CN106962147A - 基于北斗卫星***的无人机智能节水灌溉***及构建方法 - Google Patents

基于北斗卫星***的无人机智能节水灌溉***及构建方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106962147A
CN106962147A CN201710152404.6A CN201710152404A CN106962147A CN 106962147 A CN106962147 A CN 106962147A CN 201710152404 A CN201710152404 A CN 201710152404A CN 106962147 A CN106962147 A CN 106962147A
Authority
CN
China
Prior art keywords
soil
irrigation
signal
module
cloud computing
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710152404.6A
Other languages
English (en)
Inventor
柯福阳
邵琦
王思懿
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nanjing University of Information Science and Technology
Original Assignee
Nanjing University of Information Science and Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nanjing University of Information Science and Technology filed Critical Nanjing University of Information Science and Technology
Priority to CN201710152404.6A priority Critical patent/CN106962147A/zh
Publication of CN106962147A publication Critical patent/CN106962147A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
    • A01G25/00—Watering gardens, fields, sports grounds or the like
    • A01G25/09—Watering arrangements making use of movable installations on wheels or the like
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
    • A01G25/00—Watering gardens, fields, sports grounds or the like
    • A01G25/16—Control of watering
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
    • A01G25/00—Watering gardens, fields, sports grounds or the like
    • A01G25/16—Control of watering
    • A01G25/167—Control by humidity of the soil itself or of devices simulating soil or of the atmosphere; Soil humidity sensors
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D27/00—Simultaneous control of variables covered by two or more of main groups G05D1/00 - G05D25/00
    • G05D27/02—Simultaneous control of variables covered by two or more of main groups G05D1/00 - G05D25/00 characterised by the use of electric means

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Water Supply & Treatment (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)

Abstract

本发明公开一种基于北斗卫星***的无人机智能节水灌溉***及构建方法，包括土壤信号采集***，用于接收来自土壤的反射信号，经GNSS主板转换成二进制数据流，通过无线网络***传输到云计算服务***；云计算服务***，规划飞行航线，向无人机传达指令，对接收的数据流进行土壤湿度反演运算，结合作物和季节特点制定合理的灌溉方案，向灌溉***发送指令；灌溉***，接收云计算服务***的灌溉指令，对土壤进行定量精确灌溉；无线网络传输***：完成***之间的数据流和指令的传输与发送以及农田的实时监控。本发明公开的智能、定位和精确的方法实现了土壤的智能节水灌溉，提高了农业生产效率，节约人力资源，促进农业的现代化与智能化发展。

Description

基于北斗卫星***的无人机智能节水灌溉***及构建方法
技术领域
本发明涉及一种灌溉***，具体涉及一种基于北斗卫星***的无人机智能节水灌溉***及构建方法。
背景技术
我国是农业大国，农业用水量占全国用水量的68％，其中灌溉用水量占农业用水量的90％以上。然而由于水资源的浪费和污染现象日益严重，农业水资源严重短缺。加之大多数农户采用大水漫灌，农业灌溉效率低下，造成水资源严重浪费。因此，改革农业灌溉技术，发展智能节水灌溉势在必行。
目前我国的农业节水灌溉控制技术尚不成熟，农业基础设施薄弱，大多数技术***依然处于理论研究、试用阶段，设备成本高，应用较少。
本智能节水灌溉***由基于北斗无人机一体化的土壤信号采集***、基于ZigBee与GPRS技术融合的无线网络传输***以及进行控制和反演的云计算服务***等多项技术，将现有的大型云计算技术与高速发展的北斗卫星导航***和无线通讯技术相结合，大幅度提升灌溉农业的自动化程度以及作业精度。通过控制无人机的飞行轨迹，获取土壤反射信号，并进行土壤湿度参数反演，精确获取土壤水分状况，控制喷灌装置用水量，实现农作物的智能节水灌溉，有利于提高灌溉用水效率，缓解用水压力，加快农业现代化的实现，缩小与发达国家的差距。
发明内容
本发明的目的是为了克服现有技术的不足，提供一种基于北斗卫星***的无人机智能节水灌溉***及构建方法。
本发明采用的技术方案为：一种基于北斗卫星***的无人机智能节水灌溉***，包括：
土壤信号采集***，利用搭载北斗导航***的无人机接收来自土壤的反射信号和定位；土壤信号采集***由无人机和其上搭载的双天线***、供电装置和GNSS主板组成；双天线***安装有两根同高度、不同朝向的天线，其中北斗直达信号接收机天线垂直朝上，内置的北斗/GPS芯片，用于接收北斗卫星的高仰角卫星信号，采用自主定位模式完成定位；北斗反射信号接收机天线斜朝下45°，用来接收北斗卫星反射信号，信号经过北斗直达信号采集模块、北斗反射信号采集模块处理提取出仰角、方位角、信噪比和土壤反射信号，采集到的信号由GNSS主板转换为二进制数据流，通过无线网络传输***传输到云计算服务***；
云计算服务***，设计和控制无人机的航线并反演土壤反射信号得到土壤湿度，当土壤湿度低于设定值即开启灌溉***；云计算服务***包括算法模块、数据库模块以及网络通信模块；其中算法模块根据农田位置和数字高程等参数规划无人机飞行航线，向无人机传达指令，对土壤信号进行采集；根据土壤信号采集***和GPS分别所提供的土壤信号和定位信息，计算出土壤的位置，借助土壤微波辐射亮温正向模型对土壤湿度反演运算，结合作物和季节特点制定灌溉方案，向灌溉设备发送指令；数据库模块用于存储数据；网络通信模块用于发送指令和接收数据；
灌溉***，用于接收云计算服务***的灌溉指令，对土壤进行定量精确灌溉；灌溉***包括网络模块、水量控制模块；其中，所述的网络模块用于灌溉***与云计算服务***之间的信息透传以及向水量控制模块发送指令；所述的水量控制模块用于接收网络模块发送的指令，控制喷头出水量；
无线网络传输及监控***：用于土壤信号采集***、灌溉***与云计算服务***之间的数据传输和信息传递以及农田的实时监控；无线网络传输及监控***包括:ZigBee网络模块、GPRS模块；其中，所述的ZigBee网络模块用于土壤信号采集***、灌溉***与云计算服务***之间的信息透传；所述的GPRS模块用于农田的实时监控和***之间辅助信息传递。
作为优选，所述土壤信号采集***的供电装置采用太阳能电池板和备用锂电池供电。
上述基于北斗卫星***的无人机智能节水灌溉***的构建方法，包括以下步骤：
步骤一、构建土壤信号采集***
选定监测农田，配置一无人机，安装双天线***、供电装置和GNSS主板，调整双天线***的安装角度和太阳能电池的朝向角度，控制无人机进行飞行试验和信号采集，查看数据信号，反复调整；
步骤二、建立云计算服务***
构建算法模块、数据库模块以及网络通信模块；优化算法计算速度和最优设计，规划无人机飞行航线、土壤湿度反演运算以及制定合理的灌溉方案；设计数据库存储和访问最优方式，提高存储和访问速度；
步骤三、建立灌溉***
灌溉设备上安装网络模块和水量控制模块，通过实验调节网络模块和水量控制模块的灵敏度；
步骤四、构建无线网络传输及监控***
建立硬件平台,包括交换机、磁盘阵列、防火墙、服务器、协调器、路由和终端，为土壤信号采集***、云计算服务***和灌溉***之间的网络通信。
本发明的有益效果：(1)采用全自动化操作***，由***自动定位并设计无人机的运行轨迹，采集土壤反射信号，代替传统手持式人工监测方式，有效的解决了对人力资源的大量需求。
(2)云计算服务***可以自动控制无人机的飞行轨迹和高度，从而可以有效解决中小尺度土地遥感影像低分辨率的问题。
(3)无人机起飞受时间和空间限制较小，数据采集方便快捷，可以有效地缩短监测周期，达到全天时全天候的高精度监测。
附图说明
图1为本发明北斗无人机的智能灌溉节水***布置示意图；
图2为本实施例中监测点的分布示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的说明。
如图1所示，一种基于北斗卫星***的无人机智能节水灌溉***，包括：
土壤信号采集***，利用搭载北斗导航***的无人机接收来自土壤的反射信号和定位；土壤信号采集***由无人机和其上搭载的双天线***、供电装置和GNSS主板组成；供电装置采用太阳能电池板和备用锂电池供电，双天线***安装有两根同高度、不同朝向的天线，其中北斗直达信号接收机天线垂直朝上，内置的北斗/GPS芯片，用于接收北斗卫星的高仰角卫星信号，采用自主定位模式完成定位；北斗反射信号接收机天线斜朝下45°，用来接收北斗卫星反射信号，信号经过北斗直达信号采集模块、北斗反射信号采集模块处理提取出仰角、方位角、信噪比和土壤反射信号，采集到的信号由GNSS主板转换为二进制数据流，通过无线网络传输***传输到云计算服务***；
云计算服务***，设计和控制无人机的航线并反演土壤反射信号得到土壤湿度，当土壤湿度低于设定值即开启灌溉***；云计算服务***包括算法模块、数据库模块以及网络通信模块；其中算法模块根据农田位置和数字高程等参数规划无人机飞行航线，向无人机传达指令，对土壤信号进行采集；根据土壤信号采集***和GPS分别所提供的土壤信号和定位信息，计算出土壤的位置，借助土壤微波辐射亮温正向模型对土壤湿度反演运算，结合作物和季节特点制定灌溉方案，向灌溉设备发送指令；数据库模块用于存储数据；网络通信模块用于发送指令和接收数据；
灌溉***，用于接收云计算服务***的灌溉指令，对土壤进行定量精确灌溉；灌溉***包括网络模块、水量控制模块；其中，所述的网络模块用于灌溉***与云计算服务***之间的信息透传以及向水量控制模块发送指令；所述的水量控制模块用于接收网络模块发送的指令，控制喷头出水量；
无线网络传输及监控***：用于土壤信号采集***、灌溉***与云计算服务***之间的数据传输和信息传递以及农田的实时监控；无线网络传输及监控***包括:ZigBee网络模块、GPRS模块；其中，所述的ZigBee网络模块用于土壤信号采集***、灌溉***与云计算服务***之间的信息透传；所述的GPRS模块用于农田的实时监控和***之间辅助信息传递。
上述基于北斗卫星***的无人机智能节水灌溉***的构建方法，包括以下步骤：
步骤一:构建土壤信号采集***
选定一监测区，在监测区为农田，通过地面测量获取DEM数据。云计算服务***根据数字高程等数据规划无人机飞行航线，控制无人机进行飞行试验和信号采集，查看数据采集情况，反复调整天线角度和航迹规划算法，提高数据采集精度，使无人机扫描达到最佳状态。
步骤二:建立云计算服务***
在农田设置监测点，借助电阻式土壤湿度测定仪测定土壤湿度如图2所示。云计算服务***根据土壤信号采集***所提供的土壤信号和定位信息，计算出土壤的位置，并借助土壤微波辐射亮温正向模型对土壤湿度进行反演运算，与实际土壤湿度数据进行精度比较，修改算法，提高精度，制定合理的灌溉方案。
步骤三:建立灌溉***
灌溉设备上安装网络模块和水量控制模块，接收云计算服务***的指令，控制喷灌装置用水量，实现智能节水灌溉，灌溉后，借助电阻式土壤湿度测定仪测定监测点的土壤湿度，与作物实际需要的土壤水分数据进行比较，调节水量控制模块的灵敏度和精度。
步骤四:构建无线网络传输及监控***
无线网络传输***是北斗无人机的智能灌溉节水***的核心枢纽,主要有无线、有线或专用网络的形式。建立硬件平台，包括交换机、磁盘阵列、防火墙、服务器、协调器、路由和终端，构建土壤信号采集***、云计算服务***和灌溉***之间的网络通信。
以上结合附图对本发明的实施方式做出详细说明，但本发明不局限于所描述的实施方式。对本领域的普通技术人员而言，在本发明的原理和技术思想的范围内，对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变形仍落入本发明的保护范围内。

Claims (3)

1.一种基于北斗卫星***的无人机智能节水灌溉***，其特征在于：包括：
土壤信号采集***，利用搭载北斗导航***的无人机接收来自土壤的反射信号和定位；土壤信号采集***由无人机和其上搭载的双天线***、供电装置和GNSS主板组成；双天线***安装有两根同高度、不同朝向的天线，其中北斗直达信号接收机天线垂直朝上，内置的北斗/GPS芯片，用于接收北斗卫星的高仰角卫星信号，采用自主定位模式完成定位；北斗反射信号接收机天线斜朝下45°，用来接收北斗卫星反射信号，信号经过北斗直达信号采集模块、北斗反射信号采集模块处理提取出仰角、方位角、信噪比和土壤反射信号，采集到的信号由GNSS主板转换为二进制数据流，通过无线网络传输***传输到云计算服务***；
云计算服务***，设计和控制无人机的航线并反演土壤反射信号得到土壤湿度，当土壤湿度低于设定值即开启灌溉***；云计算服务***包括算法模块、数据库模块以及网络通信模块；其中算法模块根据农田位置和数字高程参数规划无人机飞行航线，向无人机传达指令，对土壤信号进行采集；根据土壤信号采集***和GPS分别所提供的土壤信号和定位信息，计算出土壤的位置，借助土壤微波辐射亮温正向模型对土壤湿度反演运算，结合作物和季节特点制定灌溉方案，向灌溉设备发送指令；数据库模块用于存储数据；网络通信模块用于发送指令和接收数据；
灌溉***，用于接收云计算服务***的灌溉指令，对土壤进行定量精确灌溉；灌溉***包括网络模块、水量控制模块；其中，所述的网络模块用于灌溉***与云计算服务***之间的信息透传以及向水量控制模块发送指令；所述的水量控制模块用于接收网络模块发送的指令，控制喷头出水量；
无线网络传输及监控***：用于土壤信号采集***、灌溉***与云计算服务***之间的数据传输和信息传递以及农田的实时监控；无线网络传输及监控***包括:ZigBee网络模块、GPRS模块；其中，所述的ZigBee网络模块用于土壤信号采集***、灌溉***与云计算服务***之间的信息透传；所述的GPRS模块用于农田的实时监控和***之间辅助信息传递。
2.根据权利要求1所述的基于北斗卫星***的无人机智能节水灌溉***，其特征在于：所述土壤信号采集***的供电装置采用太阳能电池板和备用锂电池供电。
3.根据权利要求1或2所述的基于北斗卫星***的无人机智能节水灌溉***的构建方法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤一、构建土壤信号采集***
选定监测农田，配置一无人机，安装双天线***、供电装置和GNSS主板，调整双天线***的安装角度和太阳能电池的朝向角度，控制无人机进行飞行试验和信号采集，查看数据信号，反复调整；
步骤二、建立云计算服务***
构建算法模块、数据库模块以及网络通信模块；优化算法计算速度和最优设计，规划无人机飞行航线、土壤湿度反演运算以及制定灌溉方案；设计数据库存储和访问最优方式，提高存储和访问速度；
步骤三、建立灌溉***
灌溉设备上安装网络模块和水量控制模块，通过实验调节网络模块和水量控制模块的灵敏度；
步骤四、构建无线网络传输及监控***
建立硬件平台,包括交换机、磁盘阵列、防火墙、服务器、协调器、路由和终端，为土壤信号采集***、云计算服务***和灌溉***之间的网络通信。
CN201710152404.6A 2017-03-15 2017-03-15 基于北斗卫星***的无人机智能节水灌溉***及构建方法 Pending CN106962147A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710152404.6A CN106962147A (zh) 2017-03-15 2017-03-15 基于北斗卫星***的无人机智能节水灌溉***及构建方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710152404.6A CN106962147A (zh) 2017-03-15 2017-03-15 基于北斗卫星***的无人机智能节水灌溉***及构建方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106962147A true CN106962147A (zh) 2017-07-21

Family

ID=59328661

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710152404.6A Pending CN106962147A (zh) 2017-03-15 2017-03-15 基于北斗卫星***的无人机智能节水灌溉***及构建方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106962147A (zh)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107873492A (zh) * 2017-12-11 2018-04-06 河海大学文天学院 一种无人机农田控制灌溉***及其工作方法
CN108552015A (zh) * 2018-04-17 2018-09-21 南京信息工程大学 一种基于网络的土壤湿度自动监测与精准喷洒***
CN109511443A (zh) * 2018-11-15 2019-03-26 山东理工大学 一膜三行栽培模式下棉花脱叶药剂的航空喷施作业方法
CN110583448A (zh) * 2019-10-28 2019-12-20 黄河水利职业技术学院 一种基于无人机监测的水利灌溉装置
CN110679440A (zh) * 2019-10-29 2020-01-14 广东食品药品职业学院 一种应用北斗短报文通信功能的精准灌溉***及灌溉方法
CN114223518A (zh) * 2020-07-23 2022-03-25 德国安海公司 区域的自动灌溉
CN114532196A (zh) * 2021-12-29 2022-05-27 北方民族大学 基于水流量传感器的清洁型能源农田灌溉***及灌溉方法
CN115250879A (zh) * 2022-08-05 2022-11-01 深圳市同富信息技术有限公司 一种现代化农业生产智能灌溉***及设备
CN117502196A (zh) * 2023-10-19 2024-02-06 廊坊市园林绿化事务中心 一种基于无人机的园林绿化智能灌溉决策***及方法

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN204405567U (zh) * 2015-02-05 2015-06-17 武汉大学 一种利用北斗直达和反射信号进行土壤湿度反演的装置
CN204811353U (zh) * 2015-04-09 2015-12-02 国家电网公司 智能灌溉***

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN204405567U (zh) * 2015-02-05 2015-06-17 武汉大学 一种利用北斗直达和反射信号进行土壤湿度反演的装置
CN204811353U (zh) * 2015-04-09 2015-12-02 国家电网公司 智能灌溉***

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
李大治等: "联合机载 PLMＲ 微波辐射计和 MODIS 产品反演黑河中游张掖绿洲土壤水分研究", 《地球科学进展》 *

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107873492A (zh) * 2017-12-11 2018-04-06 河海大学文天学院 一种无人机农田控制灌溉***及其工作方法
CN108552015A (zh) * 2018-04-17 2018-09-21 南京信息工程大学 一种基于网络的土壤湿度自动监测与精准喷洒***
CN109511443A (zh) * 2018-11-15 2019-03-26 山东理工大学 一膜三行栽培模式下棉花脱叶药剂的航空喷施作业方法
CN109511443B (zh) * 2018-11-15 2020-10-13 山东理工大学 一膜三行栽培模式下棉花脱叶药剂的航空喷施作业方法
CN110583448A (zh) * 2019-10-28 2019-12-20 黄河水利职业技术学院 一种基于无人机监测的水利灌溉装置
CN110583448B (zh) * 2019-10-28 2021-11-05 黄河水利职业技术学院 一种基于无人机监测的水利灌溉装置
CN110679440A (zh) * 2019-10-29 2020-01-14 广东食品药品职业学院 一种应用北斗短报文通信功能的精准灌溉***及灌溉方法
CN114223518A (zh) * 2020-07-23 2022-03-25 德国安海公司 区域的自动灌溉
CN114532196A (zh) * 2021-12-29 2022-05-27 北方民族大学 基于水流量传感器的清洁型能源农田灌溉***及灌溉方法
CN115250879A (zh) * 2022-08-05 2022-11-01 深圳市同富信息技术有限公司 一种现代化农业生产智能灌溉***及设备
CN115250879B (zh) * 2022-08-05 2024-03-15 深圳市同富信息技术有限公司 一种现代化农业生产智能灌溉***及设备
CN117502196A (zh) * 2023-10-19 2024-02-06 廊坊市园林绿化事务中心 一种基于无人机的园林绿化智能灌溉决策***及方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106962147A (zh) 基于北斗卫星***的无人机智能节水灌溉***及构建方法
CN108156918B (zh) 一种规模化农田无线物联网智能滴灌***及方法
CN103838144B (zh) 基于物联网土壤分析的甘蔗精细种植滴灌建模控制方法
CN201618637U (zh) 智能滴灌***
CN110100708A (zh) 基于模糊逻辑控制理论的节水灌溉方法及节水灌溉***
CN110214506A (zh) 水肥管控方法及***
CN206833217U (zh) 一种大田种植监控***
CN107087539A (zh) 一种基于物联网的果蔬智能灌溉***
CN105230450A (zh) 一种智能式灌溉快速诊断装置与方法
CN103310613A (zh) 移动式自组网土壤环境信息远程监测装置
CN109601334A (zh) 基于物联网的水肥滴灌***
CN103149897A (zh) 基于农业物联网技术的精准农业自适应监控***及方法
CN109425721A (zh) 一种基于LoRa无线通讯的土壤墒情检测***
CN104885884A (zh) 基于大型喷灌机的变量灌溉控制方法、装置及***
CN101482549A (zh) 一种便携式参考作物蒸发蒸腾量测量发布***
CN101836573A (zh) 一种农田智能控制配水管理***及管理方法
CN110679440A (zh) 一种应用北斗短报文通信功能的精准灌溉***及灌溉方法
CN105242724A (zh) 一种可gsm短信远程调控的农业种植环境智能调节装置
CN101650297A (zh) 大气偏振模式多维检测装置及检测方法
KR20200064609A (ko) 에너지 자립형 농업 센서 장치 및 이를 이용한 농업 방법
CN203860038U (zh) 一种精细化作物土壤施肥***
CN109669198A (zh) 基于rtk技术的无人机地质滑坡监测预警方法及其***
CN217821297U (zh) 基于LoRa的枸杞生长环境参数监测与智能控制***
CN116362402A (zh) 一种基于天气预报与表型信息监测的灌溉制度优化***
Wei et al. Design of real time soil moisture monitoring and precision irrigation systems

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20170721

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication