CN106887242B - 盘装置、驱动电路和控制方法 - Google Patents

盘装置、驱动电路和控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及盘装置、驱动电路和控制方法。盘装置具有：具有第1、第2记录面的第1盘；具有第3记录面的第2盘；具有第1、第2臂的主致动器；由第1臂支承，使第1头相对于第1盘的第1记录面移动的第1致动器；沿与第1记录面大致垂直的方向与第1致动器相邻配置，由第2臂支承，使第2头相对于第1盘的第2记录面移动的第2致动器；沿与第1记录面大致垂直的方向在第1致动器的相反侧与第2致动器相邻配置，由第2臂支承，使第3头相对于第2盘的第3记录面移动的第3致动器；和能够在第1模式和第2模式之间切换的驱动电路，第1模式对第1、第2和第3致动器朝彼此相同方向驱动，第2模式对第1、第3致动器与第2致动器朝彼此相反方向驱动。

Description

盘装置、驱动电路和控制方法
技术领域
本实施方式涉及盘装置、驱动电路和控制方法。
背景技术
盘装置有的采用通过粗动致动器和微动致动器来驱动头的双级致动器(DSA：DualStage Actuator)技术。此时，希望提高头相对于盘的定位精度。
发明内容
本发明的实施方式提供能够提高头的定位精度的盘装置、驱动电路和控制方法。
根据本实施方式，提供具有第1盘、第2盘、主致动器、第1致动器、第2致动器、第3致动器和驱动电路的盘装置。第1盘具有第1记录面和第2记录面。第2盘具有第3记录面。主致动器具有第1臂和第2臂。第1致动器由第1臂支承。第1致动器使第1头相对于第1盘的第1记录面移动。第2致动器在与第1记录面大致垂直的方向上，与第1致动器相邻地配置。第2致动器由第2臂支承。第2致动器使第2头相对于第1盘的第2记录面移动。第3致动器在与第1记录面大致垂直的方向上，在第1致动器的相反侧与第2致动器相邻地配置。第3致动器由第2臂支承。第3致动器使第3头相对于第2盘的第3记录面移动。驱动电路构成为能够在第1模式和第2模式之间进行切换。第1模式是对第1致动器、第2致动器和第3致动器朝彼此相同方向进行驱动的模式。第2模式是对第1致动器和第2致动器朝彼此相反方向进行驱动、并且对第3致动器和第2致动器朝彼此相反方向进行驱动的模式。
附图说明
图1是示出第1实施方式的盘装置的结构的图。
图2是示出第1实施方式的粗动致动器、微动致动器和头的结构的侧视图。
图3A是示出第1实施方式的微动致动器和头的结构例子的俯视图。
图3B是示出第1实施方式的微动致动器和头的另一结构例子的立体图。
图4A是示出第1实施方式的微动致动器和头的工作的立体图。
图4B是示出第1实施方式的微动致动器和头的工作的立体图。
图4C是示出第1实施方式的粗动致动器、微动致动器和头的工作的立体图。
图5是示出第1实施方式的微动控制电路的结构的电路图。
图6是示出第1实施方式的驱动器的工作的状态图。
图7是示出第1实施方式的变形例的驱动器的工作的波形图。
图8是示出第1实施方式的变形例的驱动器的工作的流程图。
图9是示出第2实施方式的微动控制电路的结构的电路图。
图10是示出第2实施方式的驱动器的工作的状态图。
图11是第2实施方式的驱动器的状态转变图。
图12是示出第2实施方式的控制器的控制的波形图。
图13是示出第2实施方式的驱动器的工作的波形图。
具体实施方式
以下，参照附图对实施方式的盘装置进行详细说明。此外，并非通过这些实施方式限定本发明。
(第1实施方式)
对第1实施方式的盘装置进行说明。盘装置有的采用通过粗动致动器和微动致动器来驱动头的双级致动器(DSA：Dual Stage Actuator)技术。
例如，如图1所示，盘装置100具有壳体1、多张磁盘MD、主轴马达(SPM)3、粗动致动器2、多个微动致动器7、多个磁头MH、头放大器12、读写通道(RWC)14、硬盘控制器(HDC)15、处理器(CPU)16和驱动电路13。图1是示出盘装置100的概略结构的图。
多张磁盘MD经由SPM 3以能够旋转的方式支承于壳体1。SPM 3由驱动电路13旋转驱动。多个磁头MH与多张磁盘MD的表面(记录面)和背面(记录面)对应地设置多个。各磁头MH配置成与磁盘MD的表面或背面相对。
磁头MH通过粗动致动器2和微动致动器7在磁盘MD上移动。粗动致动器2和微动致动器7由驱动电路13驱动。粗动致动器2包含音圈马达(VCM)4、旋转轴5和托臂(carriagearm)6。VCM 4包含磁体和音圈，作为粗动致动器2中的可动要素发挥功能。磁体安装于壳体1。粗动致动器2通过由磁体和音圈以电磁方式施加的力，使托臂6、微动致动器7和磁头MH粗动。微动致动器7包含悬架SS和伸缩部件MA。悬架SS保持磁头MH。伸缩部件MA包含压电元件，作为微动致动器7中的可动要素发挥功能。微动致动器7通过从伸缩部件MA向悬架SS以机械方式施加的力，使磁头MH微动。
磁头MH具有在对磁盘MD写入数据中使用的写入头和在从磁盘MD读出数据中使用的读取头。
头放大器12向磁头MH(写入头)提供与从RWC 14输入的写数据对应的写入信号(电流)。另外，头放大器12将从磁头MH(读取头)输出的读取信号放大，传输到RWC 14。头放大器12可由单芯片的集成电路构成。头放大器12的封装例如可装配在托臂6的侧面。
RWC 14为信号处理电路。RWC 14对从HDC 15输入的写数据进行编码(代码调制)，输出到头放大器12。另外，RWC 14根据从头放大器12传输的读取信号，对读取数据进行解码(代码解调)，输出到HDC 15。
HDC 15进行经由I/F总线在与主机HA之间进行的数据收发的控制等。HDC 15包含未图示的主机接口(主机I/F)电路。
CPU 16按照非易失性存储器(未图示)或磁盘MD中存储的固件，进行该盘装置100的整体控制。例如，CPU 16执行基于磁头MH进行的读取或写入的控制处理、控制磁头MH在磁盘MD的记录面上的位置的伺服控制处理等各种控制处理。固件包含在盘装置100起动时最初执行的初始固件和在盘装置100通常工作中使用的控制用固件。
此外，也可以将包含RWC 14、HDC 15和CPU 16的硬件结构视作控制器17。控制器17可构成为单芯片的集成电路(片上***)。控制器17的封装可配置在壳体1的外侧的印刷基板上。
驱动电路13按照由控制器17(CPU 16)进行的控制，驱动SPM 3、粗动致动器2和微动致动器7。驱动电路13可构成为单芯片的集成电路。驱动电路13的封装可配置在壳体1的外侧的印刷基板上。
驱动电路13具有SPM控制电路13a、生成电路13b、粗动控制电路13c和微动控制电路13d。SPM控制电路13a按照从CPU 16接收的控制信号，生成驱动信号(驱动电压或驱动电流)，提供给SPM 3。由此，SPM 3对多张磁盘MD进行旋转驱动。
生成电路13b从CPU 16接收与磁头MH的粗动控制位置相关的控制信号CACTR。生成电路13b基于控制信号CACTR，生成粗动控制信号CADRV，提供给粗动控制电路13c。另外，生成电路13b从CPU 16接收与磁头MH的微动控制位置相关的控制信号MACTR。生成电路13b基于控制信号MACTR，生成微动控制信号MADRV，提供给微动控制电路13d。
粗动控制电路13c根据粗动控制信号CADRV，生成驱动信号(驱动电压或驱动电流)，提供给粗动致动器2(VCM4)。由此，粗动致动器2(VCM 4)使磁头MH粗动。
微动控制电路13d根据微动控制信号MADRV，生成驱动信号(驱动电压或驱动电流)，提供给微动致动器7(伸缩部件MA)。由此，微动致动器7(伸缩部件MA)使磁头MH微动。
即，CPU 16控制驱动电路13，使得：通过由粗动致动器2实现的粗动和由微动致动器7实现的微动这两个阶段对磁头MH进行定位控制。
接下来，使用图2对粗动致动器2、微动致动器7、磁头MH的结构更详细地进行说明。图2是示出粗动致动器2、微动致动器7和磁头MH的结构的侧视图。在图2中，设沿着旋转轴5的方向为Z方向，设从旋转轴5朝向磁头MH的方向为X方向，设与Z方向和X方向大致正交的方向为Y方向。Y方向是沿着磁盘MD的径向的方向(参照图1)。Z方向是与磁盘MD的记录面(表面或背面)大致垂直的方向。图2例示了磁盘MD为4张、磁头MH为8个、臂AM为5条的情况下的结构。
在粗动致动器2中，托臂6具有与VCM 4机械地连结的支架CR和从支架CR延伸的多个臂AM#0～AM#4。VCM 4相对于旋转轴5配置在-X侧，支架CR相对于旋转轴5配置在+X侧。各臂AM#0～AM#4沿+X方向延伸。多个臂AM#0～AM#4中的臂AM#0、AM#4是最外侧的臂。
对粗动致动器2搭载有多个微动致动器7-0～7-7。
例如，微动致动器7-0从+Z侧起由臂AM#0支承，使磁头MH#0相对于磁盘MD#0的-Z侧的记录面沿±Y方向(图1所示的磁盘MD的径向)移动。在微动致动器7-0中，悬架SS#0装配在臂AM#0的+Z侧的面，伸缩部件MA#0装配在悬架SS#0。微动致动器7-0使用从伸缩部件MA#0向悬架SS#0以机械方式施加的力，使磁头MH#0微动。
微动致动器7-1从-Z侧起由臂AM#1支承，使磁头MH#1相对于磁盘MD#0的+Z侧的记录面沿±Y方向(图1所示的磁盘MD的径向)移动。在微动致动器7-1中，悬架SS#1装配在臂AM#1的-Z侧的面，伸缩部件MA#1装配在悬架SS#1。微动致动器7-1使用从伸缩部件MA#1向悬架SS#1以机械方式施加的力，使磁头MH#1微动。此外，微动致动器7-3、7-5、7-7为与微动致动器7-1同样的结构。
微动致动器7-2从+Z侧起由臂AM#1支承，使磁头MH#2相对于磁盘MD#1的-Z侧的记录面沿±Y方向(图1所示的磁盘MD的径向)移动。在微动致动器7-2中，悬架SS#2装配在臂AM#1的+Z侧的面，伸缩部件MA#2装配在悬架SS#2。微动致动器7-2使用从伸缩部件MA#2向悬架SS#2以机械方式施加的力，使磁头MH#2微动。微动致动器7-4、7-6与微动致动器7-2同样。
在图2中，示意性示出了伸缩部件MA(MA#0～MA#7)的配置位置，而伸缩部件MA的具体的安装方式例如如图3A所示那样。图3A是示出微动致动器7和磁头MH的结构例子的俯视图。伸缩部件MA包含第1部件71和第2部件72。悬架SS具有底板(base plate)81、弯曲件(flexure)82和承重梁(load beam)83。第1部件71和第2部件72分别配置在底板81与承重梁83之间。第1部件71和第2部件72相对于弯曲件82，彼此配置在相反侧。
或者，伸缩部件MA的具体的安装方式例如如图3B所示那样。图3B是示出微动致动器7和磁头MH的另一结构例子的立体图。伸缩部件MA具有第1部件71a和第2部件72a。悬架SS包含底板81a、弯曲件82a和承重梁83a。第1部件71a和第2部件72a分别配置在弯曲件82a的前端侧的万向节(Gimbal)部G中的磁头MH与承重梁83a之间。第1部件71a和第2部件72a相对于弯曲件82a的中心，彼此配置在相反侧。
图3A或图3B所示的各微动致动器7以如下方式使磁头MH微动。在微动致动器7中，第1部件71、71a和第2部件72、72a分别经由弯曲件82、82a，从驱动电路13接收驱动信号(驱动电压)，产生机械力。例如，通过使第1部件71、71a沿X方向延伸(产生+X方向的力)并使第2部件72、72a沿X方向收缩(产生-X方向的力)，由此，微动致动器7中的伸缩部件MA使磁头MH朝+Y方向微动。通过使第1部件71、71a沿X方向收缩(产生-X方向的力)并使第2部件72、72a沿X方向延伸(产生+X方向的力)，由此，微动致动器7中的伸缩部件MA使磁头MH朝-Y方向微动。
此处，关于盘装置100中的多个微动致动器7-0～7-7的驱动，考虑对多个微动致动器7-0～7-7朝彼此相同方向进行驱动的控制(第1控制)。在第1控制中，对多个微动致动器7-0～7-7朝彼此相同方向进行驱动，因此，如图4A所示，与粗动致动器2连接的全部磁头MH#0～MH#7朝相同方向微动。该图4A是示出微动致动器7-0～7-7和磁头MH#0～MH#7的动作的立体图。在图4A中，例示了多个微动致动器7-0～7-7使多个磁头MH#0～MH#7朝+Y方向微动的情况。在对多个微动致动器7-0～7-7朝彼此相同方向进行驱动并同时使全部磁头MH#0～MH#7朝相同方向微动时，其反作用力有可能会激励起托臂6的弯曲模式而难以提高控制带域。
对此，关于盘装置100中的多个微动致动器7-0～7-7的驱动，考虑对沿Z方向相邻的微动致动器朝彼此相反方向进行驱动的控制(第2控制)。在第2控制中，对多个微动致动器7-0～7-7中的沿Z方向相邻的微动致动器朝彼此相反方向进行驱动，因此，如图4B所示，与粗动致动器2连接的全部磁头MH#0～MH#7中的沿Z方向相邻的磁头MH朝彼此相反方向微动。该图4B是示出微动致动器7-0～7-7和磁头MH的动作的立体图。例如，由此，从多个微动致动器7-0～7-7中的安装于同一臂且沿Z方向相邻的微动致动器7-1和7-2、7-3和7-4、7-5和7-6分别向托臂6的臂AM#1～AM#3(参照图2)施加的反作用力可能会被抵消，因此，能够抑制托臂6的弯曲模式，使得提高控制带域变得容易。
但是，对于作用于托臂6的应力(反作用力)，除了存在弯曲模式以外，还存在扭曲模式。在第2控制中，对于托臂6中的多个臂AM#0～AM#4中的最外侧的臂AM#0、AM#4，不存在彼此使反作用力抵消的微动致动器7(参照图2)。因此，在使磁头MH#0、MH#7微动时，从微动致动器7-0、7-7向臂AM#0、AM#4施加的反作用力引起的臂AM#0、AM#4的扭曲模式未被抵消。在考虑提高控制带域的情况下，认为与在第1控制中被激励起的弯曲模式导致的提高难度相比，在第2控制被激励起的扭曲模式导致的提高难度较显著。
因此，在本实施方式中，根据在访问处理中使用的磁头MH，在同相(InPhase)模式与交叉(Scissors)模式之间切换，由此实现高效的控制带域提高，其中，所述同相模式是对多个微动致动器7-0～7-7朝彼此相同方向进行驱动的驱动模式，所述交叉模式是对沿Z方向相邻的微动致动器7朝彼此相反方向进行驱动的模式。以下，有时将在对磁盘MD上的用于数据记录再现的访问处理中使用的磁头MH称作激活的(active)磁头MH。
具体而言，在通过托臂6的扭曲模式和弯曲模式的抵消效果较高的内侧的磁头MH#1～MH#6来进行访问处理(记录再现)时，在交叉模式下驱动多个伸缩部件MA#0～MA#7(参照图2)。在通过由交叉模式驱动引起的托臂扭曲模式的激励显著的外侧的磁头MH#0、MH#7来进行访问处理(记录再现)时，在同相模式下驱动多个伸缩部件MA#0～MA#7。因此，构成驱动伸缩部件MA的驱动电路13中的微动控制电路13d，使得：将多个伸缩部件MA#0～MA#7(参照图2)的驱动模式在同相模式与交叉模式之间进行切换。
例如，驱动电路13中的微动控制电路13d构成为如图5所示那样。图5是示出驱动电路13中的微动控制电路13d的结构的一例的电路图。在图5所示的微动控制电路13d中，根据与多个伸缩部件MA#0～MA#7对应的磁头MH#0～MH#7，分组为Group#0(组#0)、Group#1(组#1)这两组。Group#0、Group#1的分组是根据磁头MH#0～MH#7相对于磁盘MD的朝向或者磁头MH#0～MH#7相对于臂AM#0～AM#4的朝向而进行的(参照图2)。Group#0包含偶数编号的伸缩部件MA#0、MA#2、MA#4、MA#6。伸缩部件MA#0、MA#2、MA#4、MA#6分别作为微动致动器7-0、7-2、7-4、7-6中的可动要素发挥功能。Group#1包含奇数编号的伸缩部件MA#1、MA#3、MA#5、MA#7。伸缩部件MA#1、MA#3、MA#5、MA#7分别作为微动致动器7-1、7-3、7-5、7-7中的可动要素发挥功能。微动控制电路13d以如下方式连线：对于各Group#0、#1，组内所包含的各伸缩部件MA被驱动成彼此相同极性。
微动控制电路13d具有输入端子(控制信号输入端子)IT、基准节点RN、驱动电路131、驱动电路132、切换电路133和控制端子(切换信号输入端子)CT。此外，微动控制电路13d不包含作为驱动对象的Group#0、Group#1。
从生成电路13b(参照图1)向输入端子IT输入微动控制信号MADRV。输入端子IT与驱动电路131的一端N0a电连接，并经由切换电路133与驱动电路132的一端N1a电连接。
从未图示的基准电压产生电路向基准节点RN提供基准电压(例如GND电压)。基准节点RN与驱动电路131的另一端N0b电连接，并与驱动电路132的另一端N1b电连接。
驱动电路131在一端N0a和另一端N0b之间以电方式***有Group#0(第1驱动对象)。一端N0a与Group#0中的各伸缩部件MA#0、MA#2、MA#4、MA#6的一端并联连接。另一端N0b与Group#0中的各伸缩部件MA#0、MA#2、MA#4、MA#6的另一端并联连接。由此，驱动电路131向Group#0中的各伸缩部件MA#0、MA#2、MA#4、MA#6分别输出与微动控制信号MADRV对应的驱动信号。
驱动电路132在一端N1a和另一端N1b之间以电方式***有Group#1(第2驱动对象)。一端N1a与Group#1中的各伸缩部件MA#1、MA#3、MA#5、MA#7的一端并联连接。另一端N1b与Group#1中的各伸缩部件MA#1、MA#3、MA#5、MA#7的另一端并联连接。由此，驱动电路132向Group#1输出与使微动控制信号MADRV通过切换电路133后的信号对应的驱动信号。
切换电路133在输入端子IT和驱动电路132之间电连接。切换电路133具有反相器1331和开关1332。反相器1331的输入节点1331a与输入端子IT连接，输出节点1331b与开关1332连接。开关1332的节点1332a与驱动电路132的一端N1a电连接，节点1332H与反相器1331的输出节点1331b电连接，节点1332L与输入端子IT和反相器1331的输入节点1331a电连接。
从控制器17(参照图1)向控制端子CT提供用于控制开关1332的工作的切换信号POLE。控制器17通过切换信号POLE来切换开关1332，使得Group#1的驱动方向相对于Group#0的驱动方向为相同方向或相反方向。开关1332根据切换信号POLE来使输入端子IT和反相器1331的输出节点1331b选择性地向驱动电路132电连接。由此，切换电路133根据切换信号POLE，切换在输入端子IT与驱动电路132之间以电方式***有反相器1331的状态、和输入端子IT与驱动电路132之间绕过反相器1331地电连接的状态。
例如，在切换信号POLE＝L时，开关1332处于与节点1332L和节点1332a连接的状态(在图5中以虚线示出的状态)。由此，向驱动电路131的一端N0a和驱动电路132的一端N1a提供微动控制信号MADRV，因此，Group#0、Group#1彼此以相同极性进行驱动。即，如图6所示，切换电路133切换为同相模式。切换信号POLE的L电平对应于同相模式。
在切换信号POLE＝H时，开关1332处于与节点1332H和节点1332a连接的状态(在图5中以实线示出的状态)。由此，向驱动电路131的一端N0a提供微动控制信号MADRV，而向驱动电路132的一端N1a提供使微动控制信号MADRV逻辑反转而得到的微动控制信号“-MADRV”，因此，Group#0、Group#1彼此以相反极性进行驱动。即，如图6所示，切换电路133切换为交叉模式。切换信号POLE的H电平对应于交叉模式。此外，图6是示出驱动电路13的工作的状态图，示出了如下情况：在访问处理所使用的磁头MH为外侧的磁头MH#0、MH#7时，向Group#0、Group#1提供相同极性的微动控制信号，在访问处理所使用的磁头MH为内侧的磁头MH#1～MH#6时，向Group#0、Group#1提供相反极性的微动控制信号。
即，切换电路133根据来自控制器17的切换信号POLE，为了在朝彼此相同方向进行驱动的同相模式和朝彼此相反方向进行驱动的交叉模式之间切换针对Group#0和Group#1的驱动模式，切换输入端子IT及基准节点RN和驱动电路131及驱动电路132的连接结构。切换电路133在使Group#0的伸缩部件MA的两端电压的极性固定的状态下，使Group#1的伸缩部件MA的两端电压的极性相对于Group#0的伸缩部件MA的两端电压在相同极性和相反极性之间切换。
例如，控制器17在对磁盘MD的访问处理(记录再现)中使用的磁头MH为外侧的磁头MH#0、MH#7时，设为切换信号POLE＝L，使得Group#0的伸缩部件MA的两端电压和Group#1的伸缩部件MA的两端电压为相同极性。由此，在外侧的磁头MH#0、MH#7激活时，全部磁头MH#0～MH#7以同相模式来驱动，因此，可抑制与访问处理对应的臂AM#0、AM#7的扭曲模式的激励。
另外，控制器17在对磁盘MD的访问处理(记录再现)中使用的磁头MH为内侧的磁头MH#1～MH#6时，设为切换信号POLE＝H，使得Group#0的伸缩部件MA的两端电压和Group#1的伸缩部件MA的两端电压为相反极性。由此，在内侧的磁头MH#1～MH#6激活时，全部磁头MH#0～MH#7以交叉模式来驱动，因此，可抵消与访问处理对应的臂AM#1～AM#6的弯曲模式。
如上所述，在第1实施方式中，在盘装置100中，构成驱动电路13，使得：根据在访问处理中使用的磁头MH，将多个微动致动器7-0～7-7的驱动模式在朝彼此相同方向进行驱动的同相模式和对沿Z方向相邻的微动致动器朝彼此相反方向进行驱动的交叉模式之间进行切换。例如，驱动电路13在访问处理中使用外侧的磁头MH#0、MH#7的情况下，将多个微动致动器7-0～7-7的驱动模式切换为同相模式，在访问处理中使用内侧的磁头MH#1～MH#6的情况下，将多个微动致动器7-0～7-7的驱动模式切换为交叉模式。由此，在访问处理中使用外侧的磁头MH#0、MH#7的情况下，能够抑制与访问处理对应的臂AM#0、AM#7的扭曲模式的激励，在访问处理中使用内侧的磁头MH#1～MH#6的情况下，能够抵消与访问处理对应的臂AM#1～AM#6的弯曲模式。其结果是，能够抑制不需要的振动激励，针对磁头MH的定位控制，能够高效地提高控制带域。
另外，在第1实施方式中，在驱动电路13中，切换电路133根据来自控制器17的切换信号POLE，对输入端子IT及基准节点RN和驱动电路131及驱动电路132的连接结构进行切换。在同相模式中，切换电路133将连接结构切换成Group#0的伸缩部件MA的两端电压和Group#1的伸缩部件MA两端电压为相同极性。在交叉模式中，切换电路133将连接结构切换成Group#0的伸缩部件MA的两端电压和Group#1的伸缩部件MA两端电压为相反极性。由此，根据在访问处理中使用的磁头MH，能够将多个微动致动器7-0～7-7的驱动模式在朝彼此相同方向进行驱动的同相模式和对彼此相邻的微动致动器朝相反方向进行驱动的交叉模式之间进行切换。
此外，也可以在切换激活的(在访问处理中使用的)磁头MH的定时和切换多个微动致动器7-0～7-7的驱动模式的定时上想办法。
例如，考虑与切换激活的磁头MH的定时同步地切换多个微动致动器7-0～7-7的驱动模式的情况。在该情况下，在切换激活的磁头MH的定时，与切换目标的磁头MH对应的微动控制信号MADRV的极性有时会反转。由此，根据微动控制信号MADRV的电平，有可能会导致从与切换目标的磁头MH对应的微动致动器7对臂AM的反作用力容易急剧地变动，转变时的定位精度下降。
因此，如图7所示，控制器17能够控制驱动电路13，使得：在微动控制信号MADRV的电平收敛到预定值的范围-MCOK～+MCOK的定时进行模式的切换。图7是示出驱动电路13的工作的波形图。在图7中，横轴表示时刻，上侧的两个带分别表示激活的磁头MH的编号和模式，中央的波形图的纵轴表示微动控制信号MADRV的电平，下侧的波形图的纵轴表示位置偏离量PES的电平。
例如，如图8所示，控制器17在到达对激活的(在访问处理中使用的)磁头MH进行切换的定时之前(S1：否)进行等待。在到达对激活的磁头MH进行切换的定时时，控制器17应该变更模式(S1：是)，判定微动控制信号MADRV的电平是否收敛到了预定值的范围-MCOK～+MCOK(S2)。具体而言，控制器17基于向生成电路13b提供的控制信号MACTR，预测由生成电路13b生成的微动控制信号MADRV的电平。控制器17按预定的时间间隔判定所预测的微动控制信号MADRV的电平是否收敛到了阈值范围-MCOK～+MCOK。控制器17在微动控制信号MADRV的电平收敛到阈值范围-MCOK～+MCOK之前(S2：否)进行等待。控制器17在微动控制信号MADRV的电平收敛到阈值范围-MCOK～+MCOK时(S2：是)，控制驱动电路13来变更切换信号POLE的电平(H→L、或L→H)，切换模式(S3)。
或者，在能够预先通过实验掌握从激活的磁头MH的切换定时起到微动控制信号MADRV的电平收敛到预定值的范围-MCOK～+MCOK的定时为止的稳定化时间的情况下，如图7的空心箭头所示，控制器17也可以控制驱动电路13，使得：在从磁头MH的切换定时起延迟了与稳定化时间对应的时间的定时切换模式。
这样，在微动控制信号MADRV的电平的绝对值变小后进行切换，因此，能够抑制与模式切换时的激活的磁头MH对应的微动控制信号MADRV的变动，如在控制器17内计算的位置偏离量PES的波形(参照图7)所示，能够提高转变时的定位精度。
(第2实施方式)
接下来，对第2实施方式的盘装置进行说明。以下，以与第1实施方式不同的部分为中心进行说明。
在第1实施方式中，构成为在使Group#0的伸缩部件MA的两端电压的极性固定的状态下，使Group#1的伸缩部件MA的两端电压的极性相对于Group#0的伸缩部件MA的两端电压在相同极性和相反极性之间切换。即，驱动电路13(参照图5)构成为使针对两个Group#0、Group#1中的一方的微动控制信号的极性保持固定，而切换针对另一方的微动控制信号的极性。因此，在对激活的磁头MH进行切换的定时，与切换目标的磁头MH对应的微动控制信号MADRV的极性有时会反转。由此，有可能会导致从与切换目标的磁头MH对应的微动致动器7对臂AM的反作用力容易急剧地变动，转变时的定位精度下降。
在第2实施方式中，驱动电路213替代驱动电路13而构成为能够分别切换Group#0的伸缩部件MA的两端电压的极性和Group#1的伸缩部件MA的两端电压的极性。即，通过以能够对针对两个Group#0、Group#1这双方的微动控制信号的极性彼此独立地进行切换的方式构成驱动电路213，能够实现如下工作：在激活的磁头MH的切换时，与切换目标的磁头MH对应的微动控制信号MADRV的极性在切换的前后维持为相同极性。
具体而言，驱动电路213具有图9所示的微动控制电路213d来替代微动控制电路13d(参照图5)。在微动控制电路213d中，Group#0和Group#1的伸缩部件MA的两端分别与独立的H桥电路连接，可分别根据切换信号POLE#0和切换信号POLE#1的信号电平来切换其极性。图9是示出驱动电路213中的微动控制电路213c的结构的电路图。
微动控制电路213c具有切换电路233、切换电路234、控制端子(切换信号输入端子)CT0和控制端子(切换信号输入端子)CT1来替代图5所示的切换电路133和控制端子CT。
切换电路234在输入端子IT和驱动电路131之间电连接。切换电路234具有放大器2343、2344、反相器2345、2346、开关组2341和开关组2342。开关组2341具有开关2341p、2341n。开关2341p、2341n例如为NPN型的双极晶体管。在控制端子CT0和开关2341p、开关2341n的控制端子(双极晶体管的基极)之间，分别电连接有放大器2343、反相器2346。开关组2342具有开关2342p、2342n。开关2342p、2342n例如为NPN型的双极晶体管。在控制端子CT0与开关2342p、开关2342n的控制端子(双极晶体管的基极)之间分别电连接有反相器2345、放大器2344。
切换电路233在输入端子IT和驱动电路132之间电连接。切换电路233具有放大器2333、2334、反相器2335、2336、开关组2331和开关组2332。开关组2331具有开关2331p、2331n。开关2331p、2331n例如为NPN型的双极晶体管。在控制端子CT1与开关2331p、开关2331n的控制端子(双极晶体管的基极)之间，分别电连接有放大器2333、反相器2336。开关组2332具有开关2332p、2332n。开关2332p、2332n例如为NPN型的双极晶体管。在控制端子CT1与开关2332p、开关2332n的控制端子(双极晶体管的基极)之间，分别电连接有反相器2335、放大器2334。
从控制器17(参照图1)向控制端子CT0提供用于控制开关组2341和开关组2342的工作的切换信号POLE#0。切换电路234根据切换信号POLE#0的电平来切换如下极性：输入端子IT与驱动电路131的一端N0a电连接、且基准节点RN与驱动电路131的另一端N0b电连接的极性(极性“+”)；和基准节点RN与驱动电路131的一端N0a电连接、且输入端子IT与驱动电路131的另一端N0b电连接的极性(极性“-”)。
从控制器17(参照图1)向控制端子CT1提供用于控制开关组2331和开关组2332的工作的切换信号POLE#1。切换电路233根据切换信号POLE#1的电平来切换如下极性：输入端子IT与驱动电路132的一端N1a电连接、且基准节点RN与驱动电路132的另一端N1b电连接的极性(极性“+”)；和基准节点RN与驱动电路132的一端N1a电连接、且输入端子IT与驱动电路132的另一端N1b电连接的极性(极性“-”)。
控制器17能够进行图10所示的控制，由此，能够控制驱动电路213，使得：在对激活的磁头MH进行切换时，与切换目标的磁头MH对应的微动控制信号MADRV的极性在切换前后维持为相同极性。图10是示出驱动电路213的工作的状态图。在图10中，针对各微致动器，同相模式和交叉模式分别能够以2种极性(极性“+”和极性“-”)来实现。由此，能够提高驱动电路213中的模式切换工作的自由度。
例如，在切换信号POLE#0、切换信号POLE#1均为高电平(High)时，成为如下的同相模式下的驱动：属于Group#0和Group#1的伸缩部件MA的端子电压为V0A和V1A，成为MADRV(极性“+”)。设该状态为STATE＝ST1。由于是同相模式，所以在外侧的磁头MH#0、MH#7变为激活时选择该状态。切换信号POLE#0的H电平和切换信号POLE#1的H电平的组合对应于同相模式。
在切换信号POLE#0、切换信号POLE#1均为低电平(Low)时，成为如下的同相模式下的驱动：属于Group#0和Group#1MA的端子电压为V0B和V1B，成为MADRV(极性“-”)。设该状态为STATE＝ST2。由于是同相模式，所以在外侧的磁头MH#0、MH#7变为激活时选择该状态。切换信号POLE#0的L电平和切换信号POLE#1的L电平的组合对应于同相模式。
在切换信号POLE#0＝高电平、切换信号POLE#1＝低电平时，成为如下的交叉模式下的驱动：属于Group#0的MA的端子电压成为极性“+”，属于Group#1的MA的端子电压成为极性“-”。设该状态为STATE＝ST3。由于是交叉模式，所以在内侧的磁头MH#1～MH#6变为激活时选择该状态。切换信号POLE#0的H电平和切换信号POLE#1的L电平的组合对应于交叉模式。
在切换信号POLE#0＝低电平、切换信号POLE#1＝高电平时，成为如下的交叉模式下的驱动：属于Group#0的MA的端子电压成为极性“-”，属于Group#1的MA的端子电压成为极性“+”。设该状态为STATE＝ST4。由于是交叉模式，所以在内侧的磁头MH#1～MH#6变为激活时选择该状态。切换信号POLE#0的L电平和切换信号POLE#1的H电平的组合对应于交叉模式。
此处，例如，考虑如下情况：在激活的磁头MH为磁头MH#0、且切换信号POLE#0和切换信号POLE#1均为高电平时(即STATE＝ST1时)，将激活的磁头MH切换为磁头MH#1(选择STATE＝ST3或ST4)。STATE＝ST1中的与磁头MH#1对应的伸缩部件MA#1的端子电压成为极性“+”。为了保持该状态，需要不选择STATE＝ST3而选择STATE＝ST4。由此，在从STATE＝ST1将激活的磁头切换为磁头MH#1的情况下，选择STATE＝ST4。
图11示出了在这样对激活的磁头MH进行切换的情况下从刚刚之前的状态导出接下来应该选择的状态并进行汇总的状态转变。图11是驱动电路213的状态转变图。图11中沿“ACTIVE MH#(激活的MH#)”的纵向排列的栏表示切换目标、即下一个激活的磁头MH的编号。沿“PREV.STATE(前一状态)”的横向排列的栏表示切换前的状态(STATE)的编号。沿“STATE(状态)”的横向排列的栏表示切换后的状态(STATE)的编号。控制器17按照该逻辑表，适当地选择切换信号POLE#0、切换信号POLE#1的电平，由此，能够一边使与下一个激活的磁头MH对应的微动控制信号MADRV的极性维持为相同极性一边进行模式的切换。
例如，控制器17进行图12所示的控制。图12是示出控制器17的控制的一例的波形图。图12是示出按照图11的状态转变图来进行激活的磁头MH的切换和切换信号POLE#0、POLE#1的设定的情况下的工作例的时间图。
在激活的磁头MH为磁头MH#0且切换信号POLE#0和切换信号POLE#1均为高电平(STATE＝1)时，成为同相模式工作。接下来，为了将激活的磁头MH切换为磁头MH#3，根据图11所示的状态转变图，选择STATE＝4即切换信号POLE#0＝低电平且切换信号POLE#1＝高电平。
由此切换到交叉模式，而如图13所示，激活的磁头MH#3的端子电压的极性仍保持极性“+”。以后，同样地通过适当地设定切换信号POLE#0、#1，能够抑制对托臂6的反作用力，并且能够一边保持切换前后的与成为激活的磁头MH对应的伸缩部件MA的端子电压的极性一边进行同相模式/交叉模式的切换。图13是示出驱动电路213的工作的波形图。在图13中，横轴表示时刻，上侧的两个带分别表示激活的磁头MH的编号和模式，中央的波形图的纵轴表示微动控制信号MADRV的电平，下侧的波形图的纵轴表示位置偏离量PES的电平。此外，如图13的波形图所示，向与通过切换而变为非激活的磁头MH#0、MH#2、MH#4、MH#6对应的伸缩部件MA#0、MA#2、MA#4、MA#6提供的微动控制信号MADRV的极性在切换前后发生反转，而在该反转的影响为能够忽略的程度的情况下，在位置偏离量PES的波形中看不到振动。在反转的影响不能忽略的情况下，也可以如上述第1实施方式的变形例所示那样，使从切换激活的头起到切换模式为止的时间延迟。
如上所述，在第2实施方式中，在盘装置100中，控制驱动电路213，使得：控制器17在对访问处理所使用的磁头MH进行变更时，一边使应该向与变更目标的磁头对应的微动致动器输出的驱动信号的极性在切换前后维持为相同，一边将驱动模式切换为同相模式和交叉模式中的与变更目标的磁头MH对应的模式。由此，能够避免模式切换时的与激活的磁头MH对应的微动控制信号MADRV的极性的反转，如在控制器17内计算的位置偏离量PES的波形(参照图13)所示，能够提高转变时的定位精度。
另外，在第2实施方式中，在驱动电路213中，切换电路234根据切换信号POLE#0的电平来切换如下极性：输入端子IT与驱动电路131的一端N0a电连接、且基准节点RN与驱动电路131的另一端N0b电连接的极性(极性“+”)；和基准节点RN与驱动电路131的一端N0a电连接、且输入端子IT与驱动电路131的另一端N0b电连接的极性(极性“-”)。切换电路233根据切换信号POLE#1的电平来切换如下极性：输入端子IT与驱动电路132的一端N1a电连接、且基准节点RN与驱动电路132的另一端N1b电连接的极性(极性“+”)；和基准节点RN与驱动电路132的一端N1a电连接、且输入端子IT与驱动电路132的另一端N1b电连接的极性(极性“-”)。即，能够对Group#0相对于驱动电路131进行连接的极性和Group#1相对于驱动电路132进行连接的极性彼此独立地进行切换。由此，能够控制驱动电路213，使得：在对访问处理所使用的磁头MH进行变更时，一边使应该向与变更目标的磁头对应的微动致动器输出的驱动信号的极性在切换前后维持为相同极性，一边将驱动模式切换为同相模式和交叉模式中的与变更目标的磁头MH对应的模式。
说明了本发明的几个实施方式，但是这些实施方式是作为例子而举出的，没有限定发明范围的意图。这些新的实施方式能够以其他的各种各样的方式来实施，在不脱离发明要旨的范围内能够进行各种省略、替换、变更。这些实施方式及其变形包含于发明的范围或要旨内，并且包含于权利要求所记载的发明及其等同的范围内。

Claims (20)

1.一种盘装置，其具有：
第1盘，其具有第1记录面和第2记录面；
第2盘，其具有第3记录面；
主致动器，其具有延伸有第1臂和第2臂的托臂；
第1致动器，其由所述第1臂支承，使第1头相对于所述第1盘的所述第1记录面移动；
第2致动器，其在与所述第1记录面大致垂直的方向上，与所述第1致动器相邻地配置，由所述第2臂支承，使第2头相对于所述第1盘的所述第2记录面移动；
第3致动器，其在与所述第1记录面大致垂直的方向上，在所述第1致动器的相反侧与所述第2致动器相邻地配置，由所述第2臂支承，使第3头相对于所述第2盘的所述第3记录面移动；以及
驱动电路，其构成为能够在第1模式和第2模式之间切换，在所述第1模式中，相对于所述托臂，对所述第1致动器、所述第2致动器和所述第3致动器朝彼此相同方向进行驱动，在所述第2模式中，相对于所述托臂，对所述第1致动器和所述第2致动器朝彼此相反方向进行驱动，并且，相对于所述托臂，对所述第3致动器和所述第2致动器朝彼此相反方向进行驱动。
2.根据权利要求1所述的盘装置，其中，
所述驱动电路根据所述第1头、所述第2头、所述第3头中的在对记录面的访问中使用的头，切换为所述第1模式或所述第2模式。
3.根据权利要求1所述的盘装置，其中，
所述驱动电路在对所述第1记录面的访问中使用所述第1头的情况下，切换为所述第1模式，在对所述第2记录面的访问中使用所述第2头的情况下、或在对所述第3记录面的访问中使用所述第3头的情况下，切换为所述第2模式。
4.根据权利要求1所述的盘装置，其中，
所述驱动电路具有：
控制信号输入端子，其供控制信号输入；以及
切换信号输入端子，其供切换信号输入，该切换信号指示向所述第1模式或所述第2模式的切换。
5.根据权利要求1所述的盘装置，其中，
所述第1臂为所述主致动器中的最外侧的臂。
6.根据权利要求1所述的盘装置，其中，
所述盘装置还具有控制器，该控制器控制所述驱动电路，使得：变更在对记录面的访问中使用的头，基于所述驱动电路应该输出的驱动信号的振幅收敛到阈值范围内这一情况，切换为所述第1模式和所述第2模式中的与变更目标的头对应的模式。
7.根据权利要求1所述的盘装置，其中，
所述盘装置还具有控制器，该控制器控制所述驱动电路，使得：在第1定时，选择在对记录面的访问处理中使用的头，在比所述第1定时靠后的第2定时，根据变更目标的头，切换为所述第1模式和所述第2模式中的某一模式。
8.根据权利要求1所述的盘装置，其中，
所述驱动电路构成为能够使应该向所述第1致动器、所述第2致动器和所述第3致动器输出的驱动信号的极性在第1极性和与所述第1极性相反的第2极性之间切换。
9.根据权利要求1所述的盘装置，其中，
所述盘装置还具有控制器，该控制器控制所述驱动电路，使得：在变更在对记录面的访问处理中使用的头时，一边使应该向与变更目标的头对应的致动器输出的驱动信号的极性在变更前后维持为相同极性，一边切换为所述第1模式和所述第2模式中的与所述变更目标的头对应的模式。
10.一种驱动电路，其具有：
第1端子，其供信号输入；
第2端子，其供第1切换信号输入，该第1切换信号设定针对由第1臂支承的第1驱动对象和由第2臂支承的第2驱动对象中的一方的驱动信号的极性；
第1驱动电路，其向所述第1驱动对象输出与输入到所述第1端子的信号对应的驱动信号；
第2驱动电路，其向所述第2驱动对象输出与输入到所述第1端子的信号对应的驱动信号；以及
切换电路，其根据所述第1切换信号，在第1模式和第2模式之间切换，在所述第1模式中，在对所述1臂和所述第2臂朝相同方向进行驱动的同时，相对于所述1臂和所述第2臂而对所述第1驱动对象和所述第2驱动对象朝彼此相同方向进行驱动，在所述第2模式中，在对所述1臂和所述第2臂朝相同方向进行驱动的同时，相对于所述1臂和所述第2臂而对所述第1驱动对象和所述第2驱动对象朝彼此相反方向进行驱动。
11.根据权利要求10所述的驱动电路，其中，
所述切换电路切换所述第1端子与所述第1驱动电路以及所述第2驱动电路的连接结构，使得：在所述第1模式中，所述第1驱动电路以第1极性与所述第1端子连接、并且所述第2驱动电路以所述第1极性与所述第1端子连接，在所述第2模式中，所述第1驱动电路以所述第1极性与所述第1端子连接、并且所述第2驱动电路以与所述第1极性相反的第2极性与所述第1端子连接，或者，在所述第2模式中，所述第1驱动电路以所述第2极性与所述第1端子连接、并且所述第2驱动电路以所述第1极性与所述第1端子连接。
12.根据权利要求10所述的驱动电路，其中，
所述第1驱动电路的第1端与所述第1端子电连接，
所述第2驱动电路的第1端与所述切换电路电连接，
所述切换电路具有：
反相器，其输入节点与所述第1端子电连接；和
开关，其根据具有与所述第1模式对应的电平和与所述第2模式对应的电平的所述第1切换信号，将所述第1端子和所述反相器的输出节点选择性地向所述第2驱动电路的第1端电连接。
13.根据权利要求10所述的驱动电路，其中，
所述驱动电路还具有供第2切换信号输入的第3端子，该第2切换信号设定针对所述第1驱动对象和所述第2驱动对象中的另一方的驱动信号的极性，
所述切换电路根据所述第1切换信号和所述第2切换信号的组合，在所述第1模式和所述第2模式之间切换。
14.根据权利要求13所述的驱动电路，其中，
所述第1切换信号的第1电平和所述第2切换信号的所述第1电平的组合，对应于所述第1模式，
所述第1切换信号的第2电平和所述第2切换信号的所述第2电平的组合，对应于所述第1模式，
所述第1切换信号的所述第1电平和所述第2切换信号的所述第2电平的组合，对应于所述第2模式，
所述第1切换信号的所述第2电平和所述第2切换信号的所述第1电平的组合，对应于所述第2模式。
15.根据权利要求13所述的驱动电路，其中，
所述切换电路具有：
与所述第1驱动电路对应的第1切换电路；和
与所述第2驱动电路对应的第2切换电路，
所述第1切换电路具有：
第1开关组，其在所述第1切换信号为第1电平的情况下，将所述第1端子与所述第1驱动电路的第1端连接；和
第2开关组，其在所述第1切换信号为第2电平的情况下，将所述第1端子与所述第1驱动电路的第2端连接，
所述第2切换电路具有：
第3开关组，其在所述第2切换信号为所述第1电平的情况下，将所述第1端子与所述第2驱动电路的第1端连接；和
第4开关组，其在所述第2切换信号为所述第2电平的情况下，将所述第1端子与所述第2驱动电路的第2端连接。
16.根据权利要求15所述的驱动电路，其中，
所述第1开关组在所述第1切换信号为所述第2电平的情况下，将所述第1端子从所述第1驱动电路的第1端电断开，
所述第2开关组在所述第1切换信号为所述第1电平的情况下，将所述第1端子从所述第1驱动电路的第2端电断开，
所述第3开关组在所述第2切换信号为所述第2电平的情况下，将所述第1端子从所述第2驱动电路的第1端电断开，
所述第4开关组在所述第2切换信号为所述第1电平的情况下，将所述第1端子从所述第2驱动电路的第2端电断开。
17.一种控制方法，是盘装置的控制方法，所述盘装置具有：第1盘，其具有第1记录面和第2记录面；第2盘，其具有第3记录面；主致动器，其具有延伸有第1臂和第2臂的托臂；第1致动器，其由所述第1臂支承，使第1头相对于所述第1盘的所述第1记录面移动；第2致动器，其在与所述第1记录面大致垂直的方向上，与所述第1致动器相邻地配置，由所述第2臂支承，使第2头相对于所述第1盘的所述第2记录面移动；以及第3致动器，其在与所述第1记录面大致垂直的方向上，在所述第1致动器的相反侧与所述第2致动器相邻地配置，由所述第2臂支承，使第3头相对于所述第2盘的所述第3记录面移动，
所述方法包括：
切换为第1模式，在所述第1模式中，相对于所述托臂，对所述第1致动器、所述第2致动器和所述第3致动器朝彼此相同方向进行驱动；
切换为第2模式，在所述第2模式中，相对于所述托臂，对所述第1致动器和所述第2致动器朝彼此相反方向进行驱动，并且，相对于所述托臂，对所述第3致动器和所述第2致动器朝彼此相反方向进行驱动。
18.根据权利要求17所述的控制方法，其中，
切换为所述第1模式包括：在对所述第1记录面的访问中使用所述第1头的情况下切换为所述第1模式，
切换为所述第2模式包括：在对所述第2记录面的访问中使用所述第2头的情况下、或在对所述第3记录面的访问中使用所述第3头的情况下，切换为所述第2模式。
19.根据权利要求17所述的控制方法，其中，
切换为所述第1模式包括：
将在对记录面的访问中使用的头变更为所述第1头；和
在变更为所述第1头之后，切换为所述第1模式，
切换为所述第2模式包括：
将在对记录面的访问中使用的头变更为所述第2头或所述第3头；和
在变更为所述第2头或所述第3头之后，切换为所述第2模式。
20.根据权利要求17所述的控制方法，其中，
切换为所述第1模式包括：
切换成以第1极性驱动所述第1致动器、所述第2致动器和所述第3致动器；和
切换成以第2极性驱动所述第1致动器、所述第2致动器和所述第3致动器，
切换为所述第2模式包括：
切换成以所述第1极性驱动所述第1致动器、所述第3致动器，并且以所述第2极性驱动所述第2致动器，
切换成以所述第2极性驱动所述第1致动器、所述第3致动器，并且以所述第1极性驱动所述第2致动器。
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