CN106949832B - 车***置检测方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种车***置检测方法及装置，所述方法包括如下步骤：在车体上确定激光检测位；当车体在基准位置或实际位置时，识别激光检测位，将激光投影至激光检测位得到基准激光投影或实际激光投影，获取车体在基准位置时的基准图像信息；根据基准图像信息获取基准激光投影在基准图像中的基准投影位置；同一拍摄角度获取所述车体在实际位置时的实际图像信息；根据实际图像信息获取实际激光投影在实际图像中的实际投影位置；将实际投影位置与基准投影位置进行对比得到激光检测位的偏移量，当判断到激光检测位的偏移量不在第一预设范围内时，则进行第一报警动作。本发明能够较好地避免出现喷涂不良现象、以及出现喷枪与车门碰撞的不良现象。

Description

车***置检测方法及装置

技术领域

本发明涉及车***置检测技术领域，特别是涉及一种车***置检测方法及装置。

背景技术

车体在喷涂操作之前，通常装设在输送装置上、并由输送装置夹持并输送至喷涂工位。当车体被输送至喷涂工位的实际位置与基准位置之间具有较大偏差时，机器人在对车体进行喷涂过程中，极容易出现车体喷涂严重不良现象，以及出现喷枪与车门碰撞以至于车门报废、喷枪折断的不良现象。

发明内容

基于此，有必要克服现有技术的缺陷，提供一种车***置检测方法及装置，它能够较好地避免出现喷涂不良现象、以及出现喷枪与车门碰撞的不良现象。

其技术方案如下：一种车***置检测方法，包括如下步骤：在车体上确定激光检测位；当所述车体在基准位置时，识别所述车体上的激光检测位，将激光投影至所述激光检测位得到基准激光投影，并获取所述车体在基准位置时的基准图像信息；根据基准图像信息获取基准激光投影在基准图像中的基准投影位置；当所述车体在实际位置时，识别所述车体上的激光检测位，将激光投影至所述激光检测位得到实际激光投影，并同一拍摄角度获取所述车体在实际位置时的实际图像信息；根据实际图像信息获取实际激光投影在实际图像中的实际投影位置；将所述实际投影位置与所述基准投影位置进行对比得到所述激光检测位的偏移量，当判断到所述激光检测位的偏移量不在第一预设范围内时，则进行第一报警动作。

一种车***置检测装置，包括：检测位识别模块，所述检测位识别模块用于识别车体上所确定的激光检测位；激光发射模块，所述激光发射模块用于将激光投影至所述激光检测位；图像撷取模块，所述图像撷取模块用于获取所述车体在基准位置时的基准图像信息、在实际位置时实际图像信息；激光投影位置获取模块，所述激光投影位置获取模块用于获取基准激光投影在基准图像中的基准投影位置、实际激光投影在实际图像中的实际投影位置；偏移量获取模块，所述偏移量获取模块用于将所述实际投影位置与所述基准投影位置进行对比得到所述激光检测位的偏移量；及第一报警动作模块，所述第一报警动作模块用于在判断所述激光检测位的偏移量不在第一预设范围内时进行第一报警动作。

上述的车***置检测方法及装置，车体的位置偏移量可以通过车体上激光检测位的偏移量来表征，如此可以获取到车体的实际位置相对于基准位置的偏移量，并相应判断偏移量是否在第一预设范围内，如果偏移量在第一预设范围内时，则可以对车体进行喷涂操作；如果偏移量不在第一预设范围内时，则进行第一报警动作，从而便防止进行下一步的喷涂操作，如此便能够较好地避免出现喷涂不良现象、以及出现喷枪与车门碰撞的不良现象。

在其中一个实施例中，所述激光检测位为所述车体上长度为5cm～15cm的直线段。该直线段能够被仪器快速识别到，并可以控制激光发射装置发射长度为5cm～15cm激光投影至直线段上。图像撷取装置进行拍照后，5cm～15cm的直线段在照片中比较凸出明显，这样便可以将实际投影位置与基准投影位置进行对比得到激光检测位的偏移量。

在其中一个实施例中，所述激光检测位设置在所述车体的车门上。一方面，车门较为光滑平整，如此便于在车门上找到长度为5cm～15cm的直线段，即能够快速选定激光检测位。另一方面，实际喷涂过程中，若车体的偏移量不在预设范围内，喷枪容易碰撞车门，本实施例通过将激光检测位设置在车门上，从而便能够保证车门的偏移量在预设范围内，即能够避免出现喷枪碰撞车门的不良现象。

在其中一个实施例中，所述车体的车门上设置有两个以上激光检测位，在获取到所述激光检测位的偏移量之后还包括步骤：获取其中两个所述激光检测位的偏移量之间的差值，当判断到所述差值不在第二预设范围内时，则进行第二报警动作。通过将两个激光检测位的偏移量之间的差值进行判断，当差值较大、不在第二预设范围时，即表示出现了误检测现象，则进行第二报警动作，以避免出现误检测现象。

在其中一个实施例中，所述的车***置检测方法还包括步骤：在判断到所述差值在第二预设范围内时，则获取所述激光检测位的偏移量的平均值，判断所述平均值是否在第一预设范围内，当判断到所述平均值不在第一预设范围内时，则进行第一报警动作。

在其中一个实施例中，在所述车体的各个车门上均设置有两个以上激光检测位。如此，可以将车体的各个车门的激光检测位的实际位置与基准位置均进行比对，能判断到车体的各个车门的偏移量是否在第一预设范围内，只要任意一个车门的偏移量不在第一预设范围内，则进行第一报警动作，便可以较好地避免出现喷涂不良现象、以及出现喷枪与车门碰撞的不良现象。

在其中一个实施例中，所述的车***置检测装置还包括偏移量差值获取模块与第二报警动作模块，所述偏移量差值获取模块用于获取两个所述激光检测位的偏移量之间的差值，所述第二报警动作模块用于判断到所述差值不在第二预设范围内时进行第二报警动作。通过将两个激光检测位的偏移量之间的差值进行判断，当差值较大、不在第二预设范围时，即表示出现了误检测现象，则进行第二报警动作，以避免误检测所带来的不利后果。

在其中一个实施例中，所述的车***置检测装置还包括偏移量平均值获取模块，所述偏移量平均值获取模块用于获取所述激光检测位的偏移量的平均值，所述第一报警动作模块用于在判断所述激光检测位的偏移量的平均值不在第一预设范围内时进行第一报警动作。

在其中一个实施例中，所述车体的各个车门均设有激光检测位，所述激光发射模块与所述图像撷取模块均为多个，所述激光发射模块、所述图像撷取模块均与所述车门一一相应设置。

附图说明

图1为本发明其中一个实施例所述的车***置检测方法的流程图；

图2为本发明另一个实施例所述的车***置检测方法的流程图；

图3为本发明其中一个实施例所述的车***置检测装置的结构示意图；

图4为本发明另一个实施例所述的车***置检测装置的结构示意图；

图5为本发明又一个实施例所述的车***置检测装置的结构示意图。

10、检测位识别模块，20、激光发射模块，30、图像撷取模块，40、激光投影位置获取模块，50、偏移量获取模块，60、第一报警动作模块，70、偏移量差值获取模块，80、第二报警动作模块，90、控制模块。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

需要说明的是，以上所述实施例中，当一个元件被认为是“连接”另一个元件，可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在中间元件。相反，当元件为称作“直接”与另一元件连接时，不存在中间元件。

如图1所示，一种车***置检测方法，包括如下步骤：

S110、在车体上确定激光检测位；

S120、当所述车体在基准位置时，识别所述车体上的激光检测位；

S130、将激光投影至所述激光检测位得到基准激光投影，并获取所述车体在基准位置时的基准图像信息；可以理解的是，将激光投影至激光检测位指的是激光发射装置所发射的激光发射至车体的激光检测位，激光与激光检测位的交点便为激光投影，拍摄至预设图像中后，预设图像中的激光检测位的激光投影较为凸显，能便于进行图像分析处理。另外，基准位置为车体喷涂时的最佳设置位置，车体在基准位置时，喷枪不会碰撞到车门。

S140、根据基准图像信息获取基准激光投影在基准图像中的基准投影位置；

S150、当所述车体在实际位置时，识别所述车体上的激光检测位；

S160、将激光投影至所述激光检测位得到实际激光投影，并同一拍摄角度获取所述车体在实际位置时的实际图像信息；

S170、根据实际图像信息获取实际激光投影在实际图像中的实际投影位置；

S180、将所述实际投影位置与所述基准投影位置进行对比得到所述激光检测位的偏移量；

S190、当判断到所述激光检测位的偏移量不在第一预设范围内时，则进行第一报警动作。可以理解的是，第一预设范围可以根据实际需要进行相应设置，例如可以为-30mm～+30mm。

上述的车***置检测方法，车体的位置偏移量可以通过车体上激光检测位的偏移量来表征，如此可以获取到车体的实际位置相对于基准位置的偏移量，并相应判断偏移量是否在第一预设范围内，如果偏移量在第一预设范围内时，则可以对车体进行喷涂操作；如果偏移量不在第一预设范围内时，则进行第一报警动作，从而便防止进行下一步的喷涂操作，如此便能够较好地避免出现喷涂不良现象、以及出现喷枪与车门碰撞的不良现象。

本实施例中，所述激光检测位为所述车体上长度为5cm～15cm的直线段。该直线段能够被仪器快速识别到，并可以控制激光发射装置发射长度为5cm～15cm激光投影至直线段上。图像撷取装置进行拍照后，5cm～15cm的直线段在照片中比较凸出明显，这样便可以将实际投影位置与基准投影位置进行对比得到激光检测位的偏移量。在其它实施例中，激光检测位也可以选定为车体上的安装孔、凸块等。

此外，所述激光检测位设置在所述车体的车门上。一方面，车门较为光滑平整，如此便于在车门上找到长度为5cm～15cm的直线段，即能够快速选定激光检测位。另一方面，实际喷涂过程中，若车体的偏移量不在预设范围内，喷枪容易碰撞车门，本实施例通过将激光检测位设置在车门上，从而便能够保证车门的偏移量在预设范围内，即能够避免出现喷枪碰撞车门的不良现象。

一般地，将激光检测位设置在车门的门外钣金上后，激光发射装置所发射的激光穿过门玻璃会同步投影在车门的门内钣金上，这样图像撷取装置所拍摄的图像中包括门外钣金上的激光投影与门内钣金上的激光投影，使得在图像分析处理时，容易将门内钣金上的激光投影误检测为激光检测位的实际位置。

为了解决这一问题，进一步地，如图2所示，所述车体的车门上设置有两个以上激光检测位，在获取到所述激光检测位的偏移量之后还包括步骤：

S181、获取其中两个所述激光检测位的偏移量之间的差值；

例如：两个偏移量分别为10mm与15mm，那么偏移量间的差值则为5mm。

S182、当判断到所述差值不在第二预设范围内时，则进行第二报警动作。可以理解的是，第二预设范围可以根据实际情况相应设置，例如可以为-20mm～+20mm。如此，本实施例通过将两个激光检测位的偏移量之间的差值进行判断，当差值较大、不在第二预设范围时，即表示出现了误检测现象，则进行第二报警动作，以避免误检测所带来的不利后果。

另外，所述的车***置检测方法还包括步骤：在判断到所述差值在第二预设范围内时，则获取所述激光检测位的偏移量的平均值，判断所述平均值是否在第一预设范围内，当判断到所述平均值不在第一预设范围内时，则进行第一报警动作。

本实施例中，在所述车体的各个车门上均设置有两个以上激光检测位。如此，可以将车体的各个车门的激光检测位的实际位置与基准位置均进行比对，能判断到车体的各个车门的偏移量是否在第一预设范围内，只要任意一个车门的偏移量不在第一预设范围内，则进行第一报警动作，便可以较好地避免出现喷涂不良现象、以及出现喷枪与车门碰撞的不良现象。

如图3所示，一种车***置检测装置，包括：检测位识别模块10、激光发射模块20、图像撷取模块30、激光投影位置获取模块40、偏移量获取模块50及第一报警动作模块60。

所述检测位识别模块10用于识别车体上所确定的激光检测位。所述激光发射模块20与所述检测位识别模块10电性连接，所述激光发射模块20用于将激光投影至所述激光检测位。所述图像撷取模块30用于获取所述车体在基准位置时的基准图像信息、在实际位置时实际图像信息。所述激光投影位置获取模块40与所述图像撷取模块30电性连接，所述激光投影位置获取模块40用于获取基准激光投影在基准图像中的基准投影位置、实际激光投影在实际图像中的实际投影位置。所述偏移量获取模块50与所述激光投影位置获取模块40电性连接，所述偏移量获取模块50用于将所述实际投影位置与所述基准投影位置进行对比得到所述激光检测位的偏移量。所述第一报警动作模块60与所述偏移量获取模块50电性连接，所述第一报警动作模块60用于在判断所述激光检测位的偏移量不在第一预设范围内时进行第一报警动作。

上述车***置检测装置所产生的效果与上述的车***置检测方法所产生的效果相同，不进行赘述。

本实施例中，请参阅图4，所述的车***置检测装置还包括偏移量差值获取模块70与第二报警动作模块80。所述偏移量差值获取模块70与所述第二报警动作模块80电性连接，所述偏移量差值获取模块70用于获取两个所述激光检测位的偏移量之间的差值。所述第二报警动作模块80用于判断到所述差值不在第二预设范围内时进行第二报警动作。通过将两个激光检测位的偏移量之间的差值进行判断，当差值较大、不在第二预设范围时，即表示出现了误检测现象，则进行第二报警动作，以避免误检测所带来的不利后果。

此外，所述的车***置检测装置还包括偏移量平均值获取模块。所述偏移量平均值获取模块用于获取所述激光检测位的偏移量的平均值。所述第一报警动作模块60与所述偏移量平均值获取模块电性连接，所述第一报警动作模块60用于在判断所述激光检测位的偏移量的平均值不在第一预设范围内时进行第一报警动作。

另外，所述车体的各个车门均设有激光检测位。所述激光发射模块20与所述图像撷取模块30均为多个，所述激光发射模块20、所述图像撷取模块30均与所述车门一一相应设置。如此，可以将车体的各个车门的激光检测位的实际位置与基准位置均进行比对，能判断到车体的各个车门的偏移量是否在第一预设范围内，只要任意一个车门的偏移量不在第一预设范围内，则进行第一报警动作，便可以较好地避免出现喷涂不良现象、以及出现喷枪与车门碰撞的不良现象。

在又一个实施例中，请参阅图5，所述的车***置检测装置还包括控制模块90。控制模块90与检测位识别模块10、激光发射模块20、图像撷取模块30、激光投影位置获取模块40、偏移量获取模块50、第一报警动作模块60、偏移量差值获取模块70及第二报警动作模块80均电性连接。如此，控制模块90可以控制各模块按照预设程序依次进行工作。

应该说明的是，上述装置实施例中，所包括的各个模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

另外，本领域普通技术人员可以理解实现上述各实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，相应的程序可以存储于可读取存储介质中。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种车***置检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

在车体上确定激光检测位；

当所述车体在基准位置时，识别所述车体上的所述激光检测位，将激光投影至所述激光检测位得到基准激光投影，并获取所述车体在所述基准位置时的基准图像信息；

根据所述基准图像信息获取所述基准激光投影在基准图像中的基准投影位置；

当所述车体在实际位置时，识别所述车体上的所述激光检测位，将激光投影至所述激光检测位得到实际激光投影，并同一拍摄角度获取所述车体在所述实际位置时的实际图像信息；

根据所述实际图像信息获取实际激光投影在实际图像中的实际投影位置；

将所述实际投影位置与所述基准投影位置进行对比得到所述激光检测位的偏移量，当判断到所述激光检测位的偏移量不在第一预设范围内时，则进行第一报警动作；

所述车体上设置有两个以上激光检测位，获取其中两个所述激光检测位的偏移量之间的差值，当判断到所述差值不在第二预设范围内时，则进行第二报警动作；

还包括步骤：在判断到所述差值在第二预设范围内时，则获取所述激光检测位的偏移量的平均值，判断所述平均值是否在第一预设范围内，当判断到所述平均值不在第一预设范围内时，则进行第一报警动作。

2.根据权利要求1所述的车***置检测方法，其特征在于，所述激光检测位为所述车体上长度为5cm～15cm的直线段。

3.根据权利要求1或2所述的车***置检测方法，其特征在于，所述激光检测位设置在所述车体的车门上。

4.根据权利要求3所述的车***置检测方法，其特征在于，在所述车体的各个车门上均设置有两个以上激光检测位。

5.根据权利要求1或2所述的车***置检测方法，其特征在于，所述第一预设范围为-30mm～+30mm。

6.根据权利要求1或2所述的车***置检测方法，其特征在于，所述第二预设范围为-20mm～+20mm。

7.根据权利要求1所述的车***置检测方法，其特征在于，所述激光检测位为所述车体上的安装孔。

8.根据权利要求1所述的车***置检测方法，其特征在于，所述激光检测位为所述车体上的凸块。

9.一种车***置检测装置，其特征在于，包括：

检测位识别模块，所述检测位识别模块用于识别车体上所确定的激光检测位；

激光发射模块，所述激光发射模块用于将激光投影至所述激光检测位；

图像撷取模块，所述图像撷取模块用于获取所述车体在基准位置时的基准图像信息、在实际位置时实际图像信息；

激光投影位置获取模块，所述激光投影位置获取模块用于获取基准激光投影在基准图像中的基准投影位置、实际激光投影在实际图像中的实际投影位置；

偏移量获取模块，所述偏移量获取模块用于将所述实际投影位置与所述基准投影位置进行对比得到所述激光检测位的偏移量；

第一报警动作模块，所述第一报警动作模块用于在判断所述激光检测位的偏移量不在第一预设范围内时进行第一报警动作；

偏移量差值获取模块与第二报警动作模块，所述偏移量差值获取模块用于获取两个所述激光检测位的偏移量之间的差值，所述第二报警动作模块用于判断到所述差值不在第二预设范围内时进行第二报警动作；及

偏移量平均值获取模块，所述偏移量平均值获取模块用于获取所述激光检测位的偏移量的平均值，所述第一报警动作模块与所述偏移量平均值获取模块电性连接，所述第一报警动作模块用于在判断所述激光检测位的偏移量的平均值不在第一预设范围内时进行第一报警动作。

10.根据权利要求7所述的车***置检测装置，其特征在于，所述车体的各个车门均设有激光检测位，所述激光发射模块与所述图像撷取模块均为多个，所述激光发射模块、所述图像撷取模块均与所述车门一一相应设置。

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