CN106945060A - 一种零件搬运机械手控制装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种零件搬运机械手控制装置,包括电气控制柜、平移电机、滑块、丝杠、固定导轨、升降气缸、夹松气缸、零件夹、三个平台、检测开关。电气控制柜内放置控制器、触摸屏、控制按钮、指示灯、伺服驱动器、电磁阀,控制器分别与其它部件连接;伺服驱动器与平移电机连接,用于控制平移电机的运动速度和水平位置;电磁阀与升降气缸、夹松气缸气路连接,用于对零件夹进行有效控制;检测开关与控制器连接,保证***安全可靠运行;控制按钮安装在电气控制柜面板上,与触摸屏共同完成整个装置的搬运工作;指示灯与控制器连接,对整个状态进行指示。本发明能够提高工作效率、提高定位准确度;自动化程度高,稳定性好,操作简便,适应性强等特点。
Description
技术领域
本发明属于控制装置领域,具体涉及到一种零件搬运机械手控制装置。
技术背景
机械手是模仿着人手的部分动作,按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置,在各行各业的生产中机械手是非常关键的常用机械设备。搬运机械手主要用于零部件或成品在固定位置之间的移动,替代人工作业,特别是在有毒、有害、易燃、易爆等恶劣环境内,得到广泛应用。近年来,随着社会的发展、科技的进步以及工业化进程的推进,机械手广泛应用于机械加工、汽车制造、货物搬运等领域,并且在航空航天、生物科技、先进制造技术等领域也得到了普遍的重视。
但目前对于部分工厂大多数零件搬运依然依靠人工进行,搬运效率低、在零件搬运过程中,由于零件不规则,需要两人或多人协同合作才能完成搬运工作,但由于协作配合不好,时常造成不必要的碰伤砸伤,再加上工作频率较快,时常发生不能及时搬运的状况,很多工序迫切需要自动化改造升级,以适应现代自动化工厂建设发展的需要。对于现已有的搬运机械手控制装置存在搬运速度难以提升、实时准确性差、定位精度不高、自动化程度低、成本较高、操作不便,维修改造难、故障率高等一系列问题。研制高精度、高速度、无污染、免维护的搬运机械手对于提高产品质量、提高生产效率、降低劳动强度及其成本具有重要的意义。
发明内容
本发明针对上述问题,综合运用信息采集、逻辑控制、伺服驱动、人机交互技术,提供一种检测和控制精确高、可靠性好、造价低、操作便捷的零件搬运机械手控制装置。
为了达到上述目的,本发明的技术方案如下:
一种零件搬运机械手控制装置,包括电气控制柜、平移电机、滑块、丝杠、固定导轨、升降气缸、夹松气缸、零件夹、平台A、平台B、平台C、检测开关。所述的平移电机、升降气缸、夹松气缸、丝杠、滑块、固定导轨、零件夹、平台A、平台B、平台C构成搬运机械手的机械结构,将电气控制柜安装在搬运机械手机械结构的下部,构成整体控制装置。
所述的电气控制柜内放置控制器、触摸屏、控制按钮、指示灯、伺服驱动器、电磁阀,电气控制柜位于整个装置的下部,便于操作人员使用和维护。所述的控制器分别与触摸屏、控制按钮、指示灯、伺服驱动器、电磁阀和检测开关连接。所述的控制器为PLC控制器。
所述的触摸屏采用直流供电,通过通讯接口与控制器RS232接口连接,进行数据交换,触摸屏上设置手动操作屏、自动操作屏、参数设置操作屏、状态显示操作屏,用于控制零件夹抓取、举升、平移手动控制和自动搬运控制命令、用于水平移动速度参数设置和速度显示、用于显示控制整个装置的运行状态。
所述的伺服驱动器与控制器通过高速脉冲输出接口连接;伺服驱动器与平移电机连接,伺服驱动器与平移电机自带的旋转编码器连接,将采集的位置信息通过伺服驱动器传递给控制器进行处理;平移电机与丝杠采用机械连接,升降气缸与滑块连接,滑块与丝杠连接,滑块位于固定导轨内部,用于控制平移电机的运动速度和水平位置,是平台位置精确定位核心。具体为:控制器通过控制伺服控制器,实现对水平电机的速度和位置控制,水平电机通过丝杠传动带动滑块在固定导轨上运动,进而带动升降气缸作水平移动,完成被搬运的零件在平台A、平台B和平台C相互之间的水平移动(工作台A到工作台B、工作台A到工作台C,工作台B到工作台A、工作台B到工作台C,工作台C到工作台A、工作台C到工作台B)。所述的被搬运的零件放置在平台A、平台B、平台C任一平台上。
所述的电磁阀与控制器连接,电磁阀与升降气缸、夹松气缸气路连接,电磁阀包括松夹电磁阀和升降电磁阀;所述的夹松气缸、升降气缸均与零件夹连接;通过控制器发出的指令对电磁阀进行控制,完成对零件搬运的松夹气缸和升降气缸的有效控制。具体为:控制器通过控制松夹电磁阀,实现对夹松气缸的控制,夹松气缸带动零件夹对零件进行抓紧和松开;控制器通过控制升降电磁阀,实现对升降气缸的控制,升降气缸带动零件夹在垂直方向运动,完成对零件的上升和下降。电磁阀的供电电源为直流24V。
所述的检测开关与控制器连接,分别安装在升降气缸的前后极限位置、松夹气缸的前后极限位置、固定导轨的左右极限位置,检测开关用于极限位置检测,并将检测的极限位置信息传输至控制器进行分析处理后,在触摸屏显示,保证***的安全可靠运行。所述的检测开关采用光电开关形式。
所述的控制按钮安装在电气控制柜的面板上,主要包括手动、自动、位置选择和急停按钮,与触摸屏共同完成整个装置的搬运工作。
所述的指示灯与控制器连接,主要包括电源指示、平移电机运行指示、升降气缸上下位置指示、夹松气缸夹松位置指示、设备故障指示,用于对整个***的状态进行指示。同时指示灯的控制回路和动力回路均设有保护措施,保障控制装置安全,并通过调整气路的气阻尼及其水平电机的运行速度,实现搬运速度和效率有效提升。
与现有技术相比,本发明的有益效果为,通过搬运机械手的自动化零件搬运方式,改变以往采用人工搬运模式,提高了工作效率。通过伺服控制克服了以往控制装置定位精度不高的不足,提高位置的定位准确度;利用简单的控制装置完成了***零件的有效搬运、弥补了现有控制装置成本较高的缺陷。且具有自动化程度高,稳定性好,操作简便,适应性强等特点。
附图说明
图1是本发明提供的零件搬运机械手控制装置的结构***框图。
图2是本发明提供的零件搬运机械手控制装置的操作流程图。
图中:1电气控制柜、2平移电机、3滑块、4丝杠、5固定导轨、6升降气缸、7夹松气缸、8零件夹、9平台A、10平台B、11平台C、12检测开关。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对发明专利作进一步的描述,参见图1。
一种零件搬运机械手控制装置包括电气控制柜1、平移电机2、滑块3、丝杠4、固定导轨5、升降气缸6、夹松气缸7、零件夹8、平台A9、平台B10、平台C11、检测开关12;所述的平移电机2、升降气缸6、夹松气缸7、丝杠4、滑块3、固定导轨5、零件夹8、平台A9、平台B10、平台C11构成搬运机械手的机械结构。控制器、触摸屏、伺服驱动器、控制按钮、电磁阀、指示灯等电气元器件安装在电气控制柜1内,电气控制柜1内部器件通过插接端子与外部驱动电机、检测开关12连接,并采用气路连接件与外部的夹松气缸7、升降气缸8连接。将电气控制柜1安装在搬运机械手装置的下部可操作位置,形成一个整体结构,便于操作人员使用操作和维护。
被搬运的零件放置在平台A9、平台B10、平台C11任一平台上,控制器分别连接触摸屏、伺服驱动器、控制按钮、指示灯、检测开关12。伺服驱动器连接平移电机2,伺服驱动器与平移电机2自带的旋转编码器连接,将采集的位置信息通过伺服驱动器传递给控制器进行处理;平移电机2与丝杠4采用机械连接,升降气缸6与滑块3连接,滑块3与丝杠4连接、丝杠4位于固定导轨5上,通过控制平移电机2运动带动丝杠4运动来驱动滑块3在固定导轨5上运动,实现带动升降气缸6作水平移动,最终完成零件在平台A9、平台B10、平台C11相互之间水平搬运的功能。控制器与电磁阀连接、电磁阀与夹松气缸7气路连接,夹松气缸7与零件夹8机械连接,通过控制夹松气缸7带动零件夹8,实现对零件的夹紧和松开的抓取功能。电磁阀与升降气缸6气路连接,升降气缸6与零件夹8连接,通过控制升降气缸6运动带动零件夹8做上升和下降运动,完成零件的举放功能。检测开关12分别安装在升降气缸6、夹松气缸7进退极限位和固定导轨5的左右极限位置,检测开关12采用光电开关,与控制器连接,利用光电开关对极限位置的信号进行检测。在触摸屏上对水平移动搬运速度和位置设置、指示灯对整个装置的状态进行指示。
本发明的工作原理为:控制装置分为控制和检测两个部分。
控制部分包括抓取、举升、平移三个功能;其中抓取是通过控制器对电磁阀实现对夹松气缸7进行控制,进而带动零件夹8对零件进行抓紧和松开的功能;其中举升是通过控制器对电磁阀实现对升降气缸6进行控制,并带动零件夹8在垂直方向的运动,完成对零件的上升和下降的功能;其中平移是通过控制器对伺服控制器进行控制,进而控制水平电机2,水平电机2通过丝杠传动带动滑块3运动在固定导轨5上运动,最终实现零件在在平台A9、平台B10和平台C11的水平移动。将被搬运的零件放置在平台A9、平台B10、平台C11的任一位置,利用该控制装置的触摸屏和控制按钮的操作,实现对零件的有效搬运控制。
检测部分包括对三个平台的水平位置检测,极限位置检测。水平位置检测通过水平电机的内置旋转编码器实现,通过利用水平电机2运动带动旋转编码器旋转,将旋转编码器采集的数据接入控制器中,利用控制器对编码器输出脉冲信号采集,通过控制器采集的编码器输出计数脉冲个数计算水平移动的位置,即为被放置零件的平台A9、平台B10、平台C11的位置,在触摸屏上将位置数据显示。极限位置检测通过检测开关12完成,检测开关12分别安装在升降气缸、夹松气缸进退极限位和固定导轨的左右极限位置,须检测的光电开关与控制器连接,利用光电开关对极限位置的信号检测,保障***的安全和可靠性。
本发明的操作流程如图2所示,主要操作步骤如下:(1)接通搬运机械手控制装置单向交流220V电源,控制柜上电源指示灯亮,且触摸屏正常显示;(2)在触摸屏上设置目标平台、平移电机2移动速度等参数;(3)按下触摸屏进行有效设置,按下自动启动按钮后,控制装置完成以下动作:零件夹8打开、升降气缸6上升、水平移动到待放零件的工作台,升降气缸6下降、零件夹8夹紧零件、升降气缸6上升,水平移动到零件搬运目标的工作台、升降气缸6下降、零件夹8松开零件、升降气缸6上升;(4)进行零件搬运工作;(5)搬运完成后,等待下一次的操作,完成整个流程,***完成使用后,切断供给电源。通过上述操作,实现对零件的有效搬运,提高搬运的效率和质量。
Claims (5)
1.一种零件搬运机械手控制装置,其特征在于,所述的零件搬运机械手控制装置包括电气控制柜、平移电机、滑块、丝杠、固定导轨、升降气缸、夹松气缸、零件夹、平台A、平台B、平台C、检测开关;
所述的电气控制柜内放置控制器、触摸屏、控制按钮、指示灯、伺服驱动器、电磁阀,电气控制柜位于整个装置下部;
所述的触摸屏采用直流供电,通过通讯接口与控制器RS232接口连接进行数据交换,触摸屏上设置手动操作屏、自动操作屏、参数设置操作屏、状态显示操作屏,用于控制零件夹抓取、举升、平移手动控制和自动搬运控制命令、用于水平移动速度参数设置和速度显示、用于显示控制整个装置的运行状态;
所述的伺服驱动器与控制器通过高速脉冲输出接口连接,伺服驱动器与平移电机连接,平移电机与丝杠连接,升降气缸与滑块连接,滑块与丝杠连接,滑块位于固定导轨上;控制器通过控制伺服控制器,实现对水平电机的速度和位置控制,水平电机通过丝杠传动带动滑块在固定导轨上运动,进而带动升降气缸作水平移动,完成零件在平台A、平台B和平台C相互之间的水平移动;
所述的电磁阀与控制器连接,电磁阀与升降气缸、夹松气缸气路连接,电磁阀包括松夹电磁阀和升降电磁阀;所述的夹松气缸、升降气缸均与零件夹连接;通过控制器发出的指令对电磁阀进行控制,完成对零件搬运的松夹气缸和升降气缸的有效控制;
所述的检测开关与控制器连接,分别安装在升降气缸的前后极限位置、松夹气缸的前后极限位置、固定导轨的左右极限位置,用于将检测的极限位置信息传输至控制器分析处理后,在触摸屏显示;
所述的控制按钮安装在电气控制柜的面板上,主要包括手动、自动、位置选择和急停按钮,与触摸屏共同完成整个装置的搬运工作;
所述的指示灯与控制器连接,主要包括电源指示、平移电机运行指示、升降气缸上下位置指示、夹松气缸夹松位置指示、设备故障指示,对整个装置的状态进行指示。
2.根据权利要求1所述的一种零件搬运机械手控制装置,其特征在于,所述的控制器为PLC控制器。
3.根据权利要求1或2所述的一种零件搬运机械手控制装置,其特征在于,所述的检测开关采用光电开关形式。
4.根据权利要求1或2所述的一种零件搬运机械手控制装置,其特征在于,所述的指示灯的控制回路和动力回路均设有保护措施,保障整个装置安全。
5.根据权利要求3所述的一种零件搬运机械手控制装置,其特征在于,所述的指示灯的控制回路和动力回路均设有保护措施,保障整个装置安全。
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Date | Code | Title | Description |
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PB01 | Publication | ||
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SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
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Application publication date: 20170714 |