CN106891475A - 注塑成型的控制方法及注塑成型*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种注塑成型的控制方法及注塑成型***，其中，该方法包括：S1：机械手将抓取的嵌件安装在注塑机的模具，且从注塑机的模具上取下注塑产品后，退出注塑机，进入抓取下一个生产周期需要安装的嵌件的操作；S2：机械手接收到注塑机发送的合模信号后，将合模信号进行自保持；S3：机械手完成抓取下一个生产周期需要安装的嵌件后，且确定接收到合模信号，机械手运动至等待注塑机开模的位置；S4：当机械手接收到注塑机发送的开模信号后，机械手停止自保持合模信号的操作，并进入注塑机，将下一个生产周期的嵌件安装在模具，且从注塑机的模具上取下注塑产品。采用本发明提供的方法，缩短了生产周期。

Description

注塑成型的控制方法及注塑成型***

技术领域

本发明涉及注塑成型技术领域，更具体地，涉及一种注塑成型的控制方法及注塑成型***。

背景技术

目前，注塑机在注塑成型之前，需要向设置在注塑机上的模具放置嵌件(例如，螺母、网布等)，再进行后续的注塑成型操作。现有技术中，利用机械手自动化安装嵌件的方式逐渐代替了人工安装嵌件的方式。

利用机械手自动化安装嵌件的过程中，机械手将待安装嵌件放置在模具上后，退出注塑机，此时，注塑机开始合模，注塑机完成合模后，将合模信号发送至机械手。机械手在退出注塑机后、接收到合模信号之前处于停滞状态，另外，由于注塑机从完成合模、注射到开模所需的时间较短，当机械手接收到合模信号后，进入抓取嵌件的操作，抓取到嵌件再返回至注塑机时，注塑机已经开模了一段时间，这样使得生产周期较长，进而导致生产成本较高。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种注塑成型的控制方法及注塑成型***的新技术方案。

根据本发明的第一方面，提供了一种注塑成型的控制方法，应用于注塑成型***，所述注塑成型***包括注塑机和机械手，包括：

S1：所述机械手将抓取的嵌件安装在注塑机的模具，且从所述注塑机的模具上取下注塑产品后，所述机械手退出所述注塑机，进入抓取下一个生产周期需要安装的嵌件的操作；

S2：所述机械手接收到所述注塑机发送的合模信号后，将所述合模信号进行自保持；

S3：所述机械手完成抓取下一个生产周期需要安装的嵌件后，且确定接收到所述合模信号，所述机械手运动至等待所述注塑机开模的位置；

S4：当所述机械手接收到所述注塑机发送的开模信号后，所述机械手停止自保持所述合模信号的操作，并进入所述注塑机，将所述下一个生产周期的嵌件安装在所述模具，且从所述注塑机的模具上取下注塑产品。

可选地，所述S3还包括：若所述机械手完成抓取下一个生产周期需要安装的嵌件后，且确定未接收到所述合模信号，则所述机械手处于停滞状态，等待所述合模信号。

可选地，所述注塑成型***还包括：监视器，与所述注塑机和所述机械手相连，用于监测所述机械手安装在所述注塑机的模具上的嵌件的安装状态。

可选地，所述S3还包括：所述机械手完成抓取下一个生产周期需要安装的嵌件后，输出第一信号，将所述第一信号转换为所述机械手识别的输入信号，输入至所述机械手的输入端，并将所述第一信号进行自保持；

当所述机械手将S4中抓取的嵌件安装在所述注塑机的模具后，所述机械手停止自保持所述第一信号。

可选地，若所述监测器监测到所述S1中所述嵌件的安装未符合要求，且所述S3中所述机械手已完成抓取下一个生产周期需要安装的嵌件，所述注塑机停机，所述机械手运动至原始工作位置；

当调整后的所述S1中所述嵌件的安装符合要求，所述注塑机开机并完成合模，所述机械手开始工作，若所述机械手确定接收到所述第一信号，则所述机械手运动至等待所述注塑机开模位置。

可选地，若所述监测器监测到所述S1中所述嵌件的安装符合要求，且所述S3中所述机械手并未完成抓取下一个生产周期需要安装的嵌件，所述注塑机停机，所述机械手运动至原始工作位置；

当调整后的所述S1中所述嵌件的安装符合要求，所述注塑机开机并完成合模，所述机械手开始工作，若所述机械手确定未接收到所述第一信号，则所述机械手进入抓取下一个生产周期需要安装的嵌件的操作。

可选地，所述S2还包括：所述机械手接收到所述合模信号后，输出第二信号，将所述第二信号转换为所述机械手识别的输入信号，并输入至所述机械手的输入端，其中，所述第二信号处于保持输出的状态，

所述S4还包括：

当所述机械手接收到所述注塑机发送的开模信号后，所述机械手停止输出所述第二信号。

可选地，所述机械手包括继电器，所述继电器与所述机械手的信号输出接口和信号输入接口相连接，

所述机械手接收到所述合模信号后，输出第二信号，将所述第二信号转换为所述机械手识别的输入信号，并输入至所述机械手的输入端，包括：

所述机械手输出所述第二信号，利用所述继电器将所述第二信号转换为所述机械手识别的输入信号，并输入至所述机械手的信号输入接口。

可选地，所述S2还包括：

所述机械手接收到所述合模信号后，将所述机械手的、用于判断是否接收到所述合模信号的标志位置1，

所述S4还包括：

当所述机械手接收到所述注塑机发送的开模信号后，将所述机械手的、用于判断是否接收到所述合模信号的标志位置0。

根据本发明的第二方面，还提供了一种注塑成型***，包括注塑机和机械手，包括：

所述机械手用于将抓取的嵌件安装在所述注塑机的模具，且从所述注塑机的模具上取下注塑产品后，退出所述注塑机，进入抓取下一个生产周期需要安装的嵌件的操作；

所述注塑机用于当所述机械手退出所述注塑机后，进行合模，当完成合模后，发送合模信号至所述机械手；

所述机械手还用于接收所述注塑机发送的合模信号，并将所述合模信号进行自保持；

所述机械手还用于当完成抓取下一个生产周期需要安装的嵌件，且确定接收到所述合模信号后，运动至等待所述注塑机开模的位置；

所述注塑机还用于当完成当前生产周期的注塑成型后，进行开模，开模完成后，发送开模信号至所述机械手；

所述机械手还用于当接收到所述注塑机发送的开模信号后，停止自保持所述合模信号的操作，并进入所述注塑机，将所述下一个生产周期的嵌件安装在所述模具，且从所述注塑机的模具上取下注塑产品。

本发明提供的注塑成型的控制方法，机械手将抓取的嵌件安装在注塑机的模具，且从注塑机的模具上取下注塑产品后，机械手退出注塑机，直接进入抓取下一个生产周期需要安装的嵌件的操作。相对于现有技术，本发明提供的方法中，机械手不再需要在等待注塑机完成合模，接收到注塑机发送的合模信号后，再去抓取下一个生产周期需要安装的嵌件，进而在注塑机开模之前，能够保证机械手到达等待注塑机开模的位置，避免了注塑机在开模之后机械手还未运动至等待注塑机开模的位置的问题，缩短了生产周期。另外，本发明提供的注塑成型的控制方法中，注塑机在接收到合模信号后，进行自保持的操作，当机械手完成抓取下一个生产周期需要安装的嵌件后，由于已将接收到的合模信号进行了自保持的操作，使得机械手能够检测到该合模信号，进而机械手可以进行后续的运动至等待注塑机开模的位置的操作。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。

图1示出了根据本发明一个实施例的注塑成型的控制方法的处理流程图；

图2示出了根据本发明一个实施例的机械手模板的示意图。

图3示出了根据本发明一个实施例的注塑成型***的结构示意图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

本发明提供了一种注塑成型的控制方法，该方法应用于注塑成型***，其中，该注塑成型***包括注塑机和机械手，机械手与注塑机相连。图1示出了根据本发明一个实施例的注塑成型的控制方法的处理流程图，参见图1，该方法至少包括步骤S1至步骤S4。

步骤S1，机械手将抓取的嵌件安装在注塑机的模具，且从注塑机的模具上取下注塑产品后，机械手退出注塑机，进入抓取下一个生产周期需要安装的嵌件的操作；

步骤S2：机械手接收到注塑机发送的合模信号后，将合模信号进行自保持；

步骤S3：机械手完成抓取下一个生产周期需要安装的嵌件后，且确定接收到合模信号，机械手运动至等待注塑机开模的位置；

步骤S4：当机械手接收到注塑机发送的开模信号后，机械手停止自保持合模信号的操作，并进入注塑机，将下一个生产周期的嵌件安装在模具，且从注塑机的模具上取下注塑产品。

需要说明地是，机械手确定接收到合模信号是一个必需的操作步骤，这是由于机械手在退出注塑机后，进入抓取下一个生产周期需要安装的嵌件的操作，若注塑机没有完成合模操作，当机械手完成抓取下一个生产周期需要安装的嵌件后，若没有设置接收合模信号这一操作步骤，机械手会直接运动至注塑机中，此时，注塑机继续进行合模操作，会导致机械手和模具的损坏，甚至报废，增加了生产成本。

本发明提供的注塑成型的控制方法，机械手将抓取的嵌件安装在注塑机的模具，且从注塑机的模具上取下注塑产品后，机械手退出注塑机，直接进入抓取下一个生产周期需要安装的嵌件的操作。相对于现有技术，本发明提供的方法中，机械手不再需要在等待注塑机完成合模，接收到注塑机发送的合模信号后，再去抓取下一个生产周期需要安装的嵌件，进而在注塑机开模之前，能够保证机械手到达等待注塑机开模的位置，避免了注塑机在开模之后机械手还未运动至等待注塑机开模的位置的问题，缩短了生产周期。另外，本发明提供的注塑成型的控制方法中，注塑机在接收到合模信号后，进行自保持的操作，当机械手完成抓取下一个生产周期需要安装的嵌件后，由于已将接收到的合模信号进行了自保持的操作，使得机械手能够检测到该合模信号，进而机械手可以进行后续的运动至等待注塑机开模的位置的操作。

本发明实施例中，步骤S3中，若机械手完成抓取下一个生产周期需要安装的嵌件后，且确定未接收到注塑机发送的合模信号，此时，机械手处于停滞状态，等待该合模信号。当接收到该合模信号后，机械手再运动至等待注塑机开模的位置。

上述步骤S2中，机械手接收到所述注塑机发送的合模信号后，将所述合模信号进行自保持，可以通过以下两种方式进行自保持操作。

第一种方式：机械手接收到合模信号后，输出第二信号，将第二信号转换为机械手识别的输入信号，并输入至机械手的输入端，其中，第二信号处于保持输出的状态。当机械手接收到注塑机发送的开模信号后，机械手停止输出第二信号。具体地，参见图2，机械手接收到注塑机发送的合模信号后，在机械手的输入/输出模板的信号输出接口210输出一24V的信号，该输出信号通过继电器220转换为0V信号，并输入至机械手的输入/输出模板的信号输入接口230，实现了将机械手接收到的合模信号转换为机械手的可控信号。当机械手完成抓取下一个生产周期需要安装的嵌件后，判断机械手的输入/输出模板的信号输入接口230是否接收到一输入信号，若确定接收到，则确定机械手已接收到注塑机发送的合模信号，进而机械手运动至等待注塑机开模的位置。当机械手接收到注塑机发送的开模信号后，在机械手的输入/输出模板的信号输出接口210停止输出一24V的信号。需要说明地是，本发明实施例中列举出的在机械手的输入/输出模板的信号输出接口210输出一24V的信号，仅仅是作为一个示例，对本发明并不造成任何限定，具体可根据机械手的类型而定。

第二种方式：机械手接收到合模信号后，将机械手的、用于判断是否接收到合模信号的标志位置1，其中，该标志位置1则确定机械手已接收到合模信号。当机械手完成抓取下一个生产周期需要安装的嵌件后，判断该标志位是否置1，若确定该标志位已置1，则确定机械手已接收到注塑机发送的合模信号，进而机械手运动至等待注塑机开模的位置。当机械手接收到注塑机发送的开模信号后，将机械手的、用于判断是否接收到合模信号的标志位置0。

本发明实施例中，步骤S3还包括：机械手完成抓取下一个生产周期需要安装的嵌件后，输出第一信号，将第一信号转换为机械手识别的输入信号，输入至机械手的输入端，并将第一信号进行自保持。步骤S4还包括：当机械手将S4中抓取的嵌件安装在注塑机的模具后，机械手停止自保持第一信号。具体地，机械手完成抓取下一个生产周期需要安装的嵌件后，在机械手的输入/输出模板的信号输出接口输出一24V的信号，该输出信号通过继电器转换为0V信号，并输入至机械手的输入/输出模板的信号输入接口。当机械手将抓取的嵌件安装在注塑机的模具后，在机械手的输入/输出模板的信号输出接口停止输出一24V的信号。需要说明地是，本发明实施例中列举出的在机械手的输入/输出模板的信号输出接口输出一24V的信号，仅仅是作为一个示例，对本发明并不造成任何限定，具体可根据机械手的类型而定，另外，本发明中机械手输出的第一信号和第二信号可在不同的输入/输出模板进行输出，即机械手至少设置有两个输入/输出模板，或者，机械手输出的第一信号和第二信号可在同一输入/输出模板，但该输入/输出模板上至少设置有两组信号输入接口/信号输出接口。

本发明实施例中，注塑成型***还包括：监视器，其中，该监视器与注塑机和机械手相连。该监视器用于监测机械手安装在注塑机的模具上的嵌件的安装状态，即监测步骤S1中机械手将抓取的嵌件安装在注塑机的模具后，嵌件的安装是否符合要求。若嵌件的安装符合要求，则监视器通知注塑机嵌件安装符合要求，注塑机进行后续的合模操作，若嵌件的安装不符合要求，则监视器通知注塑机嵌件安装不符合要求，注塑机自动停机，同时监视器通知机械手注塑机嵌件安装不符合要求，机械手运动至原始工作位置，且处于工作状态，此处的原始工作位置为机械手开始工作时的起始位置。

若监视器监测到步骤S1中嵌件的安装未符合要求，且步骤S3中机械手已完成抓取下一个生产周期需要安装的嵌件，机械手已输出第一信号至机械手的输入端，此时，注塑机停机，机械手运动至原始工作位置，当调整后的步骤S1中嵌件的安装符合要求，注塑机开机并完成合模，机械手开始工作，此时，机械手判断是否接收到第一信号，若确定接收到第一信号，则机械手直接运动至等待注塑机开模位置。若监视器监测到步骤S1中嵌件的安装未符合要求，且步骤S3中机械手并未完成抓取下一个生产周期需要安装的嵌件，此时，注塑机停机，机械手运动至原始工作位置，当调整后的步骤S1中嵌件的安装符合要求，注塑机开机并完成合模，机械手开始工作，此时，机械手判断是否接收到第一信号，若确定未接收到第一信号，则机械手进入抓取下一个生产周期需要安装的嵌件的操作。

本发明实施例中，机械手完成抓取下一个生产周期需要安装的嵌件后，输出第一信号，并输入至机械手的输入端，同时将第一信号进行自保持，避免了当注塑机自动停机并重新开机后，无法识别机械手上是否抓取有安装的嵌件的问题。

基于同一发明构思，本发明还提供了一种注塑成型***。图3示出了根据本发明一个实施例的注塑成型***的结构示意图。参见图3，注塑成型***300至少包括注塑机310和机械手320。机械手320用于将抓取的嵌件安装在注塑机310的模具，且从注塑机310的模具上取下注塑产品后，退出注塑机310，进入抓取下一个生产周期需要安装的嵌件的操作。注塑机310用于当机械手320退出注塑机310后，进行合模，当完成合模后，发送合模信号至机械手320。机械手320还用于接收注塑机310发送的合模信号，并将合模信号进行自保持。机械手320还用于当完成抓取下一个生产周期需要安装的嵌件，且确定接收到合模信号后，运动至等待注塑机310开模的位置。注塑机310还用于当完成当前生产周期的注塑成型后，进行开模，开模完成后，发送开模信号至机械手320。机械手320还用于当接收到注塑机310发送的开模信号后，停止自保持合模信号的操作，并进入注塑机310，将下一个生产周期的嵌件安装在模具，且从注塑机310的模具上取下注塑产品。

虽然已经通过例子对本发明的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上例子仅是为了进行说明，而不是为了限制本发明的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本发明的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种注塑成型的控制方法，应用于注塑成型***，所述注塑成型***包括注塑机和机械手，其特征在于，包括：

S1：所述机械手将抓取的嵌件安装在所述注塑机的模具，且从所述注塑机的模具上取下注塑产品后，所述机械手退出所述注塑机，进入抓取下一个生产周期需要安装的嵌件的操作；

S2：所述机械手接收到所述注塑机发送的合模信号后，将所述合模信号进行自保持；

S3：所述机械手完成抓取下一个生产周期需要安装的嵌件后，且确定接收到所述合模信号，所述机械手运动至等待所述注塑机开模的位置；

S4：当所述机械手接收到所述注塑机发送的开模信号后，所述机械手停止自保持所述合模信号的操作，并进入所述注塑机，将所述下一个生产周期的嵌件安装在所述模具，且从所述注塑机的模具上取下注塑产品。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述S3还包括：若所述机械手完成抓取下一个生产周期需要安装的嵌件后，且确定未接收到所述合模信号，则所述机械手处于停滞状态，等待所述合模信号。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述注塑成型***还包括：监视器，与所述注塑机和所述机械手相连，用于监测所述机械手安装在所述注塑机的模具上的嵌件的安装状态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述S3还包括：所述机械手完成抓取下一个生产周期需要安装的嵌件后，输出第一信号，将所述第一信号转换为所述机械手识别的输入信号，输入至所述机械手的输入端，并将所述第一信号进行自保持；

当所述机械手将S4中抓取的嵌件安装在所述注塑机的模具后，所述机械手停止自保持所述第一信号。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述监测器监测到所述S1中所述嵌件的安装未符合要求，且所述S3中所述机械手已完成抓取下一个生产周期需要安装的嵌件，所述注塑机停机，所述机械手运动至原始工作位置；

当调整后的所述S1中所述嵌件的安装符合要求，所述注塑机开机并完成合模，所述机械手开始工作，若所述机械手确定接收到所述第一信号，则所述机械手运动至等待所述注塑机开模位置。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述监测器监测到所述S1中所述嵌件的安装符合要求，且所述S3中所述机械手并未完成抓取下一个生产周期需要安装的嵌件，所述注塑机停机，所述机械手运动至原始工作位置；

当调整后的所述S1中所述嵌件的安装符合要求，所述注塑机开机并完成合模，所述机械手开始工作，若所述机械手确定未接收到所述第一信号，则所述机械手进入抓取下一个生产周期需要安装的嵌件的操作。

7.根据权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，所述S2还包括：所述机械手接收到所述合模信号后，输出第二信号，将所述第二信号转换为所述机械手识别的输入信号，并输入至所述机械手的输入端，其中，所述第二信号处于保持输出的状态，

所述S4还包括：

当所述机械手接收到所述注塑机发送的开模信号后，所述机械手停止输出所述第二信号。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述机械手包括继电器，所述继电器与所述机械手的信号输出接口和信号输入接口相连接，

所述机械手接收到所述合模信号后，输出第二信号，将所述第二信号转换为所述机械手识别的输入信号，并输入至所述机械手的输入端，包括：

所述机械手输出所述第二信号，利用所述继电器将所述第二信号转换为所述机械手识别的输入信号，并输入至所述机械手的信号输入接口。

9.根据权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，所述S2还包括：

所述机械手接收到所述合模信号后，将所述机械手的、用于判断是否接收到所述合模信号的标志位置1，

所述S4还包括：

当所述机械手接收到所述注塑机发送的开模信号后，将所述机械手的、用于判断是否接收到所述合模信号的标志位置0。

10.一种注塑成型***，包括注塑机和机械手，其特征在于，包括：

所述机械手用于将抓取的嵌件安装在所述注塑机的模具，且从所述注塑机的模具上取下注塑产品后，退出所述注塑机，进入抓取下一个生产周期需要安装的嵌件的操作；

所述注塑机用于当所述机械手退出所述注塑机后，进行合模，当完成合模后，发送合模信号至所述机械手；

所述机械手还用于接收所述注塑机发送的合模信号，并将所述合模信号进行自保持；

所述机械手还用于当完成抓取下一个生产周期需要安装的嵌件，且确定接收到所述合模信号后，运动至等待所述注塑机开模的位置；

所述注塑机还用于当完成当前生产周期的注塑成型后，进行开模，开模完成后，发送开模信号至所述机械手；

所述机械手还用于当接收到所述注塑机发送的开模信号后，停止自保持所述合模信号的操作，并进入所述注塑机，将所述下一个生产周期的嵌件安装在所述模具，且从所述注塑机的模具上取下注塑产品。