方式描述了本发明的某些示范性实施例。毋庸置疑，本领域的普通技术人员可以认识到，在不偏离本发明的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，附图和描述在本质上是说明性的，而不是用于限制权利要求的保护范围。
如图1所示，电控液压四轮转向***，包括车载PLC控制器1，所述车载PLC控制器1的信号输入端连接有转向模式选择开关2、驾驶主开关3、高低速开关4、前轮转角传感器5和后轮转角传感器6，所述车载PLC控制器1的信号输出端连接有蟹形转向电磁阀7、全轮转向电磁阀8、后轮回正指示灯9和故障报警装置10，所述故障报警装置10包括故障报警扬声器，所述前轮转角传感器5安装在汽车前轮上，所述后轮转角传感器6安装在汽车后轮上；所述转向模式选择开关2包括全轮转向模式、蟹形转向模式和前轮转向模式三个工位。转向***进入四轮转向的前提是：驾驶主开关3闭合，高低速开关4在低速状态。
本发明能够实现蟹形转向、全轮转向和前轮转向三种转向模式，车载PLC控制器1通过接收到的检测信息，自动调节四轮的状态，根据作业地块环境，选择转向模式，适应能力强，极大的提高了农机的田间作业效率。
本发明包含前轮转向、全轮转向(前轮、后轮逆向位转向)和蟹形转向(前轮、后轮同相位转向)，具有转弯半径小、转向机动灵活等优点，同时可以根据作业地块环境，选择转向模式，适应能力强，极大的提高了农机的田间作业效率。
如图2和图3所示，电控液压四轮转向方法，包括下述步骤：
步骤一，标定前轮和后轮的中位转角；
步骤二，车辆启动后，车载PLC控制器1读取驾驶主开关3、高低速开关4、转向模式选择开关2、前轮转角传感器5和后轮转角传感器6的状态信息；
判断车轮当前所处的实际转向模式和驾驶者的转向模式意图，若实际转向模式与转向模式意图一致，则车载PLC控制器1控制车辆继续按照当前状态进行转向，若两者不一致，则车载PLC控制器1控制车辆首先按照当前实际转向模式转向至前后轮回正，然后控制车轮切换至驾驶模式选择开关所处的模式下转向；
若驾驶主开关3闭合，高低速开关4在低速状态，则车辆启动后首先对车辆当前所处的转向模式进行识别，并读取转向模式选择开关2的状态，若两者不一致则维持识别的转向模式直至前后轮都回正，再按照转向模式选择开关2的状态转向，若两者一致则一直维持识别的转向模式。
若驾驶主开关3断开或高低速开关4不在低速状态，则车辆启动后首先对车辆当前所处的转向模式进行识别，若识别的转向模式为全轮转向模式或蟹形转向模式，则维持当前的转向模式直到后轮回到中位，然后切换至前轮转向；若识别的转向模式为前轮转向则不作任何处理。
若驾驶主开关3闭合，且高低速开关4在低速状态，则转向***循环判断当前转向模式及转向模式选择开关2所处的状态，若两者一致，则不做处理，两者不一致，则***维持当前的转向模式，直到前轮和后轮都回到中位，然后依据转向模式选择开关2所处的状态进行转向。
步骤三，在任何情况下，若车载PLC控制器1，通过前轮转角传感器5和后轮转角传感器6的检测信息，判断出前后轮转向不同步或转角传感器故障，则通过故障报警装置10发出信号，警示驾驶者。
工作时，车载PLC控制器1实时读取后轮转角值，后轮转角处于中位时，组合仪表上后轮回正指示灯9亮。蟹形转向电磁阀7控制车辆进行蟹形转向(前轮、后轮同相位转向)，全轮转向电磁阀8控制车辆进行全轮转向(前轮、后轮逆相位转向)，两个电磁阀均不得电，则车辆进行前轮转向。当出现前后轮不同步或前轮转角传感器5故障或后轮转角传感器6故障时，***将无法对标定的转角中位进行判断，则***通过故障报警装置10，自动给出报警信号，起预警作用。
本发明进行电液四轮转向控制逻辑如下：
车辆启动后先对驾驶主开关3、高低速开关4、转向模式选择开关2的状态进行读取。当开关的状态满足四轮转向模式的前提，则车辆进行四轮转向：分别读取前轮和后轮的转角传感器以及模式选择开关信号，判断车轮当前所处的实际转向模式和驾驶者的转向模式意图，若实际转向模式与转向模式意图一致，则车载PLC控制器1控制车辆继续按照当前状态进行转向，若两者不一致，则PLC控制器控制车辆，首先按照当前实际转向模式转向至前后轮回正，然后控制车轮切换至驾驶模式选择开关所处模式下转向。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征及本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (7)

1.电控液压四轮转向***，其特征在于：包括车载PLC控制器，所述车载PLC控制器的信号输入端连接有转向模式选择开关、驾驶主开关、高低速开关、前轮转角传感器和后轮转角传感器，所述车载PLC控制器的信号输出端连接有蟹形转向电磁阀、全轮转向电磁阀、后轮回正指示灯和故障报警装置，所述前轮转角传感器安装在汽车前轮上，所述后轮转角传感器安装在汽车后轮上。
2.如权利要求1所述的电控液压四轮转向***，其特征在于：所述故障报警装置包括故障报警扬声器。
3.如权利要求1所述的电控液压四轮转向***，其特征在于：所述转向模式选择开关包括全轮转向模式、蟹形转向模式和前轮转向模式三个工位。
4.基于权利要求1的电控液压四轮转向方法，其特征在于，包括下述步骤：
步骤一，标定前轮和后轮的中位转角；
步骤二，车辆启动后，车载PLC控制器读取驾驶主开关、高低速开关、转向模式选择开关、前轮转角传感器和后轮转角传感器的状态信息；
判断车轮当前所处的实际转向模式和驾驶者的转向模式意图，若实际转向模式与转向模式意图一致，则车载PLC控制器控制车辆继续按照当前状态进行转向，若两者不一致，则车载PLC控制器控制车辆首先按照当前实际转向模式转向至前后轮回正，然后控制车轮切换至驾驶模式选择开关所处的模式下转向；
步骤三，在任何情况下，若车载PLC控制器，通过前轮转角传感器和后轮转角传感器的检测信息，判断出前后轮转向不同步或转角传感器故障，则通过故障报警装置发出信号，警示驾驶者。
5.如权利要求4所述的电控液压四轮转向方法，其特征在于，在所述步骤二中，若驾驶主开关闭合，高低速开关在低速状态，则车辆启动后首先对车辆当前所处的转向模式进行识别，并读取转向模式选择开关的状态，若两者不一致则维持识别的转向模式直至前后轮都回正，再按照转向模式选择开关的状态转向，若两者一致则一直维持识别的转向模式。
6.如权利要求4所述的电控液压四轮转向方法，其特征在于，在所述步骤二中，若驾驶主开关断开或高低速开关不在低速状态，则车辆启动后首先对车辆当前所处的转向模式进行识别，若识别的转向模式为全轮转向模式或蟹形转向模式，则维持当前的转向模式直到后轮回到中位，然后切换至前轮转向；若识别的转向模式为前轮转向则不作任何处理。
7.如权利要求4所述的电控液压四轮转向方法，其特征在于,在所述步骤二中，若驾驶主开关闭合，且高低速开关在低速状态，则转向***循环判断当前转向模式及转向模式选择开关所处的状态，若两者一致，则不做处理，两者不一致，则***维持当前的转向模式，直到前轮和后轮都回到中位，然后依据转向模式选择开关所处的状态进行转向。
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Application publication date: 20170804

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