CN106896364A - 一种测量飞机停泊距离的二维激光雷达*** - Google Patents
一种测量飞机停泊距离的二维激光雷达*** Download PDFInfo
- Publication number
- CN106896364A CN106896364A CN201510970677.2A CN201510970677A CN106896364A CN 106896364 A CN106896364 A CN 106896364A CN 201510970677 A CN201510970677 A CN 201510970677A CN 106896364 A CN106896364 A CN 106896364A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- data
- laser radar
- dimensional laser
- module
- aircraft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000006870 function Effects 0.000 claims abstract description 28
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims abstract description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 238000013500 data storage Methods 0.000 claims description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract description 14
- 238000003032 molecular docking Methods 0.000 description 3
- 238000010408 sweeping Methods 0.000 description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
本发明属于飞机泊位技术领域，具体涉及一种测量飞机停泊距离的二维激光雷达***，包括二维激光雷达和数据运算单元，所述二维激光雷达包括激光发射器、光学接收器和信息处理器，所述数据运算单元包括曲线拟合模块，数据处理模块和数据存储模块，所述二维激光雷达与数据运算单元相连，该二维激光雷达的信息处理器将测取的数据传送至数据运算单元的曲线拟合模块，所述曲线拟合模块用于将数据转化为曲线函数，该曲线拟合模块将曲线函数传送至数据处理模块，所述数据处理模块用于计算曲线函数，所述数据存储模块用于储存所有型号飞机对应的曲线函数。本发明具有测量精确，安全可靠，应用范围广的优点。
Description
技术领域
本发明属于飞机泊位技术领域，尤其是一种测量飞机停泊距离的二维激光雷达***。
背景技术
飞机泊位引导装置用来自动引导飞机的停泊，要实现前后距离的引导就需要借助测距装置来完成。目前泊位引导装置对于飞机的测距大多使用扫描式激光雷达完成。扫描式激光雷达工作原理是把单点式激光测距仪的光束用旋转的反射镜片进行反射，结合镜子旋转角度数据和激光测距数据得到反射物的坐标。二维激光雷达是利用一面镜子旋转完得到扫描平面内反射物的平面极坐标，三维激光雷达是利用两面反射镜绕相互垂直的两个轴旋转去反射单点测距激光，再结合激光测距数据和两个镜子的角度数据得出扫描区域内的反射物的球座标。由于采用的都是反射单点激光的光束，其要有高的角度分辨率和扫面频率，激光的测量就会频率很高，特别是三维扫描要有高的分辨率和扫描频率，目前的单点激光很难达到。
飞机泊位引导装置给飞行员提供的距离值为飞机前起落架到停泊线的距离，二维激光雷达测量飞机距离时，测取的是装置到飞机机身某一部位的距离，不能直接测前起落架，所以最终计算要与机身结构尺寸结合。
目前市场上的二维激光雷达最小扫描角度分辨率为0.1667度，在测量飞机距离时，当测量半径在几十米时机身上反射的点只有很少数量，而且飞机在前进的过程中反射点会变化，因此如果以机身上某个或某几个固定点的尺寸数据计算时就会产生较大误差。飞机泊位的过程中是沿滑行道中心线前进，二维激光雷达为了满足不同高度的飞机的距离测量，其扫描方向必须是过滑行道中心线的飞机竖直方向的对称面，而飞机水平方向剖面边线是个对称曲线，如果测量点所在剖面边缘曲线曲率过大，飞机偏离中心线后无法通过二维激光数据获知，这样也会导致测量误差。
发明内容
本发明要解决的问题是提供一种测量精确，安全可靠，应用范围广的测量飞机停泊距离的二维激光雷达***。
为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种测量飞机停泊距离的二维激光雷达***，包括二维激光雷达和数据运算单元，所述二维激光雷达包括激光发射器、光学接收器和信息处理器，所述激光发射器用于向飞机测量部位发射探测信号；所述光学接收器用于接收反射回来的信号；所述信息处理器用于将发射信号和反射信号进行比较处理，获取飞机测量部位数据；
所述数据运算单元包括曲线拟合模块，数据处理模块和数据存储模块，所述数据处理模块分别与曲线拟合模块和数据存储模块相连；
所述二维激光雷达与数据运算单元相连，该二维激光雷达的信息处理器将测取的数据传送至数据运算单元的曲线拟合模块，所述曲线拟合模块用于将数据转化为曲线函数，该曲线拟合模块将曲线函数传送至数据处理模块，所述数据处理模块用于计算曲线函数，所述数据存储模块用于储存所有型号飞机对应的曲线函数。
所述测量部位为飞机机鼻以上至前风挡下缘位置。
由于采用上述技术方案，由于二维激光雷达角度分辩率的限制，距离较远时机身上的反射点数量较少，位置也随飞机移动而变化，因此本发明是用二维激光雷达近距离扫描机身上所要测取部位，得到的数据进行曲线拟合，得到一个连续的曲线函数，利用这一曲线函数可计算出飞机机身尺寸信息，不论飞机前后位置如何变化，在二维激光雷达的测距范围内扫面光线在此条曲线上肯定有反射点，因此就可以利用反射点的测距数据和曲线函数算出实际测距距离，且数据运算单元存储了所有型号飞机对应的曲线函数，在其接收到要测量的飞机型号信息后会查找这些函数，并利用这些机型函数计算，可准确测量每一种机型的飞机的停泊距离。
为了避免由于飞机偏离中心线而造成的测量误差，选取的机体的测量部位为机鼻以上至前风挡下缘这一部分，这一部分飞机机体蒙皮水平剖面曲线曲率很小，当飞机左右偏离中心线时造成的测距误差也很小。
本发明的有益效果是：具有测量精确，安全可靠，应用范围广的优点。
附图说明
下面通过参考附图并结合实例具体地描述本发明，本发明的优点和实现方式将会更加明显，其中附图所示内容仅用于对本发明的解释说明，而不构成对本发明的任何意义上的限制，在附图中：
图1是本发明的结构框图
图中：
1、二维激光雷达 2、数据运算单元 11、激光发射器
12、光学接收器 13、信息处理器 21、曲线拟合模块
22、数据处理模块 23、数据存储模块
具体实施方式
如图1所示，本发明一种测量飞机停泊距离的二维激光雷达***，包括二维激光雷达1和数据运算单元2，所述二维激光雷达1包括激光发射器11、光学接收器12和信息处理器13，所述激光发射器11用于向飞机测量部位发射探测信号；所述光学接收器12用于接收反射回来的信号；所述信息处理器13用于将发射信号和反射信号进行比较处理，获取飞机测量部位数据；所述数据运算单元2包括曲线拟合模块21，数据处理模块22和数据存储模块23，所述数据处理模块22分别与曲线拟合模块21和数据存储模块23相连；所述二维激光雷达1与数据运算单元2相连，该二维激光雷达1的信息处理器13将测取的数据传送至数据运算单元2的曲线拟合模块21，所述曲线拟合模块21用于将数据转化为曲线函数，该曲线拟合模块21将曲线函数传送至数据处理模块22，所述数据处理模块22用于计算曲线函数，所述数据存储模块23用于储存所有型号飞机对应的曲线函数。
所述测量部位为飞机机鼻以上至前风挡下缘位置。
由于二维激光雷达1角度分辩率的限制，距离较远时机身上的反射点数量较少，位置也随飞机移动而变化，因此本发明是用二维激光雷达1近距离扫描机身上所要测取部位，得到的数据进行曲线拟合，得到一个连续的曲线函数，利用这一曲线函数可计算出飞机机身尺寸信息，不论飞机前后位置如何变化，在二维激光雷达1的测距范围内扫面光线在此条曲线上肯定有反射点，因此就可以利用反射点的测距数据和曲线函数算出实际测距距离，且数据运算单元2存储了所有型号飞机对应的曲线函数，在其接收到要测量的飞机型号信息后会查找这些函数，并利用这些机型函数计算，可准确测量每一种机型的飞机的停泊距离。
为了避免由于飞机偏离中心线而造成的测量误差，选取的机体的测量部位为机鼻以上至前风挡下缘这一部分，这一部分飞机机体蒙皮水平剖面曲线曲率很小，当飞机左右偏离中心线时造成的测距误差也很小。
以上对本发明的实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本专利涵盖范围之内。
Claims (2)
1.一种测量飞机停泊距离的二维激光雷达***，其特征在于：包括二维激光雷达和数据运算单元，所述二维激光雷达包括激光发射器、光学接收器和信息处理器，所述激光发射器用于向飞机测量部位发射探测信号；所述光学接收器用于接收反射回来的信号；所述信息处理器用于将发射信号和反射信号进行比较处理，获取飞机测量部位数据；所述数据运算单元包括曲线拟合模块，数据处理模块和数据存储模块，所述数据处理模块分别与曲线拟合模块和数据存储模块相连；所述二维激光雷达与数据运算单元相连，该二维激光雷达的信息处理器将测取的数据传送至数据运算单元的曲线拟合模块，所述曲线拟合模块用于将数据转化为曲线函数，该曲线拟合模块将曲线函数传送至数据处理模块，所述数据处理模块用于计算曲线函数，所述数据存储模块用于储存所有型号飞机对应的曲线函数。
2.根据权利要求1所述的测量飞机停泊距离的二维激光雷达***，其特征在于：所述测量部位为飞机机鼻以上至前风挡下缘位置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510970677.2A CN106896364A (zh) | 2015-12-18 | 2015-12-18 | 一种测量飞机停泊距离的二维激光雷达*** |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510970677.2A CN106896364A (zh) | 2015-12-18 | 2015-12-18 | 一种测量飞机停泊距离的二维激光雷达*** |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106896364A true CN106896364A (zh) | 2017-06-27 |
Family
ID=59190759
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201510970677.2A Pending CN106896364A (zh) | 2015-12-18 | 2015-12-18 | 一种测量飞机停泊距离的二维激光雷达*** |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106896364A (zh) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1399767A (zh) * | 1999-10-29 | 2003-02-26 | 安全门国际股份公司 | 飞机识别和入坞引导*** |
| CN102252619A (zh) * | 2011-04-21 | 2011-11-23 | 中国民航大学 | 飞机泊位过程中移动距离测量与显示*** |
| CN102508258A (zh) * | 2011-11-29 | 2012-06-20 | 中国电子科技集团公司第二十七研究所 | 一种测绘信息获取激光三维成像雷达 |
| CN103786893A (zh) * | 2014-01-24 | 2014-05-14 | 中国民用航空总局第二研究所 | 一种基于激光测距技术的飞机泊位自动引导方法及装置 |
-
2015
- 2015-12-18 CN CN201510970677.2A patent/CN106896364A/zh active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1399767A (zh) * | 1999-10-29 | 2003-02-26 | 安全门国际股份公司 | 飞机识别和入坞引导*** |
| CN102252619A (zh) * | 2011-04-21 | 2011-11-23 | 中国民航大学 | 飞机泊位过程中移动距离测量与显示*** |
| CN102508258A (zh) * | 2011-11-29 | 2012-06-20 | 中国电子科技集团公司第二十七研究所 | 一种测绘信息获取激光三维成像雷达 |
| CN103786893A (zh) * | 2014-01-24 | 2014-05-14 | 中国民用航空总局第二研究所 | 一种基于激光测距技术的飞机泊位自动引导方法及装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110873570B (zh) | 用于位置信息的定源、生成并且更新表示位置的地图的方法和装置 | |
| CN105157697B (zh) | 基于光电扫描的室内移动机器人位姿测量***及测量方法 | |
| CN106226780B (zh) | 基于激光扫描雷达的多旋翼室内定位***及实现方法 | |
| CN104677340B (zh) | 一种基于点特征的单目视觉位姿测量方法 | |
| US10969493B2 (en) | Data processing device, data processing method, and data processing program | |
| CN106017355A (zh) | 一种基于线结构光的三维测量传感器 | |
| CN102538793B (zh) | 一种双基线非合作目标双目测量*** | |
| CN103983255A (zh) | 用于测量和远程控制的移动场控制器 | |
| CN104482934A (zh) | 一种多传感器融合的超近距离自主导航装置与方法 | |
| US11346666B2 (en) | System and method for measuring a displacement of a mobile platform | |
| CN104596420B (zh) | 激光跟踪仪测量基准立方镜中心点位置的精测方法 | |
| CN103759669A (zh) | 一种大型零件的单目视觉测量方法 | |
| CN102589526B (zh) | 一种单基线非合作目标双目测量*** | |
| CN105115560A (zh) | 一种船舱舱容的非接触测量方法 | |
| CN109343072A (zh) | 激光测距仪 | |
| CN110865337B (zh) | 无人机激光定位装置 | |
| CN112455502B (zh) | 基于激光雷达的列车定位方法及装置 | |
| CN107796370A (zh) | 用于获取转换参数的方法、装置及移动测图*** | |
| CN105823420A (zh) | 一种角锥组合件回光能量中心坐标精密导出方法 | |
| CN110779496A (zh) | 三维地图构建***、方法、设备和存储介质 | |
| US9996946B2 (en) | Maintenance supporting system and maintenance supporting method utilizing a reference image and indicator | |
| CN107727118A (zh) | 大型飞行器中的gnc分***设备姿态测量***标定方法 | |
| CN108369086A (zh) | 用于服务物体的方法和*** | |
| CN205210306U (zh) | 一种测量飞机停泊距离的二维激光雷达*** | |
| CN106896364A (zh) | 一种测量飞机停泊距离的二维激光雷达*** |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20170627 |