CN106946048A - 一种应用于机器人的气动码垛双夹具 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种应用于机器人的气动码垛双夹具，包括前后上夹具、左右下夹具和主体框架，前后上夹具包括上滑道套管Ⅰ、上滑道套管Ⅱ、第一气缸Ⅰ、第一气缸Ⅱ、上夹持组件Ⅰ和上夹持组件Ⅱ；左右下夹具包括下滑道套管Ⅰ、下滑道套管Ⅱ、第二气缸Ⅰ、第二气缸Ⅱ、下夹持组件Ⅰ和下夹持组件Ⅱ。本发明气动码垛单夹具设计合理、结构紧凑，机器人的码垛夹具与机器人配套使用，由于气动码垛单夹具中设置有两对夹持组件和两对气缸组件，能够将物块在前后方向以及左右方向上同时或者择一地进行夹紧，同时由直柄单钩牵引固定在吊环架上的卸扣，并由嵌置在主体框架上的槽钢管内的调节扶手来准确微调操控角度，实现对物块精准夹紧装料和释放卸料。

Description

一种应用于机器人的气动码垛双夹具

技术领域

本发明涉及一种应用于机器人的气动码垛双夹具，用于与机器人配套使用，特别适用于箱类、建筑板块、砖瓦坯件的装箱和码垛。

背景技术

目前，制砖行业码垛机体积大，结构复杂，操作不够方便，生产效率低，特别是码垛机器人的码垛夹具缺少分缝夹具，需在砖坯生产线上设置一套分坯机构，由托盘、分坯气缸、滑架、支承架、偏心轴、齿轮、升降套、齿条、滑轨、牵引链条、升降气缸等构成，结构复杂，体积较大，操作不够方便，在机器人码垛时，需先分坯，再装夹吊装码垛，生产效率不高。

发明内容

为了解决上述的技术问题，本发明一种结构简单、操控方便应用于机器人的气动码垛双夹具。

为了达到上述的目的，本发明采用了以下的技术方案：

本发明提出一种应用于机器人的气动码垛双夹具，包括前后上夹具、左右下夹具和主体框架，其中：所述前后上夹具包括上滑道套管Ⅰ、上滑道套管Ⅱ、第一气缸Ⅰ、第一气缸Ⅱ、上夹持组件Ⅰ和上夹持组件Ⅱ；所述左右下夹具包括下滑道套管Ⅰ、下滑道套管Ⅱ、第二气缸Ⅰ、第二气缸Ⅱ、下夹持组件Ⅰ和下夹持组件Ⅱ；所述上滑道套管Ⅰ、上滑道套管Ⅱ、下滑道套管Ⅰ以及下滑道套管Ⅱ均固定安装在主体框架上，而且所述下滑道套管Ⅰ和下滑道套管Ⅱ位于上滑道套管Ⅰ和上滑道套管Ⅱ下方；

所述上滑道套管Ⅰ与上滑道套管Ⅱ之间相互平行设置，下滑道套管Ⅰ与下滑道套管Ⅱ之间相互平行设置，上滑道套管Ⅰ与下滑道套管Ⅰ之间相互垂直设置；即上滑道套管Ⅱ与下滑道套管Ⅱ之间相互垂直设置；所述第一气缸Ⅰ与第一气缸Ⅱ之间相反设置，且第一气缸Ⅰ和第一气缸Ⅱ分别固定安装在主体框架不同两侧，所述第一气缸Ⅰ与第一气缸Ⅱ设置在上滑道套管Ⅰ与上滑道套管Ⅱ之间；第一气缸Ⅰ上的第一活塞杆Ⅰ前后伸缩运动方向所在轴线与第一气缸Ⅱ上的第一活塞杆Ⅱ前后伸缩运动方向所在轴线相同；

所述上夹持组件Ⅰ包括第一上拉杆Ⅰ、第二上拉杆Ⅰ、第一上夹板支架Ⅰ、第一调节外套管Ⅰ、第一调节内嵌管Ⅰ、第一上夹板Ⅰ和第一吊环销轴Ⅰ，其中：第一上拉杆Ⅰ和第二上拉杆Ⅰ均固定安装在第一上夹板支架Ⅰ上，且第一上拉杆Ⅰ与第二上拉杆Ⅰ之间相互平行设置，第一上拉杆Ⅰ嵌置在上滑道套管Ⅰ内并能够与上滑道套管Ⅰ滑动配合连接，第二上拉杆Ⅰ嵌置在上滑道套管Ⅱ内并能够与上滑道套管Ⅱ滑动配合连接；第一调节外套管Ⅰ固定安装在第一上夹板支架Ⅰ靠中间部位上，第一调节外套管Ⅰ内嵌置有与该第一调节外套管Ⅰ伸缩配合连接的第一调节内嵌管Ⅰ，第一调节外套管Ⅰ与第一调节内嵌管Ⅰ之间通过第一吊环销轴Ⅰ扣紧锁定；

所述第一气缸Ⅰ上的第一活塞杆Ⅰ前后伸缩运动方向与第一调节内嵌管Ⅰ延伸方向相同，第一活塞杆Ⅰ前端通过鱼眼接头与第一调节内嵌管Ⅰ活动连接；

所述上夹持组件Ⅱ包括第一上拉杆Ⅱ、第二上拉杆Ⅱ、第一上夹板支架Ⅱ、第一调节外套管Ⅱ、第一调节内嵌管Ⅱ、第一上夹板Ⅱ和第一吊环销轴Ⅱ，其中：第一上拉杆Ⅱ和第二上拉杆Ⅱ均固定安装在第一上夹板支架Ⅱ上，且第一上拉杆Ⅱ与第二上拉杆Ⅱ之间相互平行设置，第一上拉杆Ⅱ嵌置在上滑道套管Ⅰ内并能够与上滑道套管Ⅰ滑动配合连接，第二上拉杆Ⅱ嵌置在上滑道套管Ⅱ内并能够与上滑道套管Ⅱ滑动配合连接；第一调节外套管Ⅱ固定安装在第一上夹板支架Ⅱ靠中间部位上，第一调节外套管Ⅱ内嵌置有与该第一调节外套管Ⅱ伸缩配合连接的第一调节内嵌管Ⅱ，第一调节外套管Ⅱ与第一调节内嵌管Ⅱ之间通过第一吊环销轴Ⅱ扣紧锁定；

所述第一气缸Ⅱ上的第一活塞杆Ⅱ前后伸缩运动方向与第一调节内嵌管Ⅱ延伸方向相同，第一活塞杆Ⅱ前端通过鱼眼接头与第一调节内嵌管Ⅱ活动连接；第一上夹板Ⅰ固定安装在第一上夹板支架Ⅰ底端，第一上夹板Ⅱ固定安装在第一上夹板支架Ⅱ底端，且第一上夹板Ⅰ与第一上夹板Ⅱ并排相对设置；

在使用时，启动第一气缸Ⅰ和第一气缸Ⅱ后，第一气缸Ⅰ、第一气缸Ⅱ分别驱动第一活塞杆Ⅰ、第一活塞杆Ⅱ进行前后伸缩运动，同时带动第一上拉杆Ⅰ和第一上拉杆Ⅱ沿着上滑道套管Ⅰ、第二上拉杆Ⅱ和第二上拉杆Ⅰ沿着上滑道套管Ⅱ进行前后滑动，以及固定安装在第一上夹板支架Ⅰ底端上的第一上夹板Ⅰ与固定安装在第一上夹板支架Ⅱ底端上的第一上夹板Ⅱ之间相互靠拢或者相互分离，从而实现第一上夹板Ⅰ和第一上夹板Ⅱ对物块的夹持和释放。

所述第二气缸Ⅰ与第二气缸Ⅱ之间反向平行设置，且第二气缸Ⅰ上的第二活塞杆Ⅰ左右伸缩运动方向与第二气缸Ⅱ上的第二活塞杆Ⅱ左右伸缩运动方向相互平行；所述下滑道套管Ⅰ和下滑道套管Ⅱ位于第二气缸Ⅰ与第二气缸Ⅱ之间；

所述下夹持组件Ⅰ包括第二调节内嵌管Ⅰ、第二调节外套管Ⅰ、第二吊环销轴Ⅰ、第三调节内嵌管Ⅰ、第三调节外套管Ⅰ、第三吊环销轴Ⅰ、第一下夹板支架Ⅰ、第一下夹板Ⅰ、第一下拉杆Ⅰ、第二下拉杆Ⅰ，其中：第一下拉杆Ⅰ和第二下拉杆Ⅰ均固定安装在第一下夹板支架Ⅰ上，且第一下拉杆Ⅰ与第二下拉杆Ⅰ之间相互平行设置，第一下拉杆Ⅰ嵌置在下滑道套管Ⅰ内并能够与下滑道套管Ⅰ滑动配合连接，第二下拉杆Ⅰ嵌置在下滑道套管Ⅱ内并能够与下滑道套管Ⅱ滑动配合连接；第二调节外套管Ⅰ固定安装在第一下夹板支架Ⅰ一侧端部位上，第二调节外套管Ⅰ内嵌置有与该第二调节外套管Ⅰ伸缩配合连接的第二调节内嵌管Ⅰ，第二调节外套管Ⅰ与第二调节内嵌管Ⅰ之间通过第二吊环销轴Ⅰ扣紧锁定；

所述第二气缸Ⅰ与第二调节内嵌管Ⅰ活动连接；第三调节外套管Ⅰ固定安装在第一下夹板支架Ⅰ另一侧端部位上，第三调节外套管Ⅰ内嵌置有与该第三调节外套管Ⅰ伸缩配合连接的第三调节内嵌管Ⅰ，第三调节内嵌管Ⅰ与第三调节外套管Ⅰ之间通过第三吊环销轴Ⅰ扣紧锁定；第二气缸Ⅱ上的第二活塞杆Ⅱ左右伸缩运动方向与第三调节内嵌管Ⅰ延伸方向相同，第二活塞杆Ⅱ通过鱼眼接头与第三调节内嵌管Ⅰ活动连接；

所述下夹持组件Ⅱ包括第二调节内嵌管Ⅱ、第二调节外套管Ⅱ、第二吊环销轴Ⅱ、第三调节内嵌管Ⅱ、第三调节外套管Ⅱ、第三吊环销轴Ⅱ、第一下夹板支架Ⅱ、第一下夹板Ⅱ、第一下拉杆Ⅱ、第二下拉杆Ⅱ，其中：第一下拉杆Ⅱ和第二下拉杆Ⅱ均固定安装在第一下夹板支架Ⅱ上，且第一下拉杆Ⅱ和第二下拉杆Ⅱ之间相互平行设置；第一下拉杆Ⅱ嵌置在下滑道套管Ⅰ内并能够与下滑道套管Ⅰ滑动配合连接，第二下拉杆Ⅱ嵌置在下滑道套管Ⅱ内并能够与下滑道套管Ⅱ滑动配合连接；第二调节外套管Ⅱ固定安装在第一下夹板支架Ⅱ一侧端部位上，第二调节外套管Ⅱ内嵌置有与该第二调节外套管Ⅱ伸缩配合连接的第二调节内嵌管Ⅱ，第二调节外套管Ⅱ与第二调节内嵌管Ⅱ之间通过第二吊环销轴Ⅱ扣紧锁定；

所述第二气缸Ⅰ上的第二活塞杆Ⅰ左右伸缩运动方向与第二调节内嵌管Ⅱ延伸方向相同，第二活塞杆Ⅰ前端通过鱼眼接头与第二调节内嵌管Ⅱ活动连接；

第三调节内嵌管Ⅱ固定安装在第一下夹板支架Ⅱ另一侧端部位上，第三调节外套管Ⅱ内嵌置有与该第三调节外套管Ⅱ伸缩配合连接的第三调节内嵌管Ⅱ，第三调节外套管Ⅱ与第三调节内嵌管Ⅱ之间通过第三吊环销轴Ⅱ扣锁锁定；

所述第二气缸Ⅱ与第三调节内嵌管Ⅱ活动连接；第一下夹板Ⅰ固定安装在第一下夹板支架Ⅰ底端，第一下夹板Ⅱ固定安装在第一下夹板支架Ⅱ底端，且第一下夹板Ⅰ与第一下夹板Ⅱ并排相对设置。

在使用时，启动第二气缸Ⅰ和第二气缸Ⅱ后，第二气缸Ⅰ、第二气缸Ⅱ分别驱动第二活塞杆Ⅰ、第二活塞杆Ⅱ进行左右伸缩运动，同时带动第一下拉杆Ⅰ和第一下拉杆Ⅱ沿着下滑道套管Ⅰ、第二下拉杆Ⅰ和第二下拉杆Ⅱ沿着下滑道套管Ⅱ进行左右滑动，以及固定安装在第一下夹板支架Ⅰ底端上的第一下夹板Ⅰ和固定安装在第一下夹板支架Ⅱ底端上的第一下夹板Ⅱ之间相互靠拢或者相互分离，从而实现第一下夹板Ⅰ和第一下夹板Ⅱ对物块在左右方向上的夹持和释放。

作为优选：在下滑道套管Ⅰ内侧壁面上设置有尼龙板Ⅲ，在下滑道套管Ⅱ内侧壁面上设置有尼龙板Ⅳ；第一下拉杆Ⅰ和第一下拉杆Ⅱ由左右不同方向嵌置进入下滑道套管Ⅰ内，且在第一下拉杆Ⅰ与第一下拉杆Ⅱ之间通过旋转杆Ⅲ滑动分隔开；第二下拉杆Ⅰ和第二下拉杆Ⅱ由左右不同方向嵌置进入下滑道套管Ⅱ内，且在第二下拉杆Ⅰ和第二下拉杆Ⅱ之间通过旋转杆Ⅳ滑动分隔开。

作为优选：在上滑道套管Ⅰ内侧壁面上设置有尼龙板Ⅰ，在上滑道套管Ⅱ内侧壁面上设置有尼龙板Ⅱ；第一上拉杆Ⅰ和第一上拉杆Ⅱ由前后不同方向嵌置进入上滑道套管Ⅰ内，且在第一上拉杆Ⅰ与第一上拉杆Ⅱ之间通过旋转杆Ⅰ滑动分隔开；第二上拉杆Ⅰ和第二上拉杆Ⅱ由前后不同方向嵌置进入上滑道套管Ⅱ内，且在第二上拉杆Ⅰ与第二上拉杆Ⅱ之间通过旋转杆Ⅱ滑动分隔开。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明由于采用了以上的技术方案，本发明的气动码垛单夹具设计合理、结构紧凑，机器人的码垛夹具与机器人配套使用，由于气动码垛单夹具中设置有两对夹持组件(即上夹持组件Ⅰ和上夹持组件Ⅱ在前后方向上形成一对，下夹持组件Ⅰ和下夹持组件Ⅱ在左右方向上形成一对)和两对气缸组件(即第一气缸Ⅰ和第一气缸Ⅱ在前后方向上形成一对，第二气缸Ⅰ和第二气缸Ⅱ在左右方向上形成一对)，能够将物块(比如箱类、建筑板块、砖瓦坯件)在前后方向以及左右方向上同时或者择一地进行夹紧或者压紧，同时由直柄单钩牵引固定在吊环架上的卸扣，并由嵌置在主体框架上的槽钢管内的调节扶手来准确微调操控角度，从而实现对物块精准夹紧装料和释放卸料。

本发明一种应用于机器人的气动码垛双夹具特别适用于箱类、建筑板块、砖瓦坯件的装箱和码垛。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图。

图2～3是本发明中主体框架与上夹持组件Ⅰ、上夹持组件Ⅱ以及下滑道套管Ⅰ、下夹持组件Ⅱ之间连接配合结构示意图。

图4～5是本发明中前后上夹具的结构示意图。

图6～8是本发明中左右下夹具的结构示意图。

附图标注：主体框架1，吊环架11，卸扣12，直柄单钩13；

上滑道套管Ⅰ21，尼龙板Ⅰ211，旋转杆Ⅰ212，上滑道套管Ⅱ22，尼龙板Ⅱ221，旋转杆Ⅱ222；

上夹持组件Ⅰ23，第一上拉杆Ⅰ231，第二上拉杆Ⅰ232，第一上夹板支架Ⅰ233，第一调节外套管Ⅰ235，第一调节内嵌管Ⅰ234，第一上夹板Ⅰ236，第一吊环销轴Ⅰ237；

上夹持组件Ⅱ24，第一上拉杆Ⅱ241，第二上拉杆Ⅱ242，第一上夹板支架Ⅱ243，第一调节外套管Ⅱ245，第一调节内嵌管Ⅱ244，第一上夹板Ⅱ246，第一吊环销轴Ⅱ247；

第一气缸Ⅰ25，第一活塞杆Ⅰ251，第一气缸Ⅱ26，第一活塞杆Ⅱ261；

下滑道套管Ⅰ31，下滑道套管Ⅱ32，下夹持组件Ⅰ33，第二调节内嵌管Ⅰ3311，第二调节外套管Ⅰ3312，第二吊环销轴Ⅰ3313，第三调节内嵌管Ⅰ3321，第三调节外套管Ⅰ3322，第三吊环销轴Ⅰ3323，第一下夹板支架Ⅰ333，第一下夹板Ⅰ334，第一下拉杆Ⅰ335，第二下拉杆Ⅰ336；

下夹持组件Ⅱ34，第二调节内嵌管Ⅱ3411，第二调节外套管Ⅱ3412，第二吊环销轴Ⅱ3413，第三调节内嵌管Ⅱ3421，第三调节外套管Ⅱ3422，第三吊环销轴Ⅱ3423，第一下夹板支架Ⅱ343，第一下夹板Ⅱ344，第一下拉杆Ⅱ345，第二下拉杆Ⅱ346；

第二气缸Ⅰ35，第二活塞杆Ⅰ351，第二气缸Ⅱ36，第二活塞杆Ⅱ361。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式做一个详细的说明。

如图1～8所示，本发明提出一种应用于机器人的气动码垛双夹具的具体实施例，包括前后上夹具、左右下夹具和主体框架1。如图4～5所示：所述前后上夹具包括上滑道套管Ⅰ21、上滑道套管Ⅱ22、第一气缸Ⅰ25、第一气缸Ⅱ26、上夹持组件Ⅰ23和上夹持组件Ⅱ24。

如图6～8所示：所述左右下夹具包括下滑道套管Ⅰ31、下滑道套管Ⅱ32、第二气缸Ⅰ35、第二气缸Ⅱ36、下夹持组件Ⅰ33和下夹持组件Ⅱ34。

如图4～5所示：所述上滑道套管Ⅰ21、上滑道套管Ⅱ22、下滑道套管Ⅰ31以及下滑道套管Ⅱ32均固定安装在主体框架1上，而且所述下滑道套管Ⅰ31和下滑道套管Ⅱ32位于上滑道套管Ⅰ21和上滑道套管Ⅱ22下方；所述上滑道套管Ⅰ21与上滑道套管Ⅱ22之间相互平行设置，下滑道套管Ⅰ31与下滑道套管Ⅱ32之间相互平行设置，上滑道套管Ⅰ21与下滑道套管Ⅰ31之间相互垂直设置；即上滑道套管Ⅱ22与下滑道套管Ⅱ32之间相互垂直设置；所述第一气缸Ⅰ25与第一气缸Ⅱ26之间相反设置，且第一气缸Ⅰ25和第一气缸Ⅱ26分别固定安装在主体框架1不同两侧，所述第一气缸Ⅰ25与第一气缸Ⅱ26设置在上滑道套管Ⅰ21与上滑道套管Ⅱ22之间；第一气缸Ⅰ25上的第一活塞杆Ⅰ251前后伸缩运动方向所在轴线与第一气缸Ⅱ26上的第一活塞杆Ⅱ261前后伸缩运动方向所在轴线相同。

如图4所示：所述上夹持组件Ⅰ23包括第一上拉杆Ⅰ231、第二上拉杆Ⅰ232、第一上夹板支架Ⅰ233、第一调节外套管Ⅰ235、第一调节内嵌管Ⅰ234、第一上夹板Ⅰ236和第一吊环销轴Ⅰ237，其中：第一上拉杆Ⅰ231和第二上拉杆Ⅰ232均固定安装在第一上夹板支架Ⅰ233上，且第一上拉杆Ⅰ231与第二上拉杆Ⅰ232之间相互平行设置，第一上拉杆Ⅰ231嵌置在上滑道套管Ⅰ21内并能够与上滑道套管Ⅰ21滑动配合连接，第二上拉杆Ⅰ232嵌置在上滑道套管Ⅱ22内并能够与上滑道套管Ⅱ22滑动配合连接；第一调节外套管Ⅰ235固定安装在第一上夹板支架Ⅰ233靠中间部位上，第一调节外套管Ⅰ235内嵌置有与该第一调节外套管Ⅰ235伸缩配合连接的第一调节内嵌管Ⅰ234，第一调节外套管Ⅰ235与第一调节内嵌管Ⅰ234之间通过第一吊环销轴Ⅰ237扣紧锁定；所述第一气缸Ⅰ25上的第一活塞杆Ⅰ251前后伸缩运动方向与第一调节内嵌管Ⅰ234延伸方向相同，第一活塞杆Ⅰ251前端通过鱼眼接头与第一调节内嵌管Ⅰ234活动连接；

如图5所示：所述上夹持组件Ⅱ24包括第一上拉杆Ⅱ241、第二上拉杆Ⅱ242、第一上夹板支架Ⅱ243、第一调节外套管Ⅱ245、第一调节内嵌管Ⅱ244、第一上夹板Ⅱ246和第一吊环销轴Ⅱ247，其中：第一上拉杆Ⅱ241和第二上拉杆Ⅱ242均固定安装在第一上夹板支架Ⅱ243上，且第一上拉杆Ⅱ241与第二上拉杆Ⅱ242之间相互平行设置，第一上拉杆Ⅱ241嵌置在上滑道套管Ⅰ21内并能够与上滑道套管Ⅰ21滑动配合连接，第二上拉杆Ⅱ242嵌置在上滑道套管Ⅱ22内并能够与上滑道套管Ⅱ22滑动配合连接；第一调节外套管Ⅱ245固定安装在第一上夹板支架Ⅱ243靠中间部位上，第一调节外套管Ⅱ245内嵌置有与该第一调节外套管Ⅱ245伸缩配合连接的第一调节内嵌管Ⅱ244，第一调节外套管Ⅱ245与第一调节内嵌管Ⅱ244之间通过第一吊环销轴Ⅱ247扣紧锁定；所述第一气缸Ⅱ26上的第一活塞杆Ⅱ261前后伸缩运动方向与第一调节内嵌管Ⅱ244延伸方向相同，第一活塞杆Ⅱ261前端通过鱼眼接头与第一调节内嵌管Ⅱ244活动连接；第一上夹板Ⅰ236固定安装在第一上夹板支架Ⅰ233底端，第一上夹板Ⅱ246固定安装在第一上夹板支架Ⅱ243底端，且第一上夹板Ⅰ236与第一上夹板Ⅱ246并排相对设置。

在使用时，启动第一气缸Ⅰ25和第一气缸Ⅱ26后，第一气缸Ⅰ25、第一气缸Ⅱ26分别驱动第一活塞杆Ⅰ251、第一活塞杆Ⅱ261进行前后伸缩运动，同时带动第一上拉杆Ⅰ231和第一上拉杆Ⅱ241沿着上滑道套管Ⅰ21、第二上拉杆Ⅱ242和第二上拉杆Ⅰ232沿着上滑道套管Ⅱ22进行前后滑动，以及固定安装在第一上夹板支架Ⅰ233底端上的第一上夹板Ⅰ236与固定安装在第一上夹板支架Ⅱ243底端上的第一上夹板Ⅱ246之间相互靠拢或者相互分离，从而实现第一上夹板Ⅰ236和第一上夹板Ⅱ246对物块的夹持和释放。

如图6所示：所述第二气缸Ⅰ35与第二气缸Ⅱ36之间反向平行设置，且第二气缸Ⅰ35上的第二活塞杆Ⅰ351左右伸缩运动方向与第二气缸Ⅱ36上的第二活塞杆Ⅱ361左右伸缩运动方向相互平行；所述下滑道套管Ⅰ31和下滑道套管Ⅱ32位于第二气缸Ⅰ35与第二气缸Ⅱ36之间；所述下夹持组件Ⅰ33包括第二调节内嵌管Ⅰ3311、第二调节外套管Ⅰ3312、第二吊环销轴Ⅰ3313、第三调节内嵌管Ⅰ3321、第三调节外套管Ⅰ3322、第三吊环销轴Ⅰ3323、第一下夹板支架Ⅰ333、第一下夹板Ⅰ334、第一下拉杆Ⅰ335、第二下拉杆Ⅰ336，其中：第一下拉杆Ⅰ335和第二下拉杆Ⅰ336均固定安装在第一下夹板支架Ⅰ333上，且第一下拉杆Ⅰ335与第二下拉杆Ⅰ336之间相互平行设置，第一下拉杆Ⅰ335嵌置在下滑道套管Ⅰ31内并能够与下滑道套管Ⅰ31滑动配合连接，第二下拉杆Ⅰ336嵌置在下滑道套管Ⅱ32内并能够与下滑道套管Ⅱ32滑动配合连接；第二调节外套管Ⅰ3312固定安装在第一下夹板支架Ⅰ333一侧端部位上，第二调节外套管Ⅰ3312内嵌置有与该第二调节外套管Ⅰ3312伸缩配合连接的第二调节内嵌管Ⅰ3311，第二调节外套管Ⅰ3312与第二调节内嵌管Ⅰ3311之间通过第二吊环销轴Ⅰ3313扣紧锁定；所述第二气缸Ⅰ35与第二调节内嵌管Ⅰ3311活动连接；第三调节外套管Ⅰ3322固定安装在第一下夹板支架Ⅰ333另一侧端部位上，第三调节外套管Ⅰ3322内嵌置有与该第三调节外套管Ⅰ3322伸缩配合连接的第三调节内嵌管Ⅰ3321，第三调节内嵌管Ⅰ3321与第三调节外套管Ⅰ3322之间通过第三吊环销轴Ⅰ3323扣紧锁定；第二气缸Ⅱ36上的第二活塞杆Ⅱ361左右伸缩运动方向与第三调节内嵌管Ⅰ3321延伸方向相同，第二活塞杆Ⅱ361通过鱼眼接头与第三调节内嵌管Ⅰ3321活动连接。

如图7～8所示：所述下夹持组件Ⅱ34包括第二调节内嵌管Ⅱ3411、第二调节外套管Ⅱ3412、第二吊环销轴Ⅱ3413、第三调节内嵌管Ⅱ3421、第三调节外套管Ⅱ3422、第三吊环销轴Ⅱ3423、第一下夹板支架Ⅱ343、第一下夹板Ⅱ344、第一下拉杆Ⅱ345、第二下拉杆Ⅱ346，其中：第一下拉杆Ⅱ345和第二下拉杆Ⅱ346均固定安装在第一下夹板支架Ⅱ343上，且第一下拉杆Ⅱ345和第二下拉杆Ⅱ346之间相互平行设置；第一下拉杆Ⅱ345嵌置在下滑道套管Ⅰ31内并能够与下滑道套管Ⅰ31滑动配合连接，第二下拉杆Ⅱ346嵌置在下滑道套管Ⅱ32内并能够与下滑道套管Ⅱ32滑动配合连接；第二调节外套管Ⅱ3412固定安装在第一下夹板支架Ⅱ343一侧端部位上，第二调节外套管Ⅱ3412内嵌置有与该第二调节外套管Ⅱ3412伸缩配合连接的第二调节内嵌管Ⅱ3411，第二调节外套管Ⅱ3412与第二调节内嵌管Ⅱ3411之间通过第二吊环销轴Ⅱ3413扣紧锁定；所述第二气缸Ⅰ35上的第二活塞杆Ⅰ351左右伸缩运动方向与第二调节内嵌管Ⅱ3411延伸方向相同，第二活塞杆Ⅰ351前端通过鱼眼接头与第二调节内嵌管Ⅱ3411活动连接；第三调节内嵌管Ⅱ3421固定安装在第一下夹板支架Ⅱ343另一侧端部位上，第三调节外套管Ⅱ3422内嵌置有与该第三调节外套管Ⅱ3422伸缩配合连接的第三调节内嵌管Ⅱ3421，第三调节外套管Ⅱ3422与第三调节内嵌管Ⅱ3421之间通过第三吊环销轴Ⅱ3423扣锁锁定；所述第二气缸Ⅱ36与第三调节内嵌管Ⅱ3421活动连接；第一下夹板Ⅰ334固定安装在第一下夹板支架Ⅰ333底端，第一下夹板Ⅱ344固定安装在第一下夹板支架Ⅱ343底端，且第一下夹板Ⅰ334与第一下夹板Ⅱ344并排相对设置。

在使用时，启动第二气缸Ⅰ35和第二气缸Ⅱ36后，第二气缸Ⅰ35、第二气缸Ⅱ36分别驱动第二活塞杆Ⅰ351、第二活塞杆Ⅱ361进行左右伸缩运动，同时带动第一下拉杆Ⅰ335和第一下拉杆Ⅱ345沿着下滑道套管Ⅰ31、第二下拉杆Ⅰ336和第二下拉杆Ⅱ346沿着下滑道套管Ⅱ32进行左右滑动，以及固定安装在第一下夹板支架Ⅰ333底端上的第一下夹板Ⅰ334和固定安装在第一下夹板支架Ⅱ343底端上的第一下夹板Ⅱ344之间相互靠拢或者相互分离，从而实现第一下夹板Ⅰ334和第一下夹板Ⅱ344对物块在左右方向上的夹持和释放。

如图2和图7所示：在下滑道套管Ⅰ31内侧壁面上设置有尼龙板Ⅲ，在下滑道套管Ⅱ32内侧壁面上设置有尼龙板Ⅳ；第一下拉杆Ⅰ335和第一下拉杆Ⅱ345由左右不同方向嵌置进入下滑道套管Ⅰ31内，且在第一下拉杆Ⅰ335与第一下拉杆Ⅱ345之间通过旋转杆Ⅲ滑动分隔开；第二下拉杆Ⅰ336和第二下拉杆Ⅱ346由左右不同方向嵌置进入下滑道套管Ⅱ32内，且在第二下拉杆Ⅰ336和第二下拉杆Ⅱ346之间通过旋转杆Ⅳ滑动分隔开。

在上滑道套管Ⅰ21内侧壁面上设置有尼龙板Ⅰ211，在上滑道套管Ⅱ22内侧壁面上设置有尼龙板Ⅱ221；第一上拉杆Ⅰ231和第一上拉杆Ⅱ241由前后不同方向嵌置进入上滑道套管Ⅰ21内，且在第一上拉杆Ⅰ231与第一上拉杆Ⅱ241之间通过旋转杆Ⅰ212滑动分隔开；第二上拉杆Ⅰ232和第二上拉杆Ⅱ242由前后不同方向嵌置进入上滑道套管Ⅱ22内，且在第二上拉杆Ⅰ232与第二上拉杆Ⅱ242之间通过旋转杆Ⅱ222滑动分隔开。

本发明由于采用了以上的技术方案，本发明的气动码垛单夹具设计合理、结构紧凑，机器人的码垛夹具与机器人配套使用，由于气动码垛单夹具中设置有两对夹持组件即上夹持组件Ⅰ和上夹持组件Ⅱ在前后方向上形成一对，下夹持组件Ⅰ和下夹持组件Ⅱ在左右方向上形成一对和两对气缸组件即第一气缸Ⅰ和第一气缸Ⅱ在前后方向上形成一对，第二气缸Ⅰ和第二气缸Ⅱ在左右方向上形成一对，能够将物块比如箱类、建筑板块、砖瓦坯件在前后方向以及左右方向上同时或者择一地进行夹紧或者压紧，同时由直柄单钩牵引固定在吊环架上的卸扣，并由嵌置在主体框架上的槽钢管内的调节扶手来准确微调操控角度，从而实现对物块精准夹紧装料和释放卸料。

本发明一种应用于机器人的气动码垛双夹具特别适用于箱类、建筑板块、砖瓦坯件的装箱和码垛。

需要强调的是：以上仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (3)

1.一种应用于机器人的气动码垛双夹具，其特征在于，包括前后上夹具、左右下夹具和主体框架(1)，其中：所述前后上夹具包括上滑道套管Ⅰ(21)、上滑道套管Ⅱ(22)、第一气缸Ⅰ(25)、第一气缸Ⅱ(26)、上夹持组件Ⅰ(23)和上夹持组件Ⅱ(24)；

所述左右下夹具包括下滑道套管Ⅰ(31)、下滑道套管Ⅱ(32)、第二气缸Ⅰ(35)、第二气缸Ⅱ(36)、下夹持组件Ⅰ(33)和下夹持组件Ⅱ(34)；

所述上滑道套管Ⅰ(21)、上滑道套管Ⅱ(22)、下滑道套管Ⅰ(31)以及下滑道套管Ⅱ(32)均固定安装在主体框架(1)上，而且所述下滑道套管Ⅰ(31)和下滑道套管Ⅱ(32)位于上滑道套管Ⅰ(21)和上滑道套管Ⅱ(22)下方；

所述上滑道套管Ⅰ(21)与上滑道套管Ⅱ(22)之间相互平行设置，下滑道套管Ⅰ(31)与下滑道套管Ⅱ(32)之间相互平行设置，上滑道套管Ⅰ(21)与下滑道套管Ⅰ(31)之间相互垂直设置；

所述第一气缸Ⅰ(25)与第一气缸Ⅱ(26)之间相反设置，且第一气缸Ⅰ(25)和第一气缸Ⅱ(26)分别固定安装在主体框架(1)不同两侧，所述第一气缸Ⅰ(25)与第一气缸Ⅱ(26)设置在上滑道套管Ⅰ(21)与上滑道套管Ⅱ(22)之间；

第一气缸Ⅰ(25)上的第一活塞杆Ⅰ(251)前后伸缩运动方向所在轴线与第一气缸Ⅱ(26)上的第一活塞杆Ⅱ(261)前后伸缩运动方向所在轴线相同；

所述上夹持组件Ⅰ(23)包括第一上拉杆Ⅰ(231)、第二上拉杆Ⅰ(232)、第一上夹板支架Ⅰ(233)、第一调节外套管Ⅰ(235)、第一上夹板Ⅰ(236)，其中：第一上拉杆Ⅰ(231)和第二上拉杆Ⅰ(232)均固定安装在第一上夹板支架Ⅰ(233)上，且第一上拉杆Ⅰ(231)与第二上拉杆Ⅰ(232)之间相互平行设置，第一上拉杆Ⅰ(231)嵌置在上滑道套管Ⅰ(21)内并能够与上滑道套管Ⅰ(21)滑动配合连接，第二上拉杆Ⅰ(232)嵌置在上滑道套管Ⅱ(22)内并能够与上滑道套管Ⅱ(22)滑动配合连接；

第一调节外套管Ⅰ(235)固定安装在第一上夹板支架Ⅰ(233)靠中间部位上，第一调节外套管Ⅰ(235)内嵌置有与该第一调节外套管Ⅰ(235)伸缩配合连接的第一调节内嵌管Ⅰ(234)，第一调节外套管Ⅰ(235)与第一调节内嵌管Ⅰ(234)之间通过第一吊环销轴Ⅰ(237)扣紧锁定；

所述第一气缸Ⅰ(25)上的第一活塞杆Ⅰ(251)前后伸缩运动方向与第一调节内嵌管Ⅰ(234)延伸方向相同，第一活塞杆Ⅰ(251)前端通过鱼眼接头与第一调节内嵌管Ⅰ(234)活动连接；

所述上夹持组件Ⅱ(24)包括第一上拉杆Ⅱ(241)、第二上拉杆Ⅱ(242)、第一上夹板支架Ⅱ(243)、第一调节外套管Ⅱ(245)、第一上夹板Ⅱ(246)，其中：第一上拉杆Ⅱ(241)和第二上拉杆Ⅱ(242)均固定安装在第一上夹板支架Ⅱ(243)上，且第一上拉杆Ⅱ(241)与第二上拉杆Ⅱ(242)之间相互平行设置，第一上拉杆Ⅱ(241)嵌置在上滑道套管Ⅰ(21)内并能够与上滑道套管Ⅰ(21)滑动配合连接，第二上拉杆Ⅱ(242)嵌置在上滑道套管Ⅱ(22)内并能够与上滑道套管Ⅱ(22)滑动配合连接；

第一调节外套管Ⅱ(245)固定安装在第一上夹板支架Ⅱ(243)靠中间部位上，第一调节外套管Ⅱ(245)内嵌置有与该第一调节外套管Ⅱ(245)伸缩配合连接的第一调节内嵌管Ⅱ(244)，第一调节外套管Ⅱ(245)与第一调节内嵌管Ⅱ(244)之间通过第一吊环销轴Ⅱ(247)扣紧锁定；

所述第一气缸Ⅱ(26)上的第一活塞杆Ⅱ(261)前后伸缩运动方向与第一调节内嵌管Ⅱ(244)延伸方向相同，第一活塞杆Ⅱ(261)前端通过鱼眼接头与第一调节内嵌管Ⅱ(244)活动连接；

第一上夹板Ⅰ(236)固定安装在第一上夹板支架Ⅰ(233)底端，第一上夹板Ⅱ(246)固定安装在第一上夹板支架Ⅱ(243)底端，且第一上夹板Ⅰ(236)与第一上夹板Ⅱ(246)并排相对设置；

所述第二气缸Ⅰ(35)与第二气缸Ⅱ(36)之间反向平行设置，且第二气缸Ⅰ(35)上的第二活塞杆Ⅰ(351)左右伸缩运动方向与第二气缸Ⅱ(36)上的第二活塞杆Ⅱ(361)左右伸缩运动方向相互平行；所述下滑道套管Ⅰ(31)和下滑道套管Ⅱ(32)位于第二气缸Ⅰ(35)与第二气缸Ⅱ(36)之间；

所述下夹持组件Ⅰ(33)包括第二调节内嵌管Ⅰ(3311)、第二调节外套管Ⅰ(3312)、第二吊环销轴Ⅰ(3313)、第三调节内嵌管Ⅰ(3321)、第三调节外套管Ⅰ(3322)、第三吊环销轴Ⅰ(3323)、第一下夹板支架Ⅰ(333)、第一下夹板Ⅰ(334)、第一下拉杆Ⅰ(335)、第二下拉杆Ⅰ(336)，其中：第一下拉杆Ⅰ(335)和第二下拉杆Ⅰ(336)均固定安装在第一下夹板支架Ⅰ(333)上，且第一下拉杆Ⅰ(335)与第二下拉杆Ⅰ(336)之间相互平行设置，第一下拉杆Ⅰ(335)嵌置在下滑道套管Ⅰ(31)内并能够与下滑道套管Ⅰ(31)滑动配合连接，

第二下拉杆Ⅰ(336)嵌置在下滑道套管Ⅱ(32)内并能够与下滑道套管Ⅱ(32)滑动配合连接；

第二调节外套管Ⅰ(3312)固定安装在第一下夹板支架Ⅰ(333)一侧端部位上，第二调节外套管Ⅰ(3312)内嵌置有与该第二调节外套管Ⅰ(3312)伸缩配合连接的第二调节内嵌管Ⅰ(3311)，第二调节外套管Ⅰ(3312)与第二调节内嵌管Ⅰ(3311)之间通过第二吊环销轴Ⅰ(3313)扣紧锁定；

所述第二气缸Ⅰ(35)与第二调节内嵌管Ⅰ(3311)活动连接；第三调节外套管Ⅰ(3322)固定安装在第一下夹板支架Ⅰ(333)另一侧端部位上，第三调节外套管Ⅰ(3322)内嵌置有与该第三调节外套管Ⅰ(3322)伸缩配合连接的第三调节内嵌管Ⅰ(3321)，第三调节内嵌管Ⅰ(3321)与第三调节外套管Ⅰ(3322)之间通过第三吊环销轴Ⅰ(3323)扣紧锁定；

第二气缸Ⅱ(36)上的第二活塞杆Ⅱ(361)左右伸缩运动方向与第三调节内嵌管Ⅰ(3321)延伸方向相同，第二活塞杆Ⅱ(361)通过鱼眼接头与第三调节内嵌管Ⅰ(3321)活动连接；

所述下夹持组件Ⅱ(34)包括第二调节内嵌管Ⅱ(3411)、第二调节外套管Ⅱ(3412)、第二吊环销轴Ⅱ(3413)、第三调节内嵌管Ⅱ(3421)、第三调节外套管Ⅱ(3422)、第三吊环销轴Ⅱ(3423)、第一下夹板支架Ⅱ(343)、第一下夹板Ⅱ(344)、第一下拉杆Ⅱ(345)、第二下拉杆Ⅱ(346)，其中：第一下拉杆Ⅱ(345)和第二下拉杆Ⅱ(346)均固定安装在第一下夹板支架Ⅱ(343)上，且第一下拉杆Ⅱ(345)和第二下拉杆Ⅱ(346)之间相互平行设置；

第一下拉杆Ⅱ(345)嵌置在下滑道套管Ⅰ(31)内并能够与下滑道套管Ⅰ(31)滑动配合连接，第二下拉杆Ⅱ(346)嵌置在下滑道套管Ⅱ(32)内并能够与下滑道套管Ⅱ(32)滑动配合连接；

第二调节外套管Ⅱ(3412)固定安装在第一下夹板支架Ⅱ(343)一侧端部位上，第二调节外套管Ⅱ(3412)内嵌置有与该第二调节外套管Ⅱ(3412)伸缩配合连接的第二调节内嵌管Ⅱ(3411)，第二调节外套管Ⅱ(3412)与第二调节内嵌管Ⅱ(3411)之间通过第二吊环销轴Ⅱ(3413)扣紧锁定；

所述第二气缸Ⅰ(35)上的第二活塞杆Ⅰ(351)左右伸缩运动方向与第二调节内嵌管Ⅱ(3411)延伸方向相同，第二活塞杆Ⅰ(351)前端通过鱼眼接头与第二调节内嵌管Ⅱ(3411)活动连接；

第三调节内嵌管Ⅱ(3421)固定安装在第一下夹板支架Ⅱ(343)另一侧端部位上，第三调节外套管Ⅱ(3422)内嵌置有与该第三调节外套管Ⅱ(3422)伸缩配合连接的第三调节内嵌管Ⅱ(3421)，第三调节外套管Ⅱ(3422)与第三调节内嵌管Ⅱ(3421)之间通过第三吊环销轴Ⅱ(3423)扣锁锁定；

所述第二气缸Ⅱ(36)与第三调节内嵌管Ⅱ(3421)活动连接；第一下夹板Ⅰ(334)固定安装在第一下夹板支架Ⅰ(333)底端，第一下夹板Ⅱ(344)固定安装在第一下夹板支架Ⅱ(343)底端，且第一下夹板Ⅰ(334)与第一下夹板Ⅱ(344)并排相对设置。

2.根据权利要求1中所述的一种应用于机器人的气动码垛双夹具，其特征在于，在下滑道套管Ⅰ(31)内侧壁面上设置有尼龙板Ⅲ，在下滑道套管Ⅱ(32)内侧壁面上设置有尼龙板Ⅳ；第一下拉杆Ⅰ(335)和第一下拉杆Ⅱ(345)由左右不同方向嵌置进入下滑道套管Ⅰ(31)内，且在第一下拉杆Ⅰ(335)与第一下拉杆Ⅱ(345)之间通过旋转杆Ⅲ滑动分隔开；第二下拉杆Ⅰ(336)和第二下拉杆Ⅱ(346)由左右不同方向嵌置进入下滑道套管Ⅱ(32)内，且在第二下拉杆Ⅰ(336)和第二下拉杆Ⅱ(346)之间通过旋转杆Ⅳ滑动分隔开。

3.根据权利要求1中所述的一种应用于机器人的气动码垛双夹具，其特征在于，在上滑道套管Ⅰ(21)内侧壁面上设置有尼龙板Ⅰ(211)，在上滑道套管Ⅱ(22)内侧壁面上设置有尼龙板Ⅱ(221)；第一上拉杆Ⅰ(231)和第一上拉杆Ⅱ(241)由前后不同方向嵌置进入上滑道套管Ⅰ(21)内，且在第一上拉杆Ⅰ(231)与第一上拉杆Ⅱ(241)之间通过旋转杆Ⅰ(212)滑动分隔开；第二上拉杆Ⅰ(232)和第二上拉杆Ⅱ(242)由前后不同方向嵌置进入上滑道套管Ⅱ(22)内，且在第二上拉杆Ⅰ(232)与第二上拉杆Ⅱ(242)之间通过旋转杆Ⅱ(222)滑动分隔开。