CN107002829B - 用于控制多离合变速器的方法、计算机上运行的计算机程序、计算机可读介质和控制单元 - Google Patents

用于控制多离合变速器的方法、计算机上运行的计算机程序、计算机可读介质和控制单元 Download PDF

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Abstract

一种用于控制车辆(V)的多离合变速器(200)的方法。该方法包括下列步骤：‑将所述中央同步器(70)激活成所述第一活动状态(d1、d2)，使得待接合的齿式离合器(22、23、24；20、21)的第一构件的速度与齿式离合器(22、23、24；20、21)的第二构件的速度同步，‑尝试使所述待接合的齿式离合器(22、23、24；20、21)接合，其特征在于，如果确定所述待接合的齿式离合器(22、23、24；20、21)在开始接合之后的预定时间段内未被完全接合，则执行以下步骤：‑将所述中央同步器(70)激活成第二活动状态(d1、d2)，使得所述待接合的齿式离合器(22、23、24；20、21)的所述两个构件的速度略微不同步，以及‑使所述待接合的齿式离合器(22、23、24；20、21)接合。

Description

用于控制多离合变速器的方法、计算机上运行的计算机程序、 计算机可读介质和控制单元
技术领域
本发明涉及一种方法，用于在多用途车辆的双离合变速器中预选档位，从而容易地解决齿对齿(tooth-to-tooth)状况。
本发明能够应用于重型车辆，例如卡车、大客车和施工设备。虽然将针对卡车来描述本发明，但本发明不限于这种特定车辆，而是也可以用在其他车辆中，例如大客车以及施工设备和/或轿车中。
背景技术
近年来，双离合变速器变得日益普遍用于私人轿车以及多用途车辆。双离合变速器通常设有常闭(接合)离合器和常开(脱离)离合器。弹簧机构作用在该常闭离合器上，使得：如果无作用力使离合器保持断开，则该常闭离合器被接合。对于常开离合器，弹簧机构作用在该常开离合器上，使得：如果没有作用力使离合器保持闭合，则该常开离合器脱离。所述离合器通常由压力介质驱动的致动器操作。通过压缩机在该***中积蓄压力；然而，在车辆停车期间，该***中的压力可能过低而无法控制所述离合器。常闭离合器被连接至第一输入轴，且常开离合器被连接至第二输入轴。
常闭离合器和常开离合器都是输入离合器。每个输入离合器均被指定一组齿轮。这些输入离合器将输入轴连接至车辆中的机械能的提供装置(例如，内燃机)。在双离合变速器中，当某一档位使用的输入轴与驱动轮处于驱动连接但相关联的离合器脱离时，该档位称为预选档位。活动档位是车辆当前行驶时的档位。
为了准备即将到来的换档，在实际换档之前先改变该预选档位。这是为了实现动力换档或者缩短动力切断换档期间的动力切断时间。动力换档是指在变速器中改变档位且内燃机保持对传动系的牵引动力。动力切断换档是指在换档期间、例如在标准的手动车辆变速器中的正常换档期间切断牵引动力源与传动系之间的动力传输。
改变预选档位通常包括为所接合的档位启用齿式离合器的接合的同步步骤。对于该接合步骤，始终有一定的概率在一定时间内以齿对齿状况结束，这取决于相互接合部分的相对移动。
这样的齿对齿状况能够通过使断开的输入离合器略微接合以在齿式离合器的两个接合部分之间产生相对移动来解决。该输入离合器的致动是相对耗时的操作，而且也会导致实际换档的延迟。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于控制车辆的多离合变速器的方法，该方法解决或减少了上述问题。
此目的通过根据权利要求1所述的方法来实现。
所提供的该方法适用于多离合变速器，该多离合变速器包括：
-第一输入轴、第二输入轴、第一轴和第二轴，
-至少第一齿式离合器和第二齿式离合器，所述第一齿式离合器和第二齿式离合器布置在从所述第一输入轴、所述第二输入轴、所述第一轴和所述第二轴当中选出的不同轴上，其中，所述第一齿式离合器和所述第二齿式离合器中的每一个分别设有第一构件和第二构件，其中，所述第一构件和所述第二构件分别与所述第一输入轴和所述第二输入轴中的一个输入轴处于驱动连接，以及
-中央同步器(70)，该中央同步器(70)设有第一活动状态和第二活动状态(d1；d2)，用于增大或减小所述第一输入轴和第二输入轴(12、13)中的未传递扭矩的一个输入轴的速度，这取决于所述中央同步器被设置在所述第一状态和所述第二状态(d1；d2)中的哪一个状态。
驱动连接被定义为两个部分，它们彼此连接，使得能够直接或间接地通过一个或多个中间部分而在这两个部分之间传递驱动力/扭矩。该驱动连接不必是永久性的，而是能够通过这两个部分之间的一个或多个联接件或离合器的接合来实现。齿式离合器能够直接布置在所述轴和齿轮上或经由任何形式的连接部分布置在所述轴和齿轮上。另外，齿式离合器包括至少第一构件和第二构件，该第一构件和第二构件被布置成彼此接合，以便在变速器中实现两个部分之间的驱动连接。
该中央同步器被布置成利用正在传递扭矩的输入轴的速度使所述输入轴中的未传递扭矩的一个输入轴加速或降速。使相应的输入轴相对于另一个输入轴的速度同步加速或同步减速，这取决于哪一个输入轴被驱动并且中央同步器被布置在哪一个活动状态。存在中央同步器的多种不同布置，以便实现这两个活动状态。在中央同步器的一个示例性实施例中，该中央同步器的第一活动状态的方向和第二活动状态的方向指向彼此相反的第一方向和第二方向。
由于未传递扭矩的输入轴可能仍与待接合的齿式离合器的构件处于驱动连接，所以该中央同步器能够用于使齿式离合器的第一构件和第二构件同步和不同步。
此时，第一齿式离合器和第二齿式离合器能够布置在接合位置和脱离位置，由此，在所述接合位置，第一齿式离合器和第二齿式离合器启用布置有其第一构件的部分与布置有其第二构件的部分之间的驱动连接。正被齿式离合器接合的部分可以是一个轴与另一个轴、或者一个轴与一个齿轮、或者一个齿轮与另一个齿轮、或者该多离合变速器中的两个旋转构件的任何其他组合。在齿式离合器的脱离位置，该变速器的设有齿式离合器的相应构件的两个部分彼此脱离，即不处于驱动连接，从而，驱动连接被停用。所述齿轮通常是如下项中的一个构件：齿轮级(gear step)、齿轮副(gearwheel pair)、齿轮组(gear set)或者齿轮系(gear stage)。
根据该方法，在从当前接合的档位换档到预计档位的换档过程期间，该方法包括以下步骤：
-将所述中央同步器激活成第一活动状态，使得待接合的齿式离合器的第一构件的速度与所述齿式离合器的对应于所述预计档位的第二构件的速度同步，
-尝试使所述齿式离合器接合，以及
如果确定该齿式离合器在开始接合之后的预定时间段内未被完全接合，则执行以下步骤：
-将中央同步器激活成第二活动状态，使得齿式离合器的第一构件和第二构件的速度略微不同步，以及
-使所述待接合的齿式离合器重新接合。
通常，在整个过程期间，在齿式离合器上保持致动力，从而，当齿式离合器的所述两个构件不同步时，齿式离合器立即接合。
根据本发明的方法通过实现在所述待连接的齿式离合器的构件的同步回转中的速度差，能够消除阻止齿式离合器接合的齿对齿状况。
优选地，当进行新的档位预选时，在预选档位的换档过程期间能够使用该方法。例如，直接在执行活动驱动档位的改换之后或者在希望进行另一预选时使用。
在本申请中，将使用术语“活动档位”、“预计档位”和“预选档位”。所有这些术语描述了档位的多个不同状态，从而任何档位都可处于这些状态中的任一状态，然而，只有一个档位在任何给定的时间都可能处于每一状态。活动档位是暂时正从变速器输入端向变速器输出端传递扭矩的档位。预计档位是预计将是下一个活动档位的档位，预选档位是在非活动部分变速器中预选的档位。
在一个示例性实施例中，该方法应用于设有第一输入轴和第二输入轴的双离合变速器，并且所述第一轴是主轴，所述第二轴是副轴，并且所述齿式离合器分别布置在主轴和副轴上。该双离合变速器还设有中央同步器，该中央同步器可在与第一活动状态及第二活动状态对应的两个相反方向上移位。在该示例性实施例中，所述预计档位是第三档位，由此，第一齿式离合器布置在第一轴上并且正将齿轮与第一轴连接，从而齿式离合器的第一构件和第二构件分别与第一轴和所述齿轮中的任一个相关联。通常，在加速阶段期间，当预计出第三档位时，第二档位是活动的，并且第一档位被预选或刚完成预选。当预计出第三档位时，应将预选档位从第一档位改变为第三档位。
在另一个示例性实施例中，该方法仍应用于设有第一输入轴和第二输入轴的双离合变速器，并且所述第一轴是主轴，所述第二轴是副轴，并且所述齿式离合器分别布置在主轴和副轴上。该双离合变速器还设有中央同步器，该中央同步器可在与第一活动状态及第二活动状态对应的两个相反方向上移位。在所述方法的该示例性实施例中，所述预计档位是第六档位，由此，第一齿式离合器被布置成将彼此相邻地以可旋转方式布置在第二轴上的两个齿轮连接。由此，在车辆正在第五档位上行驶的同时，活动档位通常是第五档位，而预计档位被从第四档位改变为第六档位。
例如，当车辆正在第一档位上行驶且改变为在第二档位上行驶时，在改变活动档位的换档过程期间也能够应用该方法。
在另一个示例性实施例中，该方法仍应用于设有第一输入轴和第二输入轴的双离合变速器，并且所述第一轴是主轴，所述第二轴是副轴，并且所述齿式离合器分别布置在主轴和副轴上。该双离合变速器还设有中央同步器，该中央同步器可在与第一活动状态及第二活动状态对应的两个相反方向上移位。在换档过程期间使用所述方法的示例的该示例性实施例中，直接从一个活动档位改变为(尚未被预选的)另一个活动档位。暂时活动档位是第二档位，并且所述预选档位是第三档位，其中，在从暂时活动档位换档到第五档位的换档过程期间，执行以下步骤：
-将第一轴上的第一齿式离合器控制到空档位置，以便脱离所述第二档位，
-将所述中央同步器激活到第一方向，使得待接合的齿式离合器的第一构件的速度与所述待接合的齿式离合器的第二构件的速度同步，其中该第一构件和第二构件布置在与所述预计档位对应的相邻齿轮上，
-尝试使所述待接合的齿式离合器与所述齿轮接合(以便使所述第五档位是活动的)，以及
如果确定该齿式离合器在开始接合之后的预定时间段内未被完全接合，则执行以下步骤：
-将中央同步器激活到第二方向，使得待接合的齿式离合器的所述两个构件的速度略微不同步，以及
-使所述待接合的齿式离合器重新接合。
通常，在整个过程期间，在该齿式离合器上保持压力，从而当齿式离合器与所述齿轮不同步时，齿式离合器立即接合。
在一个示例性实施例中，所述第一轴是主轴，并且所述第二轴是副轴。
在该方法的另一个示例性实施例中，该方法应用于设有齿式离合器的变速器，该齿式离合器被设置在所述输入轴中的一个或两者上。根据本文所公开的方法，能够使设置在所述输入轴上的齿式离合器同步和不同步。
在该方法的另一个示例性实施例中，该方法应用于设有中央同步器的变速器，所述中央同步器被设置为第一部分中央同步器和第二部分中央同步器，其中，该第一部分中央同步器表示中央同步器的第一活动状态，并且该第二部分中央同步器表示中央同步器的第二活动状态。
如本文所公开的，该方法能够应用于具有不同构造的双离合变速器，这与中央同步器的具体布局或者将齿式离合器布置在哪一个轴上无关。
优选地，该方法由包括程序代码的计算机程序执行，其中，所述程序在计算机上运行。
优选地，在计算机可读介质上携载该计算机程序，其中，所述程序在计算机上运行。
优选地，提供一种用于控制多用途车辆的控制单元，该控制单元被构造成执行所述方法的步骤。
在下面的描述和从属权利要求中，公开了本发明的其他优点和有利特征。
附图说明
下面，参照附图来更详细地描述作为示例给出的所述方法的示例性实施例。
在附图中：
图1示出了车辆的示意图。
图2示出了变速器的示意图。
图3示出了该方法的示意性流程图。
具体实施方式
图1公开了诸如卡车的车辆V的示意图，该车辆V包括具有内燃机CE和变速器200的驱动传动系50以及用于控制驱动传动系50和该车辆V的不同部件的控制单元CU。
图2公开了能够根据本方法来控制的双离合变速器200的示例。如所公开的示例中，适合用该方法控制的变速器设有齿式离合器20、21、22、23、24，这些齿式离合器20、21、22、23、24与两个输入离合器10、11中的至少一个输入离合器处于驱动连接，或能够与所述两个输入离合器10、11中的至少一个输入离合器处于驱动连接。在本描述中，参照齿式离合器20、21、22、23、24，其中，所有齿式离合器20、21、22、23、24都设有第一构件和第二构件。通过使齿式离合器20、21、22、23、24的第一构件及第二构件接合，齿式离合器20、21、22、23、24被接合并且在布置有齿式离合器20、21、22、23、24的该第一构件的部分与布置有齿式离合器20、21、22、23、24的该第二构件的部分之间建立了驱动连接。
双离合变速器200例如能够设有常闭输入离合器10和常开输入离合器11，该常闭输入离合器10和常开输入离合器11两者均布置成连接至内燃机CE(在图1中公开)。双离合变速器200设有连接至常闭输入离合器10的第一输入轴12以及连接至常开输入离合器11的第二输入轴13。应指出的是，本发明也能够被实施在具有其他离合器构造的双离合变速器中，例如，离合器10和11都是常闭的或离合器10和11都是常开的，或者离合器10是常开的而离合器11是常闭的。变速器200还设有主轴60、副轴61和多个齿轮40-48，这些齿轮40-48被可旋转地或固定地布置在变速器200的轴12、13、60、61上。齿式离合器20-24被设置成将可旋转地布置的齿轮40、45、46、47与轴60、61连接，以便在轴60、61与齿轮40、45、46、47之间建立驱动连接，替代地，齿式离合器21在两个齿轮40与41之间建立驱动连接，并且齿式离合器22在主轴60与第二输入轴13/齿轮48之间建立驱动连接。
在换档过程期间，与改变活动驱动档位还是改变预选档位无关，当齿式离合器20-24的第一构件与齿式离合器20-24的第二构件之间存在同步速度时，齿式离合器20-24都可能陷入齿对齿状况中。如今，本发明通过控制中央同步器70克服了这些状况。
在所公开的实施例中，中央同步器70基本上布置在副轴61上。然而，该中央同步器的其他设计也与该方法匹配。所公开的中央同步器包括第一摩擦部分71、第二摩擦部分72、连接部分73和布置在第二输入轴13上的齿轮74。第一摩擦部分71是齿轮41的一部分或者固定地布置在齿轮41上。第二摩擦部分72设有轮齿，该轮齿与齿轮74的轮齿啮合。连接部分73被旋转地固定且轴向可移位地布置在副轴61上。连接部分73能够在向右方向和向左方向d1、d2上移位(左和右是指图2中的左和右)。
通过使连接部分73在向右方向d1上移位，连接部分73与第一摩擦部分71接合，从而使连接部分73与第一摩擦部分71同步并因而与齿轮41同步。此时，第一输入轴12合第二输入轴13通过第一输入轴12的输入齿轮49、副轴61的输入齿轮44并通过第二输入轴13的输入齿轮48和副轴的第一输入齿轮41而连接。
通过使连接部分73在向左方向d2上移位，连接部分73与第二摩擦部分72接合，从而使连接部分73与第二摩擦部分72同步。此时，第一输入轴12和第二输入轴13通过第一输入轴12的输入齿轮49、副轴61的第二输入齿轮44以及中央同步器70(通过该中央同步器70的在第二输入轴13上的齿轮74)而连接。
取决于连接部分73的移位方向，由于多个齿轮级、即第二输入轴13上的齿轮74-第二摩擦部分72及第一输入轴13的输入齿轮48-第一摩擦部分71(即，副轴61的第一输入齿轮41)之间的齿数比的差异，在第一输入轴12与第二输入轴13之间实现不同的齿数比。在本发明的方法中正是使用这种齿数比的差异来解决档位变换过程期间所发生的任何齿对齿状况。
现在，在图3中，描绘了所提出的用于控制多离合变速器200的方法。该方法开始100于换档过程处于齿式离合器20、21、22、23、24中的任何齿式离合器将要被接合的阶段中时。在第一方向d1、d2上激活中央同步器70，以便在待接合的齿式离合器20、21、22、23、24的两个构件之间实现同步。
此时，如果设有变速器200的车辆V在已经以第一档位行驶之后正以第二档位行驶，则扭矩从内燃机CE通过常闭离合器10和第一输入轴12、齿轮级49-44传递到副轴61，再通过齿轮级42-46传递到主轴60，该扭矩从主轴60被输出。为了实现第二档位，齿式离合器24必须接合到该图中的左侧，由此将齿轮46置于与主轴60驱动连接。当第一档位被预选时，齿式离合器20和21也需要被接合。
当第三档位已变成预计档位时，所述预选档位将从第一档位变为第三档位。为了预选该第三档位，齿式离合器23将被接合而使齿轮47与主轴60连接。然而，第一步是使齿式离合器20脱离以便不使第一档位被预选。当该方法开始时，在第一方向上激活中央同步器70(在此情况中，该第一方向是方向d2)，以使齿轮47降速到使齿式离合器23的构件同步。当齿式离合器23的构件已经达到同步速度时，尝试120该齿式离合器23与齿轮47的接合。此时，在理想情况下，齿式离合器23被接合130，从而该方法结束160。然而，如果确定在开始尝试使齿式离合器23接合之后的预定时间段内该齿式离合器23尚未被完全接合130，则假设齿式离合器23的所述构件的联接齿陷于齿对齿状况。
因此，在第二方向上激活140中央同步器70(在此情况中，该第二方向是方向d1)，以便开始齿式离合器23的所述构件之间的不同步，从而实现齿式离合器23的所述构件之间的略微移动以解决齿对齿状况。齿式离合器23之后立刻被接合150。通常，离合器致动器(未示出)在齿式离合器23上保持致动力，使得该齿式离合器23在齿式离合器23的所述构件之间开始不同步之后立刻接合。由于通过在第二方向d1上激活中央同步器70而开始的齿式离合器23的所述两个构件之间的略微不同步，该接合将百分之百成功。
该方法以相同的方式被实施，而与它从哪个档位换档无关。例如，如果设有变速器200的车辆V在已经以第四档位行驶之后正以第五档位行驶，则扭矩从内燃机CE通过常开离合器11和第二输入轴13传递，通过所接合的齿式离合器22直接传递到主轴60，从而该扭矩从主轴60输出到传动系。
此时，第四档位被预选，因为这是车辆V的最后一个驱动档位。为了启用第四档位，齿式离合器20和齿式离合器23被接合。在车辆的加速阶段，下一个驱动档位将是第六档位。第六档位被实现是因为扭矩从内燃机CE通过常闭离合器10和第一输入轴12、齿轮级49-44、齿式离合器20、齿轮40、将齿轮40与齿轮41连接的齿式离合器21、齿轮级41-48传递，并随后通过被接合的齿式离合器22传递到主轴60，从而该扭矩从主轴60输出到传动系。
为了实现预选档位的从第四档位到第六档位的换档(该第六档位因此是预计档位)，将使齿式离合器23脱离，使得齿轮47从主轴60分离，该步骤使第四档位脱离。根据该方法，为了预选第六档位，该方法开始100并且在第一方向上激活110中央同步器70(在此情况下，该第一方向是方向d1)，以使齿轮41降速到能够使齿式离合器20的分别布置在齿轮41和40上的两个构件同步。当齿式离合器20的构件已达到同步速度时，尝试齿式离合器20的接合120。此时，在理想情况下，齿式离合器20被接合130并且在齿轮40与副轴61之间存在驱动连接，从而该方法结束160。然而，如果确定在开始尝试使齿式离合器20接合之后的预定时间段内该齿式离合器20尚未被完全接合130，则假设齿式离合器23的所述两个构件陷于齿对齿状况。
因此，在第二方向上激活140中央同步器70(在此情况下，该第二方向是方向d2)，以便开始齿式离合器20的所述两个构件之间的不同步。通过在第二方向d2上激活140该中央同步器70，使副轴61的速度略微增加，并由此使齿式离合器20的第一构件的速度略微增加，从而解决了齿对齿状况。齿式离合器20此后能够立刻被接合150，并且该方法结束160。由于通过在第二方向d2上激活中央同步器70而开始的齿式离合器20的所述两个构件之间的略微不同步将确保不会发生齿对齿阻挡，因此，这种接合将百分之百成功。
在上述两个示例中，该方法已用于从一个预选档位改变为另一个预选档位时的档位变换过程中。然而，该方法也能够用于一个活动档位到另一个活动档位的直接档位变换。例如，具有变速器200的车辆V能够在第四档位上被驱动并通过使用上述方法来执行直接到第六档位的动力切断档位变换过程，其区别仅在于，常闭输入离合器10和常开输入离合器11由此被同时断开以便执行换档。
应理解的是，本发明不限于以上所述且在附图中示出的实施例；而是，本领域技术人员将认识到，在所附权利要求的范围内可以进行许多修改和变型。该方法尤其能够适用于双离合变速器，而与要同步/不同步的齿式离合器布置在哪些轴上以及中央同步器的具体布局无关。

Claims (8)

1.一种用于控制车辆(V)的多离合变速器(200)的方法，所述多离合变速器(200)包括：
-第一输入轴(12)、第二输入轴(13)、第一轴(60)和第二轴(61)，
-至少第一齿式离合器(22、23、24)和第二齿式离合器(20、21)，所述第一齿式离合器(22、23、24)和第二齿式离合器(20、21)布置在从所述第一轴(60)和所述第二轴(61)当中选出的不同轴上，其中，所述第一齿式离合器(22、23、24)和所述第二齿式离合器(20、21)中的每一个分别设有第一构件和第二构件，其中，所述第一构件和所述第二构件分别与所述第一输入轴(12)和所述第二输入轴(13)中的一个输入轴处于驱动连接，
-中央同步器(70)，所述中央同步器(70)设有第一活动状态(d1)和第二活动状态(d2)，用于增大或减小所述第一输入轴(12)和所述第二输入轴(13)中的未传递扭矩的一个输入轴的速度，这取决于所述中央同步器(70)被设置在所述第一活动状态(d1)和第二活动状态(d2)中的哪一个，
其中，所述第一齿式离合器(22、23、24)和所述第二齿式离合器(20、21)能够布置在接合位置和脱离位置，其中在所述接合位置，所述第一齿式离合器(22、23、24)和所述第二齿式离合器(20、21)启用所述第一齿式离合器(22、23、24)和所述第二齿式离合器(20、21)的所述第一构件与所述第二构件之间的操作连接，而在所述脱离位置，所述操作连接被停用，
其中，在从暂时档位换档到预计接下来要接合的预计档位的换档过程期间，所述方法包括以下步骤：
-将所述中央同步器(70)激活成所述第一活动状态(d1)，使得待接合的齿式离合器(22、23、24、20、21)的第一构件的速度与所述待接合的齿式离合器(22、23、24、20、21)的第二构件的速度同步，
-尝试使所述待接合的齿式离合器(22、23、24、20、21)接合，
其特征在于，
如果确定所述待接合的齿式离合器(22、23、24、20、21)在开始接合之后的预定时间段内未被完全接合，则执行以下步骤：
-将所述中央同步器(70)激活成所述第二活动状态(d2)，使得所述待接合的齿式离合器(22、23、24、20、21)的所述两个构件的速度略微不同步，以及
-使所述待接合的齿式离合器(22、23、24、20、21)接合。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，在预计出所述预计档位之后将预选档位改变为所述预计档位的换档过程期间使用所述方法。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述预计档位是第三档位，所述待接合的齿式离合器(23)是第一齿式离合器，所述第一齿式离合器设有在所述第一轴(60)上的一个构件，并且所述第一齿式离合器(23)将可旋转地布置在所述第一轴(60)上的齿轮(47)与所述第一轴(60)连接。
4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述预计档位是第六档位，所述待接合的齿式离合器(21)是第二齿式离合器，所述第二齿式离合器连接被布置在所述第二轴(61)上的齿轮(41)，并且，在所述第二齿式离合器的接合位置中，所述第二齿式离合器连接以可旋转方式布置在所述第二轴(61)上的两个齿轮(40、41)。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在改变活动档位期间使用所述方法。
6.根据权利要求1-4中的任一项所述的方法，其中，所述第一轴是主轴(60)，并且所述第二轴是副轴(61)。
7.一种携载有计算机程序的计算机可读介质，所述计算机程序包括程序代码，当所述计算机程序在计算机上运行时，所述程序代码执行根据权利要求1-6中的任一项所述的步骤。
8.一种用于控制多用途车辆(V)的控制单元(CU)，所述控制单元(CU)被构造成执行根据权利要求1-6中的任一项所述的方法的步骤。
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