CN106964567B - 煤矸分选装置和*** - Google Patents

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Abstract

本发明提供了煤矸分选装置和***，涉及煤矸分选技术领域，包括：辅助装置、识别处理装置、控制装置和执行机构；辅助装置，用于通过热对流方式对待测物体进行加热，以激发待测物体表面的热辐射特征；识别处理装置，与辅助装置相连接，用于将热辐射特征进行处理，得到第一温度域图像，并将第一温度域图像发送至控制装置；控制装置，与识别处理装置相连接，用于对第一温度域图像进行处理，得到待测物体的拾取坐标，并根据拾取坐标发送脉冲信号给执行机构；执行机构，与控制装置相连接，用于根据脉冲信号执行相应操作以分离待测物体，采用红外热成像分选的方式，在无辐射作用的基础上，误差较小，分选率较高。

Description

煤矸分选装置和***
技术领域
本发明涉及煤矸分选技术领域，尤其是涉及煤矸分选装置和***。
背景技术
伽玛射线具有极强的穿透本领，当人体受到伽玛射线照射时，伽玛射线会进入到人体的内部，并与体内细胞发生电离作用，电离产生的离子能侵蚀复杂的有机分子，如蛋白质、核酸和酶等等，同时，上述有机分子都是构成活细胞组织的主要成份，一旦它们遭到破坏，就会导致人体内的正常化学过程受到干扰，更严重的会出现细胞死亡，综上所述，伽玛射线对人体存在严重的危害。
现有的自动煤矸分选方式多采用伽玛射线进行识别，并采用高频气阀击落识别出的煤或矸石，从而进行分选，而采用高频气阀击落识别出的煤或矸石的方式，误差率大，分选率相对较低。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供煤矸分选装置和***，采用红外热成像分选的方式，在无辐射作用的基础上，误差较小，分选率较高。
第一方面，本发明实施例提供了煤矸分选装置，包括：辅助装置、识别处理装置、控制装置和执行机构；
所述辅助装置，用于通过热对流方式对待测物体进行加热，以激发所述待测物体表面的热辐射特征；
所述识别处理装置，与所述辅助装置相连接，用于将所述热辐射特征进行处理，得到第一温度域图像，并将所述第一温度域图像发送至所述控制装置；
所述控制装置，与所述识别处理装置相连接，用于对所述第一温度域图像进行处理，得到所述待测物体的拾取坐标，并根据所述拾取坐标发送脉冲信号给所述执行机构；
所述执行机构，与所述控制装置相连接，用于根据所述脉冲信号执行相应操作以分离所述待测物体。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，还包括整列装置，与所述辅助装置相连接，用于将所述待测物体整齐排列。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述整列装置包括分列机构和排列机构，所述分列机构设置于所述排列机构的前方。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述识别处理装置包括热成像摄像头、光电转换模块和微处理器；
所述热成像摄像头，用于识别区域内的所述热辐射特征，并将所述热辐射特征发送至所述光电转换模块；
所述光电转换模块，与所述热成像摄像头相连接，用于将所述热辐射特征转换为电信号；
所述微处理器，与所述光电转换模块相连接，用于将等值的所述电信号相连接，形成第一温度域图像，根据所述第一温度域图像计算第一初始坐标，并将所述第一温度域图像和所述第一初始坐标发送至所述控制装置。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述控制装置包括工控机、控制器和驱动器；
所述工控机，与所述控制器相连接，用于存储所述微处理器发送的所述第一温度域图像和所述第一初始坐标，并在所述第一温度域图像中调用与预设温度域图像匹配的第二温度域图像，通过所述第二温度域图像计算得到的第二初始坐标，并将所述第二初始坐标发送至所述控制器；
所述控制器，与所述工控机相连接，用于将所述第二初始坐标和皮带传输速度进行计算，得到所述待测物体的所述拾取坐标，并根据所述拾取坐标发送脉冲信号给所述驱动器；
所述驱动器，与所述控制器相连接，用于根据所述脉冲信号控制所述执行机构进行相应操作。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述工控机还用于对所述第一温度域图像进行预处理，得到预处理结果，并将所述预处理结果发送至所述控制器，以使所述控制器根据所述预处理结果发送脉冲信号给所述驱动器，其中，所述预处理结果包括形状、温度域图像、方向、初始坐标和当前的位移量中的一种或几种。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，所述执行机构包括伺服电机、三轴运动机构、电磁阀、气缸和机械手。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第七种可能的实施方式，其中，所述驱动器包括电路驱动器和伺服驱动器，所述脉冲信号包括第一脉冲信号和第二脉冲信号；
所述伺服驱动器，用于根据所述第一脉冲信号控制所述伺服电机动作，以使所述伺服电机控制所述三轴运动机构运动到相应位置；
所述电路驱动器，用于根据所述第二脉冲信号控制所述电磁阀动作，以使所述电磁阀带动所述气缸，控制所述机械手进行相应动作。
第二方面，本发明实施例还提供煤矸分选***，包括如上所述的煤矸分选***，还包括皮带，所述皮带包括第一运输皮带、第二运输皮带和第三运输皮带，所述第一运输皮带的下方依次设有所述第二运输皮带和所述第三运输皮带，所述第一运输皮带的上方依次设有整列装置、辅助装置、识别处理装置和执行机构，其中，所述识别处理装置和所述执行机构的上方设置有控制装置。
结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，还包括编码器，与所述控制装置相连接，用于实时测量第一运输皮带的传输速度，并将所述传输速度发送至所述控制装置。
本发明实施例提供了煤矸分选装置和***，包括：辅助装置、识别处理装置、控制装置和执行机构；辅助装置，用于通过热对流方式对待测物体进行加热，以激发待测物体表面的热辐射特征；识别处理装置，与辅助装置相连接，用于将热辐射特征进行处理，得到第一温度域图像，并将第一温度域图像发送至控制装置；控制装置，与识别处理装置相连接，用于对第一温度域图像进行处理，得到待测物体的拾取坐标，并根据拾取坐标发送脉冲信号给执行机构；执行机构，与控制装置相连接，用于根据脉冲信号执行相应操作以分离待测物体，采用红外热成像分选的方式，在无辐射作用的基础上，误差较小，分选率较高。
本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例一提供的煤矸分选装置结构示意图；
图2为本发明实施例一提供的煤矸分选装置中整列装置结构示意图之一；
图3为本发明实施例一提供的煤矸分选装置中整列装置结构示意图之二；
图4为本发明实施例二提供的煤矸分选***结构示意图。
图标：1－进料仓；2－整列装置；3－辅助装置；4－识别处理装置；5－控制装置；6－执行机构；7－第一运输皮带；8－第二运输皮带；9－第三运输皮带；10－矸石储存仓；11－煤储存仓；12－分列机构；13－排列机构。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
现有的自动煤矸分选方式多采用伽玛射线进行识别，并采用高频气阀击落识别出的煤或矸石，从而进行分选，而采用高频气阀击落识别出的煤或矸石的方式，误差率大，分选率相对较低。
基于此，本发明实施例提供的煤矸分选装置和***，采用红外识别分选的方式，在无辐射作用的基础上，误差较小，分选率较高。
为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的煤矸分选装置进行详细介绍，
实施例一：
图1为本发明实施例一提供的煤矸分选装置结构示意图。
参照图1，煤矸分选装置包括辅助装置3、识别处理装置4、控制装置5和执行机构6；
辅助装置3，用于通过热对流方式对待测物体进行加热，以激发待测物体表面的热辐射特征；
识别处理装置4，与辅助装置3相连接，用于将热辐射特征进行处理，得到第一温度域图像，并将第一温度域图像发送至控制装置5；
控制装置5，与识别处理装置4相连接，用于对第一温度域图像进行处理，得到待测物体的拾取坐标，并根据拾取坐标发送脉冲信号给执行机构6；
执行机构6，与控制装置5相连接，用于根据脉冲信号执行相应操作以分离待测物体。
具体地，本发明实施例提供的煤矸分选装置红外热成像分选技术，在原有流水线上增加即可正常工作，安装简便、模块化处理、维护简单，识别率能够达到95％以上，改造成本低；
其中，辅助装置3利用热风流动模式快速交换热分子原理给识别处理装置4提供有效的识别条件，通过热对流的方式对待测物体进行加热，使待测物体温度达到预设值，以激发待测物体表面的热辐射特征；
这里，通过辅助装置3对待测物体进行加热，使待测物体表面热辐射特征数目增多，更容易被识别处理装置4所识别；
具体地，热辐射特征包括热分子、温度等信息；
进一步的，还包括整列装置，与辅助装置3相连接，用于将待测物体整齐排列。
具体地，整列装置将大小不一、不规则的、排列杂乱无章的煤及矸石，排列成整齐有序并具有一定间隙的队列，为辅助装置3、识别处理装置4、执行机构6接下来的操作提供有利的条件；
进一步的，参照图2和图3，整列装置包括分列机构12和排列机构13，分列机构12设置于排列机构13的前方。
具体地，前方的分列机构12包括固定架和类似犁头状的部件，通过固定架将犁头状的部件固定，将煤和矸石分成多列，可采用多组分列机构12，进行组合应用，使得煤和矸石更加容易地被分成多列，其中，一组分列机构12可包括若干个犁头状的部件，图2和图3仅为一种实施例；
这里，后方的排列机构13包括固定架和钢板部件，每块钢板部件板利用两个固定架得以固定，可采用多组排列机构13相配合，通过钢板部件的左右摆动斜拉，将已经分成队列的煤和矸石拉开距离，以使辅助装置3能够更好的进行加热且机械手能够更加顺利的抓取及拨取，其中，前后两组排列机构13中的钢板部件摆动方向相反，一组排列机构13可包括若干个钢板部件，图2和图3仅为一种实施例；
综上，煤和矸石先经过分列机构12，犁头状部件将其分成多列整齐队列，之后再经过排列机构13，钢板部件将已经分成队列的煤和矸石拉开距离；
进一步的，识别处理装置4包括热成像摄像头、光电转换模块和微处理器；
热成像摄像头，用于识别区域内的热辐射特征，并将热辐射特征发送至光电转换模块；
光电转换模块，与热成像摄像头相连接，用于将热辐射特征转换为电信号；
微处理器，与光电转换模块相连接，用于将等值的电信号相连接，形成第一温度域图像，根据第一温度域图像计算第一初始坐标，并将第一温度域图像和第一初始坐标发送至控制装置5。
需要说明的是，当第一温度域图像较小时，热辐射特征较强，比如第一温度域图像小的矸石跟第一温度域图像大的煤的热辐射特征较为相似，即第一温度域图像不同的待测物体无法进行比对，所以需要结合第一温度域图像跟热辐射特征一起来识别待测物体；
具体地，热成像摄像头能够接受并识别区域内待测物体发出的热辐射特征，并将相同大小、电信号等值的热辐射特征归为一类，相连接形成第一温度域图像，根据第一温度域图像计算第一初始坐标；
其中，第一初始坐标为待测物体的重心原点；
这里，第一温度域图像包括多种等值的电信号连接而成的图像，例如，第一温度域图像包括0.5V大小的电信号连接而成的图像、1V大小的电信号连接而成的图像、0.7V大小的电信号连接而成的图像；
进一步的，控制装置5包括工控机、控制器和驱动器；
工控机，与控制器相连接，用于存储微处理器发送的第一温度域图像和第一初始坐标，并在第一温度域图像中调用与预设温度域图像匹配的第二温度域图像，通过第二温度域图像计算得到的第二初始坐标，并将第二初始坐标发送至控制器；
控制器，与工控机相连接，用于将第二初始坐标和皮带传输速度进行计算，得到待测物体的拾取坐标，并根据拾取坐标发送脉冲信号给驱动器；
驱动器，与控制器相连接，用于根据脉冲信号控制执行机构6进行相应操作。
这里，同样热辐射特征的不同材质的物体第一温度域图像不同，可先预设一种材质待测物体的预设温度域图像，通过第一温度域图像与预设温度域图像的匹配，可将两种材质进行区分；
具体地，将第一温度域图像中的若干个图像与预设温度域图像进行匹配，匹配成功的则为第二温度域图像，调用通过第二温度域图像计算的得到的第二初始坐标，；
这里，第二初始坐标为想要挑选出的待测物体的重心原点；
进一步的，工控机还用于对第一温度域图像进行预处理，得到预处理结果，并将预处理结果发送至控制器，以使控制器根据预处理结果发送脉冲信号给驱动器，其中，预处理结果包括形状、温度域图像、方向、初始坐标和当前的位移量中的一种或几种。
其中，根据拾取坐标和预处理结果发出相应的脉冲信号，使驱动器对执行机构6跟踪物体进行拾取。
这里，微处理器获取煤或者矸石外形、方向等，更有利于后期执行机构6对待测物体的抓取。
进一步的，执行机构6包括伺服电机、三轴运动机构、电磁阀、气缸和机械手。
这里，机械手包括抓手和拨手；
进一步的，驱动器包括电路驱动器和伺服驱动器，脉冲信号包括第一脉冲信号和第二脉冲信号；
伺服驱动器，用于根据第一脉冲信号控制伺服电机动作，以使伺服电机控制三轴运动机构运动到相应位置；
电路驱动器，用于根据第二脉冲信号控制电磁阀动作，以使电磁阀带动气缸，控制机械手进行相应动作。
其中，不同的脉冲信号有不同的含义，可查看控制器的脉冲信号列表获得不同脉冲信号的含义。
具体地，控制装置5接收识别处理装置4提供的数据参数和初始坐标以及编码器检测的第一运输皮带7的传输速度后，结合识别处理装置4提供的初始坐标及传输速度计算待抓取物体的位置，即拾取坐标，根据拾取坐标以及经过预处理的数据参数结果发送相应的脉冲信号给相应的驱动器，驱动器收到脉冲信号后，控制执行机构6做出相应的动作。
其中，三轴运动机构包括X、Y、Z三轴，X轴负责前后方向动作，Y轴负责左右方向动作，Z轴负责上下方向动作。
需要说明的是，驱动器控制执行机构6工作流程如下：伺服驱动器根据相应的脉冲信号控制三轴运动机构移动到相应位置；当机械手与待拾取物体的相对位置适合抓(拨)取时，控制装置5发送抓取脉冲指令给电路驱动器，电路驱动器控制电磁阀带动气缸做出合拢抓取动作。抓取后，三轴运动机构移动到待释放物体的对应仓门位置，控制装置5发出释放脉冲指令给电路驱动器，电路驱动器控制电磁阀带动气缸做出松开释放动作。当释放动作完毕时，控制装置5发送脉冲信号让三轴运动机构做好抓取下一个物体的准备。
具体地，电路驱动器处还设置有报警灯，带有隔离功能，当电路负载出现故障时，报警灯进行报警，不影响装置其它功能；
其中，识别处理装置4和控制装置5分别设置有通讯接口，以实现数据的交换；
实施例二：
图4为本发明实施例二提供的煤矸分选***结构示意图。
参照图4，本发明实施例还提供了煤矸分选***，包括如上所述的煤矸分选***，还包括皮带，皮带包括第一运输皮带7、第二运输皮带8和第三运输皮带9，第一运输皮带7的下方依次设有第二运输皮带8和第三运输皮带9，第一运输皮带7的上方依次设有整列装置、辅助装置3、识别处理装置4和执行机构6，其中，识别处理装置4和执行机构6的上方设置有控制装置5。
其中，第一运输皮带7为原有的煤及矸石运输皮带，第二运输皮带8为将已经分选出的煤通往煤储存仓11的煤运输皮带，第三运输皮带9为将已经分选出的矸石通往矸石储存仓10的矸石运输皮带；
进一步的，还包括编码器，与控制装置5相连接，用于实时测量第一运输皮带7的传输速度，并将传输速度发送至控制装置5。
其中，还包括进料仓1、矸石储存仓10和煤储存仓11；
具体地，煤及矸石由进料仓1进料，通过整列装置2将大小不一、不规则的、排列杂乱无章的煤及矸石，排列成整齐有序、一定间隙的队列。整列后的煤及矸石队列通过辅助装置3加热，识别处理装置4进行识别，并将第一温度域图像和待测物体的第一初始坐标传递给控制装置5，控制装置5在第一温度域图像中调用与预设温度域图像匹配的第二温度域图像，通过第二温度域图像计算得到的第二初始坐标，通过第二初始坐标计算拾取坐标，根据拾取坐标和预处理结果发出脉冲信号控制执行机构6执行相关操作。
需要说明的是，未与预设温度域图像相匹配的物体，无需抓取或其他操作，该物体会自动从第一运输皮带7流入其专用皮带。
本发明实施例提供了煤矸分选装置和***，包括：辅助装置、识别处理装置、控制装置和执行机构；辅助装置，用于通过热对流方式对待测物体进行加热，以激发待测物体表面的热辐射特征；识别处理装置，与辅助装置相连接，用于将热辐射特征进行处理，得到第一温度域图像，并将第一温度域图像发送至控制装置；控制装置，与识别处理装置相连接，用于对第一温度域图像进行处理，得到待测物体的拾取坐标，并根据拾取坐标发送脉冲信号给执行机构；执行机构，与控制装置相连接，用于根据脉冲信号执行相应操作以分离待测物体，采用红外热成像分选的方式，在无辐射作用的基础上，误差较小，分选率较高。
本发明实施例提供的煤矸分选***，与上述实施例提供的煤矸分选装置具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read－Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种煤矸分选装置，其特征在于，包括：辅助装置、识别处理装置、控制装置和执行机构；
所述辅助装置，用于通过热对流方式对待测物体进行加热，以激发所述待测物体表面的热辐射特征；
所述识别处理装置，与所述辅助装置相连接，用于将所述热辐射特征进行处理，得到第一温度域图像，并将所述第一温度域图像发送至所述控制装置；
所述控制装置，与所述识别处理装置相连接，用于对所述第一温度域图像进行处理，得到所述待测物体的拾取坐标，并根据所述拾取坐标发送脉冲信号给所述执行机构；
所述执行机构，与所述控制装置相连接，用于根据所述脉冲信号执行相应操作以分离所述待测物体；
还包括整列装置，与所述辅助装置相连接，用于将所述待测物体整齐排列；所述整列装置包括分列机构和排列机构，所述分列机构设置于所述排列机构的前方；
所述排列机构包括固定架和钢板部件，每块所述钢板部件利用两个所述固定架得以固定；可采用多组所述排列机构相配合，通过所述钢板部件的左右摆动斜拉，将已经分成队列的所述待测物体之间拉开距离；其中，前后两组的所述排列机构中的所述钢板部件摆动方向相反，一组所述排列机构包括多个所述钢板部件。
2.根据权利要求1所述的煤矸分选装置，其特征在于，所述识别处理装置包括热成像摄像头、光电转换模块和微处理器；
所述热成像摄像头，用于识别区域内的所述热辐射特征，并将所述热辐射特征发送至所述光电转换模块；
所述光电转换模块，与所述热成像摄像头相连接，用于将所述热辐射特征转换为电信号；
所述微处理器，与所述光电转换模块相连接，用于将等值的所述电信号相连接，形成第一温度域图像，根据所述第一温度域图像计算第一初始坐标，并将所述第一温度域图像和所述第一初始坐标发送至所述控制装置。
3.根据权利要求2所述的煤矸分选装置，其特征在于，所述控制装置包括工控机、控制器和驱动器；
所述工控机，与所述控制器相连接，用于存储所述微处理器发送的所述第一温度域图像和所述第一初始坐标，并在所述第一温度域图像中调用与预设温度域图像匹配的第二温度域图像，通过所述第二温度域图像计算得到第二初始坐标，并将所述第二初始坐标发送至所述控制器；
所述控制器，与所述工控机相连接，用于将所述第二初始坐标和皮带传输速度进行计算，得到所述待测物体的所述拾取坐标，并根据所述拾取坐标发送脉冲信号给所述驱动器；
所述驱动器，与所述控制器相连接，用于根据所述脉冲信号控制所述执行机构进行相应操作。
4.根据权利要求3所述的煤矸分选装置，其特征在于，所述工控机还用于对所述第一温度域图像进行预处理，得到预处理结果，并将所述预处理结果发送至所述控制器，以使所述控制器根据所述预处理结果发送脉冲信号给所述驱动器，其中，所述预处理结果包括形状、温度域图像、方向、初始坐标和当前的位移量中的一种或几种。
5.根据权利要求3所述的煤矸分选装置，其特征在于，所述执行机构包括伺服电机、三轴运动机构、电磁阀、气缸和机械手。
6.根据权利要求5所述的煤矸分选装置，其特征在于，所述驱动器包括电路驱动器和伺服驱动器，所述脉冲信号包括第一脉冲信号和第二脉冲信号；
所述伺服驱动器，用于根据所述第一脉冲信号控制所述伺服电机动作，以使所述伺服电机控制所述三轴运动机构运动到相应位置；
所述电路驱动器，用于根据所述第二脉冲信号控制所述电磁阀动作，以使所述电磁阀带动所述气缸，控制所述机械手进行相应动作。
7.一种煤矸分选***，其特征在于，包括权利要求1-6中任一项所述的煤矸分选装置，还包括皮带，所述皮带包括第一运输皮带、第二运输皮带和第三运输皮带，所述第一运输皮带的下方依次设有所述第二运输皮带和所述第三运输皮带，所述第一运输皮带的上方依次设有整列装置、辅助装置、识别处理装置和执行机构，其中，所述识别处理装置和所述执行机构的上方设置有控制装置。
8.根据权利要求7所述的煤矸分选***，其特征在于，还包括编码器，与所述控制装置相连接，用于实时测量第一运输皮带的传输速度，并将所述传输速度发送至所述控制装置。
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