CN106907036A - 一种智能存取车*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能存取车***，包括服务器以及分别与所述服务器无线连接的：存取车操作平台，用于进行存取车过程中的人工操作；存取车装置，所述存取车装置包括用于运送车辆至停车位或将车辆自停车位取出的汽车搬运机构、用于驱动所述汽车搬运机构运行的驱动机构以及供所述汽车搬运机构运行的第一轨道，所述汽车搬运机构包括用于提升车辆的机械臂。本发明自动将车辆停放至停车位或自停车位取出，无需人工驾驶车辆停车或取车，从而减少停车场除停车位之外的其他预留空间，增加停车场的停车位，提高停车效率和停车场空间利用率。

Description

一种智能存取车***

技术领域

本发明属于停车技术领域，特别涉及一种智能存取车***。

背景技术

随着人们生活水平的提高，汽车数量逐年增加，停车场的停车位的数量已经远远不够用，为了车主能够自由的在停车场找车位，停车场留有大片的车行道，同时为了方便车主自由的上下车，相邻两个的停车位的距离也很大。这样就大大浪费了停车场的空间，减少了停车位，使得停车难的问题更加突出。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，提供一种智能存取车装置，自动将车辆停放至停车位或自停车位取出，无需人工驾驶车辆停车或取车，从而减少停车场除停车位之外的其他预留空间，增加停车场的停车位，提高停车效率和停车场空间利用率。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：

一种智能存取车***，包括服务器以及分别与所述服务器无线连接的存取车操作平台和存取车装置；

所述存取车操作平台用于进行存取车过程中的人工操作；

所述存取车装置包括用于运送车辆至停车位或将车辆自停车位取出的汽车搬运机构、用于驱动所述汽车搬运机构运行的驱动机构以及供所述汽车搬运机构运行的第一轨道，所述汽车搬运机构包括用于提升车辆的机械臂。

在上述技术方案中，开始停车前，车辆停在某一初始位置，通过人工操作存取车操作平台即可开始存车过程并选定停车位，然后由与服务器连接的存取车装置自动进行下述停车过程：在驱动机构的驱动下，汽车搬运机构沿第一轨道运行至该初始位置，可上下伸缩的机械臂将停放于初始位置的车辆提升，汽车搬运机构沿第一轨道将车辆运送至选定停车位，机械臂将车辆放至地面停车位后脱离车辆；取车前，车辆停在某一停车位，通过人工操作存取车操作平台即可开始取车过程并定位待取车辆所在停车位，然后由与服务器连接的存取车装置自动进行下述取车过程：在驱动机构的驱动下，汽车搬运机构沿第一轨道运行至待取车辆停车位，机械臂将停放于停车位的车辆提升，汽车搬运机构将车辆运送至某一位置，机械臂将车辆放至地面后脱离车辆。这样无需人工驾驶车辆进行停车或取车，从而停车场可以减少为人工存取车所预留的除停车位之外的各种车行道或停车位间距，使得停车场的空间可以划定更多的停车位，提高停车场空间利用率；另外由于是智能控制车辆的停放位置和存取过程，因而也无需人工驾驶汽车耗费时间寻找空停车位和取车，减少了车辆存取时间，提高了停车和取车效率。

作为本发明技术方案的进一步改进，所述机械臂下部设置有用于机械手，所述机械手的手指之间的距离可变化，从而机械手可以接触或抓住车辆的不同位置，车辆提升或放下过程中都由机械手抓住或接触车辆，使得车辆的存取过程更加安全。

作为本发明技术方案的进一步改进，所述机械手设置于车辆两侧，保证车辆提升或放下过程中的车辆平衡，提高车辆存取过程的安全性；所述机械手能够托举或夹持车辆轮胎从而进行车辆的提升或放下，这样根据不同类型的汽车可以选择不同的机械手接触车辆的方式，使得存取车过程更加便捷和安全。

作为本发明技术方案的进一步改进，车辆两侧分别设置两个机械手，这四个机械手可以同时从车辆两侧抓住或接触车辆，例如同时夹持住车辆的四个轮胎，进一步保证车辆提升或放下过程中的平衡和安全。

作为本发明技术方案的进一步改进，该智能存取车***包括若干停车位，所述若干停车位呈“田”字型延伸分布，所述第一轨道设置在停车位线上。由于无需人工驾驶车辆进行存取车，因而停车场可以减少为人工存取车所预留的除停车位之外的各种车行道或停车位间距，那么将第一轨道设置在停车位线上，也即第一轨道与停车位线重合，就可以将停车位设计成延伸分布的“田”字型，停车位之间除了车位线之外不再有间隔，汽车搬运机构沿轨道运行进行停车和取车，停车场可以划定更多的停车位，提高停车场的空间利用率。

作为本发明技术方案的进一步改进，所述汽车搬运机构还包括搬运支架，所述搬运支架能够沿所述第一轨道运行，所述搬运支架位于车辆两侧的部分上方各设置有一条与车辆平行的顶边，也即当汽车搬运机构运行至待存或待取车辆处时，这两条顶边均与车辆停放方向或者说与车辆平行；与车辆平行的两条所述顶边上设置有第二轨道，所述机械臂的上部设置有能够沿所述第二轨道运行的滚轮。两条平行顶边便于安装机械臂使得机械臂可以从两侧提升车辆，提高运送车辆的安全销；两条平行顶边上设置有第二轨道，机械臂可以沿这两条平行顶边运行，进而可以选择车辆的合适位置用于提升车辆，进一步提高运送车辆的便捷和安全；机械臂将车辆提升后，搬运支架沿与停车线重合的第一轨道就可以实现停车或取车，搬运支架也节省了汽车搬运机构的制作材料，降低成本。

作为本发明技术方案的进一步改进，该智能存取车***还包括汽车数据获取装置和用于停放不同类型车辆的停车位，所述汽车数据获取装置用于在所述汽车搬运机构运送车辆前获取待存车辆参数，所述服务器中存储有各类车辆的参数，所述停车位前后左右并列分布，所述第一轨道设置在停车位线上。这样在进行车辆停放前，先由汽车数据获取装置获取待停车辆的参数，包括车辆类型(例如燃油汽车、电动汽车、新能源车等)、车辆长宽、车牌号、轮胎位置、轮胎大小等数据，这些数据被传输至服务器并与服务器所存储的车辆参数数据进行匹配，由于停车位分为不同类型，从而可以为待停车辆分配合适类型的停车位，并且也保证了不同类型的停车位可以停放不同类型的汽车，这样一来，不必将所有的停车位都划定为较大面积，也可以为一些占用面积较小的车辆划定较小面积的停车位，停车位前后左右并列分布，停车位之间除了车位线之外不再有间隔，进一步提高停车场的空间利用率。

作为本发明技术方案的进一步改进，所述汽车数据获取装置包括若干3D摄像头，停车开始前，待停车辆停在某一初始位置，若干3D摄像头分布于车辆的前后左右等不同方位，使得获取的车辆参数更加全面和准确，并且可以通过扫描生成三维图像，对车辆进行3D识别，将获取的车辆参数或三维图像与数据库里的车辆参数进行比对，提高车辆匹配的准确性。

作为本发明技术方案的进一步改进，该智能存取车***还包括用于获取车辆初始停放位置的第一定位装置，这样可以定位车辆的初始停放位置，便于汽车搬运机构运行至该初始停放位置。

作为本发明技术方案的进一步改进，该智能存取车***还包括用于限定车辆初始停放位置的地面限位装置，所述地面限位装置限定车辆的初始停放位置位于所述定位装置的正下方。车辆欲停放时，由地面限位装置限定车辆的初始停放位置，从而使得车辆的位置更适合汽车数据获取装置获取汽车参数以及第一定位装置定位车辆位置。

作为本发明技术方案的进一步改进，该智能存取车***还包括用于获取车辆停放位置的第二定位装置，所述第二定位装置设置于地面每个停车位内，汽车搬运机构运送车辆过程中，第二定位装置可以检测车辆是否已到达所选定停车位上方合适位置；若车辆位置与停车位有偏差，则由汽车搬运机构运行调整，当第二定位装置检测车辆所处位置合适时，机械臂将车辆放至地面停车位并脱离车辆，提高车辆停放的准确性。

综上，本发明一种智能存取车***实现了使用方便，成本低廉，实现了智能化存取车，能够提高停车场空间利用率和存取车效率，节约存取车时间。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的说明。

图1是本发明第一种实施方式的结构示意图。

图2是本发明第二种实施方式的结构示意图。

具体实施方式

图1示出了本发明的第一种实施方式。

如图1所示，该这能存取车***包括服务器以及分别与服务器无线连接的存取车操作平台1和存取车装置；

存取车操作平台1上设置有人工交互界面，相关人员可以在人工交互界面上进行各类操作，如输入文字等；

存取车装置包括用于运送车辆2至停车位11或将车辆2自停车位11取出的汽车搬运机构、用于驱动汽车搬运机构运行的驱动机构以及供汽车搬运机构运行的第一轨道4，第一轨道4包括两条平行的分轨道，且两条分轨道与车辆2也是平行的；汽车搬运机构包括搬运支架6和设置在搬运支架6上的用于提升车辆2的机械臂3，搬运支架6为长方体支架，搬运支架6底面的一对长平行边可以沿第一轨道4的两条分轨道运行，例如可以在该对长平行边下或者在搬运之间底面的四角设置能够沿第一轨道4运行的滚轮；搬运支架6顶面的一对长平行边上设置有第二轨道7；机械臂3有四个，车辆2两侧分别设置两个机械臂3，每个机械臂3均可以上下伸缩；每个机械臂3的上部设置有能够沿第二轨道7运行的滚轮8，这样机械臂3可以沿第二轨道7运行；机械臂3下部设置有机械手5，机械手5具有两个手指，能够托举或夹持车辆2轮胎，机械手5两手指之间的距离可变化，适应不同类型的车辆2轮胎。

该智能存取车***还包括若干停车位11，这些停车位11呈“田”字型延伸分布，停车位11之间除了车位线之外不再有间隔，第一轨道4设置在停车位线上，每个停车位11内设置有第二定位装置10。

该智能存取车***还包括第一定位装置9和地面限位装置，地面限位装置用于限定车辆2的初始停放位置，第一定位装置9设置于车辆2上方。

当有车辆2需要停放时，首先车辆2停在某一初始位置，可通过地面限位装置来将车辆2限制在某一初始位置，还可以在该初始位置设置一个通道口，车辆2在初始位置停好后，第一定位装置9位于车辆2正上方，若有通道口则可以将第一定位装置9设置在通道口上部，即车辆2在初始位置停好后正上方的位置；相关人员在存取车操作平台1上开启停车过程，存取车操作平台1上显示为车辆2分配的停车位号；由第一定位装置9定位车辆2此时的位置，然后汽车搬运支架6运行至该位置处，并通过滚轮8在第二轨道7上运行从而将机械臂3调整至适合提升车辆2的位置，车辆2两侧的机械臂3的机械手5托举车辆2或夹持车辆2轮胎，进而通过机械臂3向上运动将车辆2提升；搬运支架6沿第一轨道4将车辆2运送至选定停车位11；第二定位装置10检测车辆2是否位于选定停车位11上方合适位置，若车辆2所处位置不合适，则由搬运支架6运行或机械臂3沿第二轨道7运行调整车辆2位置，当第二定位装置10检测车辆2所处位置合适时，机械臂3将车辆2放置地面停车位11并脱离车辆2。

当需要取车时，相关人员在存取车操作平台1上开启取车过程，例如输入车牌号，存取车操作平台1上显示待取车辆2的停车位号，搬运支架6运行至该停车位11，车辆2两侧的机械臂3采用托举或夹持汽车轮胎的方式将车辆2提升，搬运支架6沿第一轨道4将车辆2运送至某一位置，机械臂3将车辆2放置地面后脱离车辆2，车主可将车辆2驶离。

上述存取车过程中汽车搬运机构的运行均由驱动机构驱动，第二定位装置10和第一定位装置9均可以利用传感器实现。

图2示出了本发明的第二种实施方式，其与第一种实施方式的区别在于，其还包括汽车数据获取装置，汽车数据获取装置包括四个3D摄像头12，且第二种实施方式中包含类型不同的停车位11和13，例如停车位11可以是燃油机动车位，停车位13可以是新能源车位，这些停车位11和13前后左右并列分布，分别适合停放不同类型的车辆2，第一轨道4同样设置在停车位线上。

第二种实施方式中，当有车辆2需要停放时，首先车辆2停在某一初始位置，可通过地面限位装置来将车辆2限制在某一初始位置，还可以在该初始位置设置一个通道口，车辆2在初始位置停好后，第一定位装置9位于车辆2正上方，且四个3D摄像头12分别位于车辆2的四周，若有通道口则可以将第一定位装置9设置在通道口上部，即车辆2在初始位置停好后正上方的位置；相关人员在存取车操作平台1上开启停车过程；由第一定位装置9定位车辆2此时的位置，同时四个3D智能高清摄像头12对车辆2进行3D识别，获取待停车辆2参数以及3D立体信息，包括车辆2类型(例如燃油汽车、电动汽车、新能源车等)、车辆2长宽、车牌号、轮胎位置、轮胎大小等数据，并且四个3D智能高清摄像头12可以通过扫描车辆2生成车辆2的三维图像，服务器中存储有各类车辆的参数以及图像，汽车数据获取装置获取的车辆2参数和三维图像被传输至服务器并与服务器所存储的车辆参数数据和车辆图像数据进行匹配，从而获取车辆2所属的类别以及所需要的停车位参数，例如车辆2所需要的停车位的长度和宽度以及车辆2属于燃油车或电动汽车或新能源车；进而为车辆2分配相应的停车位11或13；另外假如车辆2为电动汽车，还可以在适合电动汽车停放的停车位处设置充电桩，这样在对电动汽车进行停放的同时还可以为其充电；通过第一定位装置9获取的车辆2的所停初始位置后，汽车搬运支架6运行至该位置处，并通过滚轮8在第二轨道7上运行从而将机械臂3调整至适合提升车辆2的位置，然后机械臂3根据3D摄像头12对车辆2进行识别后所获取的车辆2参数或三维图像(例如获取的车辆2的高度)上下伸缩至合适的位置，使得机械手5能够伸入车辆2下方托举车辆2，进而通过机械臂3向上运动将车辆2提升；或者如前所述机械臂3上下伸缩至合适的位置后，进一步根据3D摄像头12对车辆2进行识别后所获取的车辆2参数或三维图像(例如获取的车辆2的轮胎的位置以及轮胎的宽度等)调整机械手5手指之间的距离，从而机械手5能够牢固夹持住车辆2的轮胎，然后通过机械臂3向上运动将车辆2提升；搬运支架6沿第一轨道4将车辆2运送至选定停车位11或13；第二定位装置10检测车辆2是否位于分配的停车位11或13上方合适位置，若车辆2所处位置不合适，则由搬运支架6运行或机械臂3沿第二轨道7运行调整车辆2位置，当第二定位装置10检测车辆2所处位置合适时，机械臂3将车辆2放置地面停车位11或13并脱离车辆2。

第二种实施方式的上述停车过程中，使用了3D摄像头12对车辆2进行3D识别，然后将识别结果与服务器中存储的数据进行匹配，获取车辆2所属类别以及为车辆2分配合适的停车位，并且根据识别结果自动调整机械臂3和机械手5的位置以及机械手5手指之间的距离来进行车辆2的提升，这样既可以为不同类型的车辆2分配不同的停车位，提高停车场的空间利用率，同时也便于精确调整机械臂3和机械手5的位置和状态以提升车辆2。

当需要取车时，相关人员在存取车操作平台1上开启取车过程，例如输入车牌号，存取车操作平台1上显示待取车辆2的停车位号，搬运支架6运行至该停车位11或13，车辆2两侧的机械臂3采用托举或夹持汽车轮胎的方式将车辆2提升，搬运支架6沿第一轨道4将车辆2运送至某一位置，机械臂3将车辆2放置地面后脱离车辆2，车主可将车辆2驶离。

第二种实施方式的存取车过程中汽车搬运机构的运行同样由驱动机构驱动，第二定位装置10和第一定位装置9同样可以利用传感器实现。

第一和第二种实施方式中，存取车操作平台1具有缴费功能，车主可以在人机交互界面上输入车牌号，交互界面显示停车费用，车主进行缴费。

本发明中所用到的各种程序或者控制命令等可以利用现有技术实现。

上面结合附图和具体实施方式对本发明进行了进一步的说明，但本发明并不限于上述具体实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下做出各种变化。

Claims (10)

1.一种智能存取车***，其特征在于，包括服务器以及分别与所述服务器无线连接的存取车操作平台(1)和存取车装置；

所述存取车操作平台(1)用于进行存取车过程中的人工操作；

所述存取车装置包括用于运送车辆(2)至停车位(11；13)或将车辆(2)自停车位(11；13)取出的汽车搬运机构、用于驱动所述汽车搬运机构运行的驱动机构以及供所述汽车搬运机构运行的第一轨道(4)，所述汽车搬运机构包括用于提升车辆(2)的机械臂(3)。

2.根据权利要求1所述的一种智能存取车***，其特征在于，所述机械臂(3)下部设置有用于机械手(5)，所述机械手(5)的手指之间的距离可变化。

3.根据权利要求2所述的一种智能存取车***，其特征在于，所述机械手(5)设置于车辆(2)两侧，所述机械手(5)能够托举或夹持车辆(2)轮胎。

4.根据权利要求1所述的一种智能存取车***，其特征在于，包括若干停车位(11)，所述若干停车位(11)呈“田”字型延伸分布，所述第一轨道(4)设置在停车位线上。

5.根据权利要求4中任一项所述的一种智能存取车***，其特征在于，所述汽车搬运机构还包括搬运支架(6)，所述搬运支架(6)能够沿所述第一轨道(4)运行，所述搬运支架(6)位于车辆(2)两侧的部分上方各设置有一条与车辆(2)平行的顶边，与车辆(2)平行的两条所述顶边上设置有第二轨道(7)，所述机械臂(3)的上部设置有能够沿所述第二轨道(7)运行的滚轮(8)。

6.根据权利要求1所述的一种智能存取车***，其特征在于，还包括汽车数据获取装置和用于停放不同类型车辆(2)的停车位(11；13)，所述汽车数据获取装置用于在所述汽车搬运机构运送车辆(2)前获取待存车辆(2)参数，所述服务器中存储有各类车辆(2)的参数，所述停车位(11；13)前后左右并列分布，所述第一轨道(4)设置在停车位线上。

7.根据权利要求6所述的一种智能存取车***，其特征在于，所述汽车数据获取装置包括若干3D摄像头(12)。

8.根据权利要求1、2、3、5、6、7中任一项所述的一种智能存取车***，其特征在于，还包括用于获取车辆(2)初始停放位置的第一定位装置(9)。

9.根据权利要求6所述的一种智能存取车***，其特征在于，还包括用于限定车辆(2)初始停放位置的地面限位装置，所述地面限位装置限定车辆(2)的初始停放位置位于所述定位装置的正下方。

10.根据权利要求1、2、3、5、6、7中任一项所述的一种智能存取车***，其特征在于，还包括用于获取车辆(2)停放位置的第二定位装置(10)，所述第二定位装置(10)设置于地面每个停车位(11；13)内。