CN106955393B - 一种自动换液控制方法和装置、自动输液机器人 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种自动换液控制方法和装置，该方法包括接收检测装置发送的第一输液瓶中的液面位置，判断液面位置是否低于第一预设值，若低于该第一预设值，则发送第一控制指令给输液装置以控制平行气爪从第一输液瓶上拔出针头，并打开用于固定第一输液瓶的夹持部，发送第二控制指令给机械手以控制机械手抓取位于打开后的夹持部上的第一输液瓶后放置在预定位置处，再抓取位于置物台上的第二输液瓶放置于夹持部，发送第三控制指令给输液装置以关闭放置有第二输液瓶的所述夹持部，并控制平行气爪将针头***第二输液瓶中。本发明能够实现输液、换液过程的自动化、智能化控制，减少医护人员的工作量，提高输液过程的安全性。

Description

一种自动换液控制方法和装置、自动输液机器人

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，具体而言，涉及一种自动换液控制方法和装置、自动输液机器人。

背景技术

调查发现，中国在医疗治疗过程中，平均每年需要百亿的吊瓶，即平均每人八瓶的庞大输液量，从而造成很多医院输液厅时常人满为患，护士人手不足，但目前的输液装置还采用传统方式，缺少智能化和信息化，导致病人输液得不到完善的照顾，出现很多医疗纠纷。因此，提出一种自动换液控制装置对于目前的医疗行业十分必要。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种自动换液控制方法和装置、自动输液机器人，能够实现对输液过程的自动监控，以及对输液瓶更换的自动化和智能化更换，有效提高医护人员的工作效率，保障患者安全。

本发明较佳实施例提供一种自动换液控制方法，应用于自动换液控制装置，所述方法包括：

接收检测装置发送的第一输液瓶中的液面位置；

判断所述液面位置是否低于第一预设值，若低于该第一预设值，则发送第一控制指令给输液装置以控制平行气爪从第一输液瓶上拔出针头，并打开用于固定所述第一输液瓶的夹持部；

发送第二控制指令给机械手以控制所述机械手抓取位于打开后的所述夹持部上的第一输液瓶后放置在预定位置处，再抓取位于置物台上的第二输液瓶放置于所述夹持部；

发送第三控制指令给所述输液装置以关闭放置有所述第二输液瓶的所述夹持部，并控制所述平行气爪将针头***所述第二输液瓶中。

进一步地，再抓取位于所述置物台上的第二输液瓶放置于所述夹持部的步骤包括：

控制所述机械手抓取所述第二输液瓶，并将所述第二输液瓶倒置；

控制所述机械手按照预设频率进行晃动，以使得所述第二输液瓶中的药液混合均匀；

判断晃动时间是否等于预定时间，若等于，则控制所述机械手将所述第二输液瓶放置在所述夹持部。

进一步地，所述方法还包括：

获取待输液的输液瓶数量并保存，以作为预存输液瓶数量；

检测所述机械手抓取输液瓶的抓取次数并记录，判断所述预存输液瓶数量与所述抓取次数是否相等，若相等，则不再发送第一控制指令给所述输液装置。

进一步地，当所述抓取次数与预存输液瓶数量相等时，所述方法还包括：

判断所述液面位置是否低于第二预设值，若低于第二预设值，则发送第四控制指令给输液装置，以控制位于输液管上的夹子夹住该输液管，并发送报警信息给医护终端。

进一步地，在抓取位于所述置物台上的第二输液瓶后，所述方法还包括：

发送第五控制指令给置物台，使得所述置物台以立柱为轴心进行预设角度的转动。

本发明较佳实施例还提供一种自动换液控制装置，应用于自动输液机器人，所述自动换液控制装置与检测装置、输液装置、机械手和置物台分别连接，所述自动换液控制装置包括：

接收模块，用于接收检测装置发送的第一输液瓶中的液面位置；

第一控制模块，用于判断所述液面位置是否低于第一预设值，若低于该第一预设值，则发送第一控制指令给输液装置以控制平行气爪从第一输液瓶上拔出针头，并打开用于固定所述第一输液瓶的夹持部；

第二控制模块，用于发送第二控制指令给机械手以控制所述机械手抓取位于打开后的所述夹持部上的第一输液瓶后放置在预定位置处，再抓取位于所述置物台上的第二输液瓶放置于所述夹持部；

第三控制模块，用于发送第三控制指令给所述输液装置以关闭放置有所述第二输液瓶的所述夹持部，并控制所述平行气爪将针头***所述第二输液瓶中。

进一步地，所述第二控制模块包括：

倒置控制子模块，用于控制所述机械手抓取所述第二输液瓶，并将所述第二输液瓶倒置；

频率控制子模块，用于控制所述机械手按照预设频率进行晃动，以使得所述第二输液瓶中的药液混合均匀；

判断子模块，用于判断晃动时间是否等于预定时间，若等于，则控制所述机械手将所述第二输液瓶放置在所述夹持部；

进一步地，所述自动换液控制装置还包括：

存储模块，用于获取待输液的输液瓶数量并保存，以作为预存输液瓶数量；

判断模块，用于检测所述机械手抓取输液瓶的抓取次数并记录，判断所述预存输液瓶数量与所述抓取次数是否相等，若相等，则不再发送第一控制指令给所述输液装置；

所述判断模块还用于当所述抓取次数与预存输液瓶数量相等时，判断所述液面位置是否低于第二预设值，若低于第二预设值，则发送第四控制指令给输液装置，以控制位于输液管上的夹子夹住该输液管，并发送报警信息给医护终端。

进一步地，所述自动换液控制装置还包括：

角度控制子模块，用于发送第五控制指令给置物台，使得所述置物台以立柱为轴心进行预设角度的转动。

本发明较佳实施例还提供一种自动输液机器人，所述自动输液机器人包括自动换液控制装置、检测装置、输液装置、机械手和置物台；

所述检测装置用于检测第一输液瓶中的液面位置并发送给所述自动换液控制装置；

所述自动换液控制装置用于根据接收到的液面位置判断所述液面位置是否低于第一预设值，若低于该第一预设值，则发送第一控制指令或第三控制指令给输液装置，以及发送第二控制指令给机械手，发送第五控制指令给置物台；

所述输液装置用于根据接收到的第一控制指令控制平行气爪从第一输液瓶上拔出针头，并打开用于固定所述第一输液瓶的夹持部；以及

根据接收到的第三控制指令关闭放置有第二输液瓶的所述夹持部，并控制所述平行气爪将针头***所述第二输液瓶中；

所述机械手用于根据接收到的第二控制指令抓取位于打开后的所述夹持部上的第一输液瓶后放置在预定位置处，再抓取位于所述置物台上的第二输液瓶放置于所述夹持部；

所述置物台用于放置第二输液瓶，并根据接收到的第五控制指令，以立柱为轴心进行预设角度的转动。

本发明实施例提供的自动换液控制方法和装置、自动输液机器人，能够实现对输液过程的自动监控，以及对输液瓶的自动化和智能化更换，提高医护人员的工作效率，保障患者的安全。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的一种自动输液机器人的连接框图。

图2为本发明实施例提供的一种自动输液机器人的结构示意图。

图3为本发明实施例提供的一种自动换液控制方法的流程示意图。

图4为本发明实施例提供的一种自动换液控制方法的子流程示意图。

图5为本发明实施例提供的一种自动换液控制方法的又一子流程示意图。

图6为本发明实施例提供的一种自动换液控制装置的模块连接框图。

图7为本发明实施例提供的一种自动换液控制装置的子模块连接框图。

图标：10-自动输液机器人；100-检测装置；200-自动换液控制装置；202-接收模块；204-第一控制模块；206-第二控制模块；2060-倒置控制子模块；2062-频率控制子模块；2064-判断子模块；208-第三控制模块；210-角度控制模块；212-存储模块；214-判断模块；300-输液装置；310-夹持部；312-夹紧部件；314-锥形罩；320-平行气爪；322-活塞杆；324-气缸；330-夹子；340-支撑架；350-第一输液瓶；360-输液管；400-机械手；410-第一机械臂；420-第二机械臂；430-抓持部；500-置物台；510-凹台；520-第二输液瓶；600-立柱；610-底座。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

请结合参阅图1和图2，分别为本发明实施例提供的自动输液机器人10的连接框图和结构示意图。其中，该自动输液机器人10包括自动换液控制装置200、检测装置100、输液装置300、机械手400、置物台500和立柱600，所述自动换液控制装置200与所述检测装置100、输液装置300、机械手400和置物台500分别连接，且所述自动换液控制装置200、所述检测装置100、输液装置300、机械手400和置物台500分别设置于所述立柱600。

具体地，图2为所述自动输液机器人10的结构示意图。所述立柱600的一端设置有底座610，所述输液装置300设置于所述立柱600的另一端，所述输液装置300包括夹持部310、平行气爪320、夹子330、支撑架340、第一输液瓶350和输液管360，所述支撑架340位于所述立柱600远离所述底座610的一端，所述夹持部310设置于所述支撑架340上，所述第一输液瓶350放置于所述夹持部310上，所述输液管360的一端设置有针头，所述输液管360通过所述针头***所述第一输液瓶350，所述平行气爪320设置于所述针头上，所述夹子330设置于所述输液管360上。其中，所述输液装置300用于根据接收到的第一控制指令先通过所述平行气爪320将所述第一输液瓶350上的针头拔出，并打开用于固定所述第一输液瓶350的夹持部310；或者所述输液装置300根据接收到的第三控制指令关闭放置有所述第二输液瓶520的所述夹持部310，并控制所述平行气爪320将针头***所述第二输液瓶520中。

可选地，在本实施例中，所述夹持部310包括锥形罩314和设置于所述锥形罩314上的夹紧部件312，当所述锥形罩314中放置有输液瓶时，通过所述夹紧部件312将所述输液瓶固定于所述锥形罩314中。应理解，所述夹持部310的具体形状、材质、大小等可根据实际情况进行灵活设计。

可选地，所述平行气爪320用于在输液瓶的更换过程中，夹紧针头以将针头拔出或***所述输液瓶中，在本实施例中，所述平行气爪320与气缸324上的活塞杆322连接，通过控制所述气缸324中的气压值变动，以带动活塞杆322以及与所述活塞杆322连接的所述平行气爪320运动，从而实现针头的插拔。其中，实现所述平行气爪320对所述针头进行插拔动作的方式有多种，本发明实施例的具体实现方式不限于此。其中，所述平行气爪320的形状、大小在此不做限制。

在实际实施时，为了在所有输液瓶中的药液输完时，防止产生血液回流的问题，确保患者的人身安全，所述输液装置300通过设置于所述输液管360上的所述夹子330解决该问题即所述夹子330可根据接收到的第四控制指令夹紧该输液管360，停止输液。

进一步地，所述检测装置100设置于所述夹持部310，用于检测所述第一输液瓶350中的液面位置，并发送给所述自动换液控制装置200。可选地，用于对所述第一输液瓶350中的液面位置进行检测的检测装置100的实现形式有多种，例如，所述检测装置100可以为激光检测装置100以通过激光射线实现对液面位置的检测，本发明实施例在此不再赘述。

进一步地，所述机械手400设置于所述立柱600上，其中，所述机械手400包括第一机械臂410、第二机械臂420和抓持部430，所述第一机械臂410的一端安装于所述立柱600上、另一端与所述第二机械臂420的一端连接，所述第二机械臂420的另一端与所述抓持部430连接。在本实施例中，所述机械手400根据接收到的第二控制指令将位于打开后的所述夹持部310上的第一输液瓶350抓取后放置在预定位置处，并将位于置物台500上的第二输液瓶520放置于所述夹持部310。

可选地，为了保证所述抓持部430在抓取所述第一输液瓶350或所述第二输液瓶520时，所述第一输液瓶350或所述第二输液瓶520不会从所述抓持部430上掉落，可在所述抓持部430与所述第一输液瓶350或所述第二输液瓶520接触的位置处设置防滑花纹等。

应理解，在本实施例中，由于所述机械手400用于实现输液平更换过程中的抓取动作，因此，所述机械手400上的机械臂的数量、形状以及所述抓持部430的形状、大小在此不做限制，可根据实际需求进行灵活设置。

进一步地，所述置物台500设置于所述立柱600，且可以以所述立柱600为轴心进行转动，所述置物台500可根据接收到的第五控制指令以立柱600为轴心进行预设角度的转动。可选地，在本实施例中，所述置物台500上开设有多个凹台510，所述第二输液瓶520放置在所述多个凹台510上，既可以方便所述机械手400在抓取过程中的定点抓取，又能保证位于所述置物台500上的第二输液瓶520不易发生掉落等现象。其中，所述置物台500和所述凹台510的大小、数量、形状在本实施例中均不作限制。

进一步地，本实施例中，所述立柱600作为所述自动输液机器人10的承载装置，所述立柱600的大小、形状、材质均不做限制，且在实际实施过程中，所述立柱600也可采用其他装置进行代替。

进一步地，如图3所示，为本发明实施例提供的一种应用于自动换液控制装置200的自动换液控制方法的流程示意图，下面将对图3所示的具体流程进行详细阐述。

步骤S102：接收检测装置100发送的第一输液瓶350中的液面位置。

在本实施例中，所述检测装置100检测所述第一输液瓶350中的液面位置并发送给所述自动换液控制装置200，所述液面位置用于表征所述第一输液瓶350中的药液是否即将输完以及是否需要进行输液瓶的更换，但所述液面位置的检测可以通过多种方式实现，例如，激光检测、红外检测等，本实施例对此不做限制。

步骤S104：判断所述液面位置是否低于第一预设值，若低于，则执行步骤S106，反之，则执行步骤S102。

步骤S106：发送第一控制指令给输液装置300以控制平行气爪320从第一输液瓶350上拔出针头，并打开用于固定所述第一输液瓶350的夹持部310。

在本实施例中，所述第一预设值和所述第一控制指令预先存储于所述自动换液控制装置200中，当所述自动换液控制装置200判断所述液面值低于所述第一预设值，则调用所述第一控制指令并发送给所述输液装置300以控制平行气爪320从第一输液瓶350上拔出针头，再打开用于固定所述第一输液瓶350的夹持部310。其中，所述第一预设值可以根据实际操作过程中的实际情况进行灵活设定。

应注意，在本实施例中，通过所述平行气爪320从第一输液瓶350上拔出针头再打开所述夹持部310的两个动作之间的先后顺序可以是同时执行，也可以是按照先后顺序执行，在此不做限制。

步骤S108：发送第二控制指令给机械手400以控制所述机械手400抓取位于打开后的所述夹持部310上的第一输液瓶350后放置在预定位置处，再抓取位于所述置物台500上的第二输液瓶520放置于所述夹持部310。

在本实施例中，所述步骤S106与所述步骤S108之间，可以通过多种不同的方式实现二者之间的顺序执行。例如，可以通过所述输液装置300反馈针头拔出完成或夹持部310打开完成的反馈指令给所述自动换液控制装置200，以触发该自动换液控制装置200执行步骤S108，或者，所述自动换液控制装置200执行所述步骤S106之后的预定时间后执行步骤S108，该预定时间需提前设置并保存在所述自动换液控制装置200中。

应理解，在所述步骤S108中，所述自动换液控制装置200通过调用所述第二控制指令控制所述机械手400执行对输液瓶的自动更换的一系列动作均作为相应的控制命令进行预先保存，例如，所述机械手400将所述第一输液瓶350抓取后放置在预设位置处，再抓取所述第二输液瓶520放置在所述夹持部310中，以及所述机械手400各关节之间的相对转动等。当所述自动换液控制装置200调用所述第二控制指令并发送给所述机械手400后，所述机械手400即可根据预先存储的相关动作执行顺序实现对第一输液瓶350和第二输液瓶520之间的抓取和更换。

其中，在本实施例中，所述机械手400在自动抓取过程中均为定点抓取，例如，所述第一输液瓶350位于所述夹持部310中，所述第二输液瓶520位于所述置物台500上，所述置物台500与所述待抓取的第二输液瓶520相邻的凹台510为空，当所述机械手400完成对所述第一输液瓶350的抓取后，将所述第一输液瓶350定点放置在所述空的凹台510上，再定点抓取所述第二输液瓶520，并定点放置于所述打开后的夹持部310上。应注意，在所述机械手400抓取所述第一输液瓶350或第二输液瓶520时，应合理设置抓取时的力度，例如，可根据输液瓶的材质、承受度进行灵活设置，或者可通过反复实验获得抓取该输液瓶时采用的最佳力度，以避免抓取过程中对输液瓶的损坏。

具体地，在所述机械手400完成对所述第二输液瓶520的抓取后，所述步骤S108还包括如图4所示的步骤，具体如下。

步骤S1080：控制所述机械手400抓取所述第二输液瓶520，并将所述第二输液瓶520倒置。

在本实施例中，所述第二输液瓶520为待输液瓶，用于更换位于所述夹持部310上的第一输液瓶350，因此，由于所述第二输液瓶520可能会在放置一段时间后，造成药液分层而混合不均匀，或者为了保证药液的时效性，所述第二输液瓶520中设置有用于将不同成分的药品进行分离放置的结构，并通过对所述第二输液瓶520的倒置实现药液之间的混合。因此，在实际实施时，所述机械手400抓取所述第二输液瓶520后，需要通过所述抓持部430的旋转使得所述第二输液瓶520倒置。

步骤S1082：控制所述机械手400按照预设频率进行晃动，以使得所述第二输液瓶520中的药液混合均匀。

步骤S1084：判断晃动时间是否等于预定时间，若等于，则控制所述机械手400将所述第二输液瓶520放置在所述夹持部310。

在实际实施时，为了进一步保证第二输液瓶520中的药液混合均匀，需要将药液进行晃动，因此，在本实施例中，通过控制所述机械手400按照预设频率进行震动来实现对药液的晃动，并在所述机械手400晃动预设时间后，将所述第二输液瓶520放置在所述夹持部310。其中，所述预设时间、预设频率在本发明实施例中不做限制。应理解，所述预设频率可以为统一设定，即对不同药瓶均采用相同震动频率进行晃动，也可根据实际情况进行灵活设定。

步骤S110：发送第三控制指令给所述输液装置300以关闭放置有所述第二输液瓶520的所述夹持部310，并控制所述平行气爪320将针头***所述第二输液瓶520中。

本实施例中，所述自动换液控制装置200在执行步骤S108后的相应时长后执行步骤S110，也可采用其他方式实现，具体实现方式在此不做限制。应注意，在将所述第二输液瓶520放置在所述夹持部310后，应保证先将所述夹持部310关闭，再通过所述平行气爪320将针头***所述第二输液瓶520中，从而避免在插针头的过程，导致所述第二输液瓶520从所述夹持部310中掉落。

步骤S112：发送第五控制指令给置物台500，使得所述置物台500以立柱600为轴心进行预设角度的转动。

在本实施例中，由于所述自动换液控制装置200控制所述机械手400对所述第一输液瓶350和所述第二输液瓶520进行定点抓取，因此，当所述机械手400完成对所述第二输液瓶520的抓取后，应控制所述置物台500进行预设角度的转动，以为所述机械手400的下次抓取做好准备。应注意，所述预设角度可根据所述置物台500上开设的凹台510的数量进行灵活选取。例如，在本实施例中，所述预设角度为60度。

进一步地，在通过所述自动输液机器人10进行输液的过程中，不仅需要实现对输液瓶的自动更换，还需要实时监测所述自动输液机器人10的输液作业是否完成，以及何时通知医护人员进行拔针操作，因此，如图5所示，所述自动换液控制方法还包括以下步骤。

步骤S114：获取待输液的输液瓶数量并保存，以作为预存输液瓶数量。

步骤S116：检测所述机械手400抓取输液瓶的抓取次数并记录，判断所述预存输液瓶数量与所述抓取次数是否相等，若相等，则不再发送第一控制指令给所述输液装置300。

在本实施例中，可预先向所述自动换液控制装置200输入患者本次需要输液的全部药瓶数量，以作为预设输液瓶数量。在所述自动换液控制装置200通过所述机械手400进行输液瓶的更换过程中，检测所述机械手400抓取所述第二输液瓶520的抓取次数并记录，将该抓取次数与预存输液瓶数量进行比较，若相等，则表明当前输液即将完成，即当所述自动换液控制装置200再次检测到所述第一输液瓶350中的液面位置低于所述第一预设时，不再发送第一控制指令给所述输液装置300。应理解，在实际实施时，当所述自动换液控制装置200记录所述机械手400的抓取次数时应自动加1之后，再与所述预存输液瓶数量进行比较。

步骤S118：判断所述液面位置是否低于第二预设值，若低于第二预设值，则发送第四控制指令给输液装置300，以控制位于输液管360上的夹子330夹住该输液管360，并发送报警信息给医护终端。

本实施例中，在完成步骤S116后，所述自动换液控制装置200需判断患者的本次输液操作是否即将完成时，因此，所述自动换液控制装置200需要根据检测装置100发送的液面位置判断所述液面位置是否低于第二预设值，若低于第二预设值，则发送第四控制指令给输液装置300，以控制位于输液管360上的夹子330夹住该输液管360，并发送报警信息给医护终端，以通知医护人员本次输液操作已完成，需对患者进行拔针操作。

应注意，在本实施例中，所述第一预设值用于判断是否更换药瓶，所述第二预设值用于再确认不再需要进行药瓶更换时，判断是否需要通知医护人员进行拔针操作。在本实施例中，所述第二预设值应小于所述第一预设值。

进一步地，如图6所示，本发明实施例还给出了所述自动换液控制装置200的连接框图。上述自动换液控制方法基于该自动换液控制装置200实现，下面将对图6中给出的自动换液控制装置200进行详细描述。其中，所述自动换液控制装置200包括接收模块202、第一控制模块204、第二控制模块206、第三控制模块208、角度控制模块210、存储模块212和判断模块214。

所述接收模块202用于接收检测装置100发送的第一输液瓶350中的液面位置。

本实施例中，图3的步骤S102可以由所述接收模块202执行。

所述第一控制模块204用于判断所述液面位置是否低于第一预设值，若低于该第一预设值，则发送第一控制指令给输液装置300以控制平行气爪320从第一输液瓶350上拔出针头，并打开用于固定所述第一输液瓶350的夹持部310。

本实施例中，图3的步骤S104和步骤S106可以由所述第一控制模块204执行。

所述第二控制模块206用于发送第二控制指令给机械手400以控制所述机械手400抓取位于打开后的所述夹持部310上的第一输液瓶350后放置在预定位置处，再抓取位于所述置物台500上的第二输液瓶520放置于所述夹持部310。

本实施例中，图3的步骤S108可以由所述第二控制模块206执行。其中，如图7所示，所述第二控制模块206包括倒置控制子模块2060、频率控制子模块2062和判断子模块2064。

所述倒置控制子模块2060用于控制所述机械手400抓取所述第二输液瓶520，并将所述第二输液瓶520倒置。

本实施例中，图4的步骤S1080可以由所述倒置控制子模块2060执行。

所述频率控制子模块2062用于控制所述机械手400按照预设频率进行晃动，以使得所述第二输液瓶520中的药液混合均匀。

本实施例中，图4的步骤S1082可以由所述频率控制子模块2062执行。

所述判断子模块2064用于判断晃动时间是否等于预定时间，若等于，则控制所述机械手400将所述第二输液瓶520放置在所述夹持部310。

本实施例中，图4的步骤S1084可以由所述判断子模块2064执行。

第三控制模块208用于发送第三控制指令给所述输液装置300以关闭放置有所述第二输液瓶520的所述夹持部310，并控制所述平行气爪320将针头***所述第二输液瓶520中。

本实施例中，图3的步骤S110可以由所述第三控制模块208执行。

所述角度控制模块210用于发送第五控制指令给置物台500，使得所述置物台500以立柱600为轴心进行预设角度的转动。

本实施例中，图3的步骤S112可以由所述角度控制模块210执行。

所述存储模块212用于获取待输液的输液瓶数量并保存，以作为预存输液瓶数量。

本实施例中，图5的步骤S114可以由所述角度控制模块210执行。

所述判断模块214，用于检测所述机械手400抓取输液瓶的抓取次数并记录，判断所述预存输液瓶数量与所述抓取次数是否相等，若相等，则不再发送第一控制指令给所述输液装置300。所述判断模块214还用于当所述抓取次数与预存输液瓶数量相等时，判断所述液面位置是否低于第二预设值，若低于第二预设值，则发送第四控制指令给输液装置300，以控制位于输液管360上的夹子330夹住该输液管360，并发送报警信息给医护终端。

本实施例中，图5的步骤S116和步骤S118可以由所述判断模块214执行。

应注意，在本发明实施例中，所述第一输液瓶350均指位于所述夹持部310上正在输液的输液瓶，所述第二输液瓶520均为位于所述置物台500或由所述机械手400抓取后准备输液的输液瓶。

综上所述，本发明提供的自动换液控制方法和装置、自动输液机器人10，能够实现对输液过程的自动监控，以及实现输液过程中输液瓶更换的自动化和智能化，提高医护人员的工作效率，保障患者的安全，且本发明给出的自动输液机器人10结构简单，易于实现。

在本发明的描述中，术语“设置”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明实施例所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其他方式实现。以上所描述的装置和方法实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的预设数量个实施例的装置、方法和计算机程序产品可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分。所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或预设数量个用于实现规定的逻辑功能。

也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种自动换液控制方法，其特征在于，应用于自动换液控制装置，所述方法包括：

接收检测装置发送的第一输液瓶中的液面位置；

判断所述液面位置是否低于第一预设值，若低于该第一预设值，则发送第一控制指令给输液装置以控制平行气爪从第一输液瓶上拔出针头，并打开用于固定所述第一输液瓶的夹持部；

发送第二控制指令给机械手以控制所述机械手抓取位于打开后的所述夹持部上的第一输液瓶后放置在预定位置处，再抓取位于置物台上的第二输液瓶放置于所述夹持部；

发送第三控制指令给所述输液装置以关闭放置有所述第二输液瓶的所述夹持部，并控制所述平行气爪将针头***所述第二输液瓶中；

所述的自动换液控制方法，其特征在于，再抓取位于所述置物台上的第二输液瓶放置于所述夹持部的步骤包括：

控制所述机械手抓取所述第二输液瓶，并将所述第二输液瓶倒置；

控制所述机械手按照预设频率进行晃动，以使得所述第二输液瓶中的药液混合均匀；

判断晃动时间是否等于预定时间，若等于，则控制所述机械手将所述第二输液瓶放置在所述夹持部；

所述的自动换液控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取待输液的输液瓶数量并保存，以作为预存输液瓶数量；

检测所述机械手抓取输液瓶的抓取次数并记录，判断所述预存输液瓶数量与所述抓取次数是否相等，若相等，则不再发送第一控制指令给所述输液装置；

所述的自动换液控制方法，其特征在于，当所述抓取次数与预存输液瓶数量相等时，所述方法还包括：

判断所述液面位置是否低于第二预设值，若低于第二预设值，则发送第四控制指令给输液装置，以控制位于输液管上的夹子夹住该输液管，并发送报警信息给医护终端；

所述的自动换液控制方法，其特征在于，在抓取位于所述置物台上的第二输液瓶后，所述方法还包括：

发送第五控制指令给置物台，使得所述置物台以立柱为轴心进行预设角度的转动。

2.一种自动换液控制装置，其特征在于，应用于自动输液机器人，所述自动换液控制装置与检测装置、输液装置、机械手和置物台分别连接，所述自动换液控制装置包括：

接收模块，用于接收检测装置发送的第一输液瓶中的液面位置；

第一控制模块，用于判断所述液面位置是否低于第一预设值，若低于该第一预设值，则发送第一控制指令给输液装置以控制平行气爪从第一输液瓶上拔出针头，并打开用于固定所述第一输液瓶的夹持部；

第二控制模块，用于发送第二控制指令给机械手以控制所述机械手抓取位于打开后的所述夹持部上的第一输液瓶后放置在预定位置处，再抓取位于所述置物台上的第二输液瓶放置于所述夹持部；

第三控制模块，用于发送第三控制指令给所述输液装置以关闭放置有所述第二输液瓶的所述夹持部，并控制所述平行气爪将针头***所述第二输液瓶中；

所述的自动换液控制装置，其特征在于，所述第二控制模块包括：

倒置控制子模块，用于控制所述机械手抓取所述第二输液瓶，并将所述第二输液瓶倒置；

频率控制子模块，用于控制所述机械手按照预设频率进行晃动，以使得所述第二输液瓶中的药液混合均匀；

判断子模块，用于判断晃动时间是否等于预定时间，若等于，则控制所述机械手将所述第二输液瓶放置在所述夹持部；

所述的自动换液控制装置，其特征在于，所述自动换液控制装置还包括：

存储模块，用于获取待输液的输液瓶数量并保存，以作为预存输液瓶数量；

判断模块，用于检测所述机械手抓取输液瓶的抓取次数并记录，判断所述预存输液瓶数量与所述抓取次数是否相等，若相等，则不再发送第一控制指令给所述输液装置；

所述判断模块还用于当所述抓取次数与预存输液瓶数量相等时，判断所述液面位置是否低于第二预设值，若低于第二预设值，则发送第四控制指令给输液装置，以控制位于输液管上的夹子夹住该输液管，并发送报警信息给医护终端；

所述的自动换液控制装置，其特征在于，所述自动换液控制装置还包括：

角度控制子模块，用于发送第五控制指令给置物台，使得所述置物台以立柱为轴心进行预设角度的转动。

3.一种自动输液机器人，其特征在于，所述自动输液机器人包括权利要求2所述自动换液控制装置、检测装置、输液装置、机械手和置物台；

所述检测装置用于检测第一输液瓶中的液面位置并发送给所述自动换液控制装置；

所述输液装置用于根据接收到的第一控制指令控制平行气爪从第一输液瓶上拔出针头，并打开用于固定所述第一输液瓶的夹持部；以及根据接收到的第三控制指令关闭放置有第二输液瓶的所述夹持部，并控制所述平行气爪将针头***所述第二输液瓶中；

所述机械手用于根据接收到的第二控制指令抓取位于打开后的所述夹持部上的第一输液瓶后放置在预定位置处，再抓取位于所述置物台上的第二输液瓶放置于所述夹持部；

所述置物台用于放置第二输液瓶，并根据接收到的第五控制指令，以立柱为轴心进行预设角度的转动。

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