CN106965806B - 用于被辅助的紧急制动的方法和*** - Google Patents

用于被辅助的紧急制动的方法和*** Download PDF

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Abstract

用于车辆(FZG)的被辅助的紧急制动的方法(200)，其中，所述车辆(FZG)的横向引导和/或纵向引导以如下方式被影响，即，所述车辆(FZG)朝向安全区域(S)的方向被引导(201)，其中，在达到所述安全区域(S)的情况下求取(202)用于所述车辆(FZG)的停止位置(P)、尤其是所述安全区域(S)之内的停止位置，其中，所述车辆(FZG)以如下方式被引导(203)，即，所述车辆(FZG)停在所述停止位置(P)上。

Description

用于被辅助的紧急制动的方法和***
技术领域
本发明涉及一种用于车辆(FZG)的被辅助的紧急制动的方法和***。
背景技术
已知用于车辆的辅助***，其由于处在行驶路线中的固定或能运动对象而警告提前准备或自动制动所述制动***。
已知紧急制动辅助装置，这些紧急制动辅助装置在汽车道上自动地直至静止状态地制动、激活警告闪烁灯并行驶到停车带上。
这类***为了识别停车通道而尤其使用了视频或雷达传感装置的传感器数据。在此，这种***根据道路标记或道路植被来分配并且当能达到的附近没有停止带或紧急停车湾时，不起作用或仅不足够地起作用。
发明内容
在该背景下，本发明提供了一种根据本发明的用于被辅助的紧急制动的方法，其具有这样的目的，即，选择停止位置，该停止位置对于车辆乘员和对于周围交通显示了最小可能的危险。
为此，所述方法包括以如下方式影响车辆的纵向引导和/或横向引导，即，车辆朝向安全区域的方向被引导。利用该有利的方面，据此在达到安全区域的情况下求取用于车辆的停止位置并将车辆以如下方式引导，即，车辆停在所述停止位置上。有利地，所求取的停止位置处在安全区域内部。
本发明基于这样的认识，传统***不求取或不能求取可能的安全停止位置，这是因为这种位置处在设置用于通过部分自动化或高自动化引导的车辆的行驶的区域之外。通过本发明提供了一种方法，根据该方法，以被辅助方式被紧急制动的车辆首先从车道离开地朝向安全区域的方向被引导。如果车辆已到达安全区域，那么例如在使用了所有在车辆中能支配的传感器信息的情况下求取一安全停止位置。该停止位置于是也可以是车道旁的未加固表面。例如对于这种表面可以是草地或车道堤坡。这种表面典型地不被设置用于被部分自动或高自动化引导的车辆行驶。尽管如此，这些表面在紧急状况下提供了对于车辆乘员的足够保护。此外，就此而言尽可能停在车道之外的车辆最小可能地危及另外的交通。
可以导致被辅助的紧急制动的状况可以当驾驶员在(高)自动化或领航的(pilotierten)行驶之后没有(按时)接管驾驶任务或不能接管驾驶任务时存在。或者，当***识别出驾驶员不再能够接管驾驶任务，因为驾驶员例如睡着或遭遇健康问题时存在。
也可以考虑，被辅助的紧急制动在操纵一个按键或检测到相应的语音指令等之后被导入。同样地，被辅助的紧急制动可以通过车辆外部的信号例如经由车辆向车辆或车辆向基础设施的通讯器件进行。例如通过警察或类似的主管部门来停止所述车辆。
安全区域当前尤其可以被理解为右侧车道边缘或在左侧交通下的左侧车道边缘、停车带、紧急停车湾、车道旁的绿化带或车道之外的未加固(unbefestigte)区域。
停止位置当前被理解为这样的地点，在该地点上，车辆可以停止，使得停止的车辆对于乘员和对于其他的交通参与者是最小可能的危险。
该有利的方面包括：可以使用如下这样的停止位置，这些停止位置通过用于部分自动或高自动地引导车辆的常用传感装置、例如使用视频传感装置或雷达传感装置不被求取或不能求取。由此可以求取和使用这样的停止位置，所述停止位置至少部分地处于所设置的车道旁边，因此处在危险区域之外。
根据本方法的一实施方式，从一预定的速度值开始才影响所述横向引导。
预定的速度值在此被这样地选择，使得确保了顺利地从危险区域远离并且同时不存在不必要的大危险：车辆处于行驶动态地难控制的区域中。
根据一替换的或附加的方面，所述横向引导从一直至所述车辆的期待静止状态的预定距离开始才被影响。
这带来这样的优点，即，在车辆针对另外的交通参与者出乎意料地在横向引导上被改变之前，首先符合期望地减速所述车辆。
在本方法的一有利实施方式中，在达到停止位置的情况下以如下方式校准所述停止位置，即，提供围绕车辆的疏散空间。
该实施方式有效阻止了在墙壁或护栏上的所谓“靠放”。由此会在某些情况下使车辆的疏散变得困难或在极端情况下完全不可能地阻止。
根据本方法的一优选实施方式，所述停止位置与所述车辆的行驶机构传感装置的信号和/或驻车传感装置的信号和/或惯性传感装置(尤其是加速度传感装置)的信号和/或车轮转速传感装置的信号和/或倾斜传感器的信号相关地求取。
在此可以通过行驶机构传感装置以简单的方式求取，恰好被行驶的地面作为停止位置是否适当。在此，适当的参数是对于被行驶的表面的不平性而言的程度。
例如可以借助于弹性距离(Federweg)-探测器来识别，车辆当前处在什么地面上，例如可以识别出较大的石头，这些石头指明不安全路径的行驶。同样的情况适用于车辆中安装的加速度传感器或倾斜传感器。根据加速度信号同样可以识别出该地面有多平和当前是否行驶的是加固道路。
借助于驻车传感装置可以以简单的方式求取，在车辆周围、尤其在车辆前区域或后区域的环境中是否有位置和有多少位置。驻车传感装置此外突出地适用于探测植物。
借助于加速度传感装置并且尤其借助于车轮转速传感装置可确定地面的强度。
特别容易地是通过这些传感装置确定是否存在未加固的地面，该未加固的地面在某些情况下不适于作为停止位置。
通过例如转速传感器(Drehratensensoren)形式的倾斜传感装置可以以简单方式识别出，被行驶的地面有多不平。也能够确定不平性的梯度。由此能够容易地识别出，被行驶的地面是否快速下降(例如在陡堤坡的情况下)并因此不适于作为停止位置。
借助于例如为了识别出倾翻(Rollover)、也就是车辆翻滚而安装在车辆中的倾斜传感器可以无问题地识别出，车辆是否向下驶过堤坡或例如已经以两个车轮处在谷部位置(Abgrund)。
通过驻车和加速度传感器(尤其是用于探测碰撞的加速度传感器)的信息的组合能够识别出，是否离开了车道或何时离开了车道，例如通过检测车道棱边或路石棱边(借助于驻车传感装置)以及通过检测典型的加速度偏离来识别驶过车道棱边或路石棱边。
此外可以考虑，车辆以如下方式求取尽可能好的和最安全的停止位置，即，车辆(打算)与物品或障碍接触。由基于超声波信号或视频信号的可能存在的周围环境传感装置不能在紧急情况下求取，被探测到的障碍具有多少质量。植物、例如灌木会被摄像机识别为不能穿过的障碍，车辆不应驶过该障碍。借助于惯性传感装置、尤其是加速度传感器，车辆可以在存在的停止空间不足够的情况下也缓慢地驶近不安全的物体。根据阻力和测量到的加速度信号可以由此求取，相应的物体是什么，或者说可以穿过障碍继续行驶，使得停止地点还要进一步远离现存的危险区域。
此外可以考虑，借助于驻车传感装置来确定车辆周围的自由空间。通过例如借助于预先确定的最小空间来确定车辆周围的自由空间可以确定，车辆周围是否存在足够的疏散空间。
如果自由空间被确定为太小，那么车辆的停止地点可以被相应地校准。例如通过相应地介入车辆的纵向引导和横向引导。
通过使用相应的传感器来保证周围环境的更好的诠释，由此可以较容易地求取安全的停止位置。
附加地或替换地，可以与数字地图的信息相关地求取停止位置。
在数字地图中可以读出关于车道之外的区域的信息。这些信息可以以与关于车辆传感装置的信息相同的方式收集，以便求取针对车辆的适当的停止位置。
根据本方法的一变型方案，安全区域至少部分地处于车道之外。
通过该变型方案增大了可能的停止位置的范围，这是因为考虑了用于紧急停止的、至少部分地处于车道之外的区域。这有助于提高的交通安全性或有助于减少对于车辆乘员以及对于另外的交通参与者的危险。根据本方法的扩展的变型方案，预先确定车道之外的最大行驶路段。
通过该方面来减少对于车辆乘员的危险，因为在绕行驶路段/车道的预定的半径之内能以大概率考虑适于作为针对本方法的停止位置的地点。如果车辆超过该半径被引导离开车道，那么提高了这样的可能性，即，车辆被引导到不再适于通过车辆行驶的区域。
替换或附加于该扩展的变型方案，车辆可以在车道之外以低于一预定速度的方式被引导。
在此，作为预定速度例如可以考虑步行速度。
该变型方案提供了附加的优点，即，尤其当设置了低的速度范围时，在求取适当的停止位置期间可能与车道植被或车道边缘植被的物体发生的最小碰撞几乎不影响车辆乘员的完好性。
此外附加于被用于部分自动或高自动行驶的传感器，也可使用基于接触工作的传感器。在此考虑典型被用于碰撞求取的加速度传感器或压力传感器。
本发明的一有利方面同样在于将这些附加的传感器纳入到适当的停止位置的求取中，以便因此扩展用于求取停止位置的可供使用的信息的范围(Spektrum)。
根据本方法的一实施方式，所述车辆从相对于所述安全区域的一预定的距离开始以低于一预定速度的方式被引导。
根据该实施方式，首先重要的是将车辆朝向安全区域的方向顺利地从剩余的交通中引导出来。在安全区域的范围内于是在使用车辆中(还)现存的传感装置的情况下适用于求取适当的停止位置。为此重要的是给参与的***组件足够地提供时间用于检测可能的停止位置并产生适当的引导策略，以便最后将车辆停在所求取的停止位置上。
根据本方法的一附加的方面，与预定的减速行为相关地影响所述纵向引导。
与已知的紧急制动方法不同，根据该方面重要的不仅是尽可能快地消除动能。确切地说，首先重要的是用于阻止对车辆乘员和另外的交通参与者的直接危险的减速，然后是将车辆停止在适当的停止位置上，其中，车辆要尽可能顺畅地在没有进一步危害其余交通的情况下停止。
在此示出的是，首先优化地影响车辆的纵向引导、因此优化地影响减速。从当前状况和优化的减速行为的跟随其后的选择中获得减速或者说纵向引导的优化影响。
根据用于被辅助的紧急制动的本方法的另一实施方式，车辆的警告***被驱控。
当前，车辆的警告***尤其可以被理解为声学警告***(例如喇叭、警铃)、光学警告***(发光设备、尤其是警告闪光灯以及光信号喇叭)和经由车辆向车辆或车辆向基础设施的通讯器件(C2X通讯器件)的警告信息。
清楚的是，所述方法可以这样地设计，使得该方法可以在任何时间中断，例如通过尤其是驾驶员或车辆其它乘员相应介入到纵向引导或横向引导或者也借助于操纵相应的切换器件。这种切换器件能以其最简单的形式上设计为紧急切断开关(Notausschalter)。
本发明的另一方面是相应的计算机程序以及可机器读取的存储介质，计算机程序存储在该存储介质上。
此外，本发明包括一种***，该***被设置用于实施本发明的方法的步骤。
附图说明
本发明的实施方式随后根据附图示出和阐释。附图示出：
图1a-c示出了本方法的实施方式的步骤的状况视图；
图2示出了本发明的方法的实施方式的流程图。
具体实施方式
在图1a中示出了行驶状况，其中，配备有根据本发明的***的车辆FZG根据本发明的方法200以被辅助的方式被紧急制动。在此，在该视图中示出了触发的时间点。在进入并识别出导致触发紧急制动功能的该状况时，尤其以如下方式影响车辆FZG的纵向引导，即，车辆FZG被制动。这点能够在发亮的制动灯12上识别出。同时符合期望地通知另外的交通参与者，其方式是，激活行驶方向指示器、也就是闪光方向灯11，以便显示车辆FZG朝向安全区域S的方向运动。也可以考虑激活警告灯、例如蓝光灯。安全区域S在所示的状况下处在右边的车道边缘上。不能示出，但同样可考虑的是，车辆FZG操纵另外的信号传递装置、例如喇叭或警铃或通过适当的通讯器件发出车辆向车辆或车辆向基础设施的消息(C2X消息)。
在图1b中示出了随后的行驶状况。在这里，车辆FZG已经被制动并且车辆FZG达到安全区域S。车辆现在使用所提供的传感器功能，以便求取安全停止位置P。在图中不能示出，但是尽管如此可考虑的是，安全停止位置的求取在低速水平上进行。附加地，就像示出的那样可以为了进一步警告另外的交通参与者而激活车辆的警报闪光装置13。
在图1c中示出了通过本发明的方法检测的实施方式的一最终状况。该车辆FZG停在适当的停止位置P上。该停止位置P部分地处在车道之外。也可以考虑的是，停止位置P完全处在车道之外、也就是整个在车道旁边。停止位置P通过(还)能支配的车辆传感器来求取。在此尤其地，为了识别适当的停止位置P，例如停止面的最大不平性、停止面的倾斜和车辆FZG周围的保留的疏散空间那样的参数发挥作用。所有这些参数可以通过车辆FZG的传感器***求取。在此，本发明的一方面可以使用车辆FZG的尽可能多的传感器***，以便求取适当的停止位置。借助于加速度传感器在该实施例中确定了，车辆FZG的两个右轮离开了车道。此外，借助于安装在车辆FZG中的倾斜传感器确定，FZG由于车道旁绿化带的轻微坡度而具有车辆FZG的轻微倾斜。因为借助于传感器确定了直接毗邻车道的区域至少能够以低速行驶，所以车辆FZG不是停止在道路上，而是部分地停止在绿化带上。由此减少了与通行在该车道上的、另外的交通参与者出现可能事故的危险。
根据一未示出的实施方式可以考虑，在达到首先求取的停止位置P之后，车辆FZG的停止地点以如下方式被校准，即，围绕车辆FZG保留有足够的疏散空间。为此也可以考虑，车辆FZG的停止地点又朝向离开的车道的方向被校准。
图2示出了本发明的方法200的实施方式的流程图。
在方法步骤201中，以如下方式影响车辆的纵向引导或者说横向引导，即，车辆朝向安全区域的方向被引导。
在方法步骤202中，当车辆达到安全区域时，求取用于车辆的停止位置。为了求取停止位置而收集关于车辆的(还)能支配的传感装置的尽可能多的信息，以便求取用于车辆的适当停止位置，因此不仅针对车俩乘员，而且针对另外的交通参与者存在最小可能的危险。
在方法步骤203中，车辆最后被以如下方式引导，即，车辆停在该停止位置上。

Claims (14)

1.用于车辆(FZG)的被辅助的紧急制动的方法(200)，其中，所述车辆(FZG)的横向引导和/或纵向引导以如下方式被影响，即，所述车辆(FZG)朝向安全区域(S)的方向被引导(201)，
其中，在达到所述安全区域(S)的情况下求取(202)用于所述车辆(FZG)的停止位置(P)，其中，所述车辆(FZG)以如下方式被引导(203)，即，所述车辆(FZG)停在所述停止位置(P)上，其特征在于，所述停止位置(P)与所述车辆(FZG)的用于感测被行驶路面的不平性的行驶机构传感装置的信号和/或驻车传感装置的信号和/或惯性传感装置的信号和/或车轮转速传感装置的信号和/或倾斜传感器的信号相关地求取。
2.根据权利要求1所述的方法(200)，其中，所述横向引导从一预定的速度开始才被影响。
3.根据权利要求1或2所述的方法(200)，其中，所述横向引导从一直至所述车辆(FZG)的期待静止状态的预定距离开始才被影响。
4.根据权利要求1或2所述的方法(200)，其中，在达到求取的停止位置(P)的情况下，所述车辆(FZG)的停止地点以如下方式被校准，即，围绕所述车辆(FZG)提供疏散空间。
5.根据权利要求1或2所述的方法(200)，其中，所述惯性传感装置是加速度传感装置。
6.根据权利要求1或2所述的方法(200)，其中，所述安全区域(S)至少部分地处在车道之外。
7.根据权利要求6所述的方法(200)，其中，预先确定车道之外的最大行驶路段。
8.根据权利要求6所述的方法(200)，其中，所述车辆(FZG)在车道之外以低于一预定速度的方式被引导。
9.根据权利要求1或2所述的方法(200)，其中，所述车辆(FZG)从相对所述安全区域(S)的一预定距离开始以低于一预定速度的方式被引导。
10.根据权利要求1或2所述的方法(200)，其中，所述纵向引导与预定的减速行为相关地被影响。
11.根据权利要求1或2所述的方法(200)，其中，在被辅助的紧急制动期间驱控所述车辆(FZG)的警告***(11、12、13)。
12.根据权利要求1或2所述的方法(200)，其中，所述停止位置(P)布置在所述安全区域(S)以内。
13.可机器读取的存储介质，在所述存储介质上存储一种计算机程序，所述计算机程序设置为用于实施根据权利要求1至12中任一项所述的方法(200)的所有步骤。
14.用于车辆(FZG)的被辅助的紧急制动的***，所述***被设置用于实施根据权利要求1至12中任一项所述的方法(200)的所有步骤。
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