CN106882143B - 基于lte-v通信的行人保护***及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于LTE‑V通信的行人保护***，包括车载终端和手持终端，所述车载终端包括中央决策模块、第一通信模块、信息采集模块、定位模块、执行模块和第一报警模块。所述手持终端包括通行辅助应用模块、第二通信模块、地图模块以及第二报警模块；所述车载终端和手持终端通过LTE‑V网络建立点到点通信，实现信息交互。本发明还公开了一种基于LTE‑V通信的行人保护方法，需要行人和车辆分别安装手持终端和车载终端，由行人主动发出通行请求信号，获取车辆的信息；当存在碰撞危险时同时向行人和车辆驾驶员发出警告，并且在即将碰撞驾驶员仍无反应时通过车载终端的执行模块主动控制车辆制动以避撞。

Description

基于LTE-V通信的行人保护***及方法

技术领域

本发明属于汽车主动安全与辅助驾驶领域，具体涉及一种基于LTE-V通信的行人保护***及方法。

背景技术

在当前城市交通环境中，由于行人横穿道路导致的交通事故占据城市交通事故的30%左右，且常常导致重大伤亡事故，造成重大经济损失。

目前基于激光雷达的行人保护***已经应用于部分车型中，当车辆在探测到前方有行人且存在碰撞危险时，可对驾驶员进行报警，并且在驾驶员来不及反应时通过对车辆进行主动制动以避免碰撞保护行人。但是采用这种方法的***通常只有在车速小于30km/h时才有效，在车辆高速行驶时，由于车辆惯性很大无法及时制动，最终仍然会撞到行人；并且由于雷达的物理特性无法探测到远距离及非视距内的目标且易受周围环境干扰。为解决基于激光雷达和摄像头的行人保护***的缺点，如CN104217615A记载的一种基于车路协同的行人防碰撞***和方法，该发明提供了一种通过利用无线通信（WIFI）实现车路信息交互，探测行人的装置安装在路侧，通过路侧WIFI通信模块将探测结果以及是否有危险传输至车端，如果存在危险则对驾驶员进行预警，进而采取相应的防碰撞措施。然而该方法在实现过程和最终效果中存在大量缺陷，具体体现在：（1）只能在WIFI通信范围内有效，由于WIFI传输距离通常在100m以内，且车载WIFI模块和路侧WIFI模块建立连接需要进行安全认证，通常需要1～3s的时间，导致在车辆在高速行驶时常常由于尚未完成认证危险就已经发生；（2）由于只对车辆驾驶员进行单向预警，而行人无法知晓危险情况导致常常发生误判而产生额外的危险；（3）判断是否会发生碰撞危险，依赖于路侧终端的中央处理模块的集中计算，当路侧终端周围存在的车辆过多或者行人过多时，路侧中央处理模块需要进行大量计算，导致对中央处理模块的性能要求很高且会产生秒级的通信延迟，难以推广应用。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于LTE-V通信的行人保护***及方法，以提高对行人的保护。

本发明所述的基于LTE-V通信的行人保护***，包括车载终端和手持终端，所述车载终端和手持终端通过LTE-V进行通信；

所述车载终端安装于车辆中，其包括第一通信模块、定位模块、信息采集模块、中央决策模块、执行模块以及第一报警模块；

所述第一通信模块用于收发LTE-V数据，包括广播本车ID，所在位置信息、行驶状态信息以及接收行人通行请求信息、行人属性、位置信息、报警信息、行人等待时间，该第一通信模块与中央决策模块连接；

所述定位模块用于获取车辆当前位置信息，该定位模块与中央决策模块连接；

所述信息采集模块用于从CAN总线采集本车行驶状态信息，该信息采集模块与中央决策模块连接；

所述中央决策模块基于所接收到的数据判断是否需要对驾驶员进行报警以及报警级别，还用于判断是否需要对车辆进行主动制动以防止碰撞；

所述执行模块根据中央决策模块发出的制动命令对本车进行制动，该执行模块与中央决策模块连接；

所述第一报警模块基于报警等级以不同的报警方式进行报警，该第一报警模块与中央决策模块连接；

所述手持终端由行人持有，其包括第二通信模块、地图模块、通行辅助应用模块以及第二报警模块；

所述地图模块用于将行人和车辆的位置、道路信息上传至通行辅助应用模块，该地图模块与通行辅助应用模块连接；

所述第二通信模块用于收发LTE-V数据，包括接收车辆ID、所在位置信息、行驶状态信息并广播行人通行请求信息和其位置信息、运动状态信息、报警信息、等待时间，该第二通信模块与通行辅助应用模块连接；

所述通行辅助应用模块用于发送行人通行请求信息，并根据第二通信模块和地图模块提供的数据判断是否需要向行人进行提示；

所述第二报警模块用于执行通行辅助应用模块的提示，该第二报警模块与通行辅助应用模块连接。

所述定位模块安装在车辆顶部的鲨鱼鳍天线中。

所述第一报警模块为HMI模块，该HMI模块通过CAN总线与中央决策模块连接。

所述第二报警模块为UI模块，该UI模块与通行辅助应用模块连接。

所述手持终端为智能手机，或为智能手环。

所述通行辅助应用模块设有请求通行按钮，用于接收行人的通行请求输入。

本发明所述的一种基于LTE-V通信的行人保护方法，采用本发明所述的行人保护***，其方法包括以下步骤：

步骤一、通过手持终端发送行人通行请求信息；

步骤二、手持终端将行人通行请求信息、行人属性信息、行人位置信息和所在道路信息编码成标准LTE-V数据格式，并周期性广播；

步骤三、手持终端接收周围车辆广播的信息，并判断周围是否有威胁本次通行的车辆；

步骤四、若周围没有威胁本次通行的车辆，则提醒行人正常通行；若存在威胁本次通行的车辆，则对行人进行报警，以提醒行人等待，同时手持终端将行人所在位置信息、道路信息、报警信息、已等待时间并附加上威胁本次通行的车辆ID进行广播。

步骤五、车载终端的中央决策模块基于所接收的信息实时判断是否需要发出报警，若不需要报警，则不进行任何操作；若需要报警，则判断当前的报警级别，并根据报警等级以对应的报警方式进行报警，并在满足主动制动条件时对车辆进行主动制动以防止碰撞。

判断周围是否有威胁本次通行的车辆的方法为：

3a、设置通信有效距离Dmax，检测Dmax范围内是否有车辆，如果没有，则认为没有威胁本次正常通行的车辆；

3b、如果Dmax范围内检测到车辆，则获取车辆的经纬度、车速信息并下传至地图模块，得到车辆行驶的道路ID；如果行人道路ID和车辆道路ID不一致，则认为车辆与行人不在同一道路，不会对此次通行产生威胁；

3c、如果行人所在道路ID和车辆所在道路ID一致，则记录车辆的历史路径信息，根据历史路径信息中每个位置点到行人的距离的变化趋势，如果距离逐渐变大，则表示车辆在逐渐远离行人，则认为车辆不会对此次通行产生威胁；

3d、如果距离逐渐减小，则认为车辆在接近行人，此时手持终端的通行辅助应用模块建立以行人为中心的笛卡尔坐标系，行人准备通行的方向为X轴正，将车辆的经纬度位置转换为以笛卡尔坐标系中的位置（X,Y）；根据车辆当前到行人的距离|Y|计算出车辆按照当前车速Vv行驶至行人准备通行路线的时间Tv；

3e、根据统计信息设置不同类型行人的平均速度Vp；根据当前道路宽度W计算出行人完成道路通行所需的时间Tp；

3f、设置安全通行阈值时间Ts，当|Tv - Tp| ≥Ts时，则车辆不会对此次通行产生威胁；否则产生威胁，并将该车辆ID发送给车载终端。

所述步骤五具体为：

5a、比较本车车辆ID和收到的手持终端发送的车辆ID，如果不一致，则丢弃该消息，不对驾驶员进行报警；

5b、如果本车车辆ID和收到的手持终端发送的车辆ID相同，则表明本车对行人的正常通行产生威胁，通过HMI模块给予驾驶员以图像方式报警，报警等级为低级，若驾驶员选择让行动作使威胁解除，则报警解除，若驾驶员忽略此次报警，则进入步骤5c；

5c、如果本车收到行人的已等待时间Twait≤Twait_expire，对驾驶员的报警仍然为低级；如果Twait>Twait_expire对驾驶员的报警等级升级为中级，通过HMI模块给予驾驶员以图像和声音的方式报警，其中，Twait_expire为统计值，表示行人可容忍的最大等待时间；

5d、如果行人不顾手持终端的提醒，强行通行，则对驾驶员的报警等级升级为最高级，车载终端的HMI模块通过图像和声音的方式提醒驾驶员避撞；若驾驶员选择让行动作使威胁解除，则报警解除，若驾驶员忽略此次报警，则进入步骤5e；

5e、车载终端的中央决策模块根据行人和车辆的纵向距离|Y| ，横向距离|X|以及当前车速Vv计算到达碰撞点的时间TTC，如果TTC <Tbrake，中央决策模块通过执行模块控制车辆进行主动制动以避撞；其中，Tbrake为制动时间，根据设置的主动制动的减速度大小Aset计算得到，计算公式为：Tbrake = Vv / Aset。

本发明的有益效果：

（1）通过LTE-V可实现低延迟的人与车辆通信，通信距离大于300m，能够实现有遮挡的非视距内的通信；

（2）行人通过手持终端手动发出通行请求信号，使车辆可以提前准确感知有行人准备通行道路；

（3）所有复杂的计算均在手持终端完成，车载终端只接收手持终端发送的报警信息，避免大量行人同时发送通行请求信号时导致车载终端的负载成倍上升；

（4）通信方式采用人-车点对点通信，无需路侧设备中转，可不受路侧设备安装位置的限制；且***算法实现简单，成本低廉，无需复杂的行人识别算法和路径预测算法即可实现高可靠性的行人保护***；

综上所述，本发明提高了对行人的保护。

附图说明

图1为本发明***示意框图；

图2为本发明的车载终端的原理框图；

图3为本发明的手持终端的原理框图；

图中：1、行人，2、车辆，3、通行路线，4、道路，5、中央决策模块，6、HMI模块，7、执行模块，8、定位模块，9、信息采集模块，10、第一通信模块，11、车载终端，12、UI模块，13、通行辅助应用模块，14、第二通信模块，15、地图模块，16、手持终端。

其中，图1箭头表示车辆行驶的方向。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步说明。

如图1所示的基于LTE-V通信的行人保护***，包括车载终端11和手持终端16，所述车载终端11和手持终端16通过LTE-V进行通信。

所述车载终端11安装于车辆2中，其包括第一通信模块10、定位模块8、信息采集模块9、中央决策模块5、执行模块7以及第一报警模块。

所述第一通信模块10用于收发LTE-V数据，包括广播本车ID，所在位置信息、行驶状态信息以及接收行人通行请求信息、行人属性（比如：老人、小孩、孕妇、正常成人、残疾人）、位置信息、报警信息、行人等待时间，该第一通信模块10通过UDP（用户数据报协议）与中央决策模块5连接。

定位模块8安装在车辆顶部的鲨鱼鳍天线中。通过GPS或北斗***获取车辆当前位置信息。该位置信息包括当前车辆经度、纬度、航向，该定位模块8通过CAN总线与中央决策模块5连接。

所述信息采集模块9用于从CAN总线采集本车行驶状态信息，包括车速、加速度、制动、转向、转向灯信息，该信息采集模块9通过CAN总线与中央决策模块5连接。

所述中央决策模块5为核心模块，采用独立ECU（电子控制单元），避撞算法运用于此模块中。基于所接收到的数据判断是否需要对驾驶员进行报警以及报警级别，还用于判断是否需要对车辆进行主动制动以防止碰撞。

所述执行模块7是指ESP***（车身电子稳定***），根据中央决策模块5发出的制动命令对本车进行制动，该执行模块7通过CAN总线与中央决策模块5连接。

所述第一报警模块基于报警等级以不同的报警方式进行报警，该第一报警模块与中央决策模块5连接。本实施例中，所述第一报警模块为HMI模块6，即人机交互界面，用于在车辆仪表中显示报警信息，该HMI模块6通过CAN总线与中央决策模块5连接。

所述手持终端16由行人1持有，通常为智能手机，或为智能手环，或为与LTE-V设备通信频段一致的专用手持终端，其包括第二通信模块14、地图模块15、通行辅助应用模块13以及第二报警模块。

所述地图模块15是手持终端16的地图应用，通过地图开放接口与通行辅助应用模块13进行交互，将行人1和车辆2的位置、道路信息上传至通行辅助应用模块13，该地图模块15与通行辅助应用模块13连接。

所述第二通信模块14用于收发LTE-V数据，包括接收车辆ID、所在位置信息、行驶状态信息并广播行人通行请求信息和其位置信息、运动状态信息、报警信息、等待时间，该第二通信模块14与通行辅助应用模块13连接；

所述通行辅助应用模块13基于手持终端16的SDK（软件开发工具包）开发，该通行辅助应用模块13设有请求通行按钮，用于接收行人1的通行请求输入，并将行人通行请求信息发送出去，同时根据第二通信模块14和地图模块15提供的数据判断是否需要向行人1进行提示。

所述第二报警模块用于执行通行辅助应用模块13的提示，该第二报警模块与通行辅助应用模块13连接。本实施例中所述第二报警模块为UI模块12，即用户界面，该UI模块12与通行辅助应用模块13连接，提示方式包括图像提示和声音提示。

本发明所述的一种基于LTE-V通信的行人保护方法，采用本发明所述的行人保护***，其方法包括以下步骤：

步骤一、通过手持终端16发送行人通行请求信息。

步骤二、手持终端16将行人通行请求信息、行人属性信息、行人位置信息和所在道路信息（包括道路ID、道路宽度等）打包成数据包下传至手持终端16的第二通信模块14，手持终端16将之编码成标准LTE-V数据格式，并周期性广播。

步骤三、手持终端16接收周围车辆广播的信息，并判断周围是否有威胁本次通行的车辆；具体为：

3a、设置通信有效距离Dmax，检测Dmax范围内是否有车辆，如果没有，则认为没有威胁本次正常通行的车辆。

3b、如果Dmax范围内检测到车辆，则获取车辆的经纬度、车速信息并下传至地图模块15，得到车辆行驶的道路ID；如果行人道路ID和车辆道路ID不一致，则认为车辆与行人不在同一道路4，不会对此次通行产生威胁。

3c、如果行人1所在道路ID和车辆所在道路ID一致，则记录车辆2的历史路径信息，根据历史路径信息中每个位置点到行人1的距离的变化趋势，如果距离逐渐变大，则表示车辆2在逐渐远离行人1，则认为车辆2不会对此次通行产生威胁。

3d、如果距离逐渐减小，则认为车辆2在接近行人1，此时手持终端16的通行辅助应用模块13建立以行人1为中心的笛卡尔坐标系，行人准备通行的方向为X轴正，将车辆2的经纬度位置转换为以笛卡尔坐标系中的位置（X,Y）；根据车辆2当前到行人1的距离|Y|计算出车辆2按照当前车速Vv行驶至行人1准备通行路线3的时间Tv。

3e、根据统计信息设置不同类型行人1的平均速度Vp；根据当前道路宽度W计算出行人1完成道路通行所需的时间Tp。

3f、设置安全通行阈值时间Ts，当|Tv - Tp| ≥Ts时，则车辆2不会对此次通行产生威胁；否则产生威胁，并将该车辆ID发送给车载终端11。

整个过程会不断重复执行步骤3a至步骤3f。

步骤四、若周围没有威胁本次通行的车辆2，则提醒行人1正常通行；若存在威胁本次通行的车辆2，则对行人1进行报警，以提醒行人1等待，同时手持终端16将行人1所在位置信息、道路信息、报警信息、已等待时间并附加上威胁本次通行的车辆ID进行广播。

步骤五、车载终端11的中央决策模块5基于所接收的信息实时判断是否需要发出报警，若不需要报警，则不进行任何操作；若需要报警，则判断当前的报警级别，并根据报警等级以对应的报警方式进行报警，并在满足主动制动条件时对车辆2进行主动制动以防止碰撞；具体为：

5a、比较本车车辆ID和收到的手持终端16发送的车辆ID，如果不一致，则丢弃该消息，不对驾驶员进行报警。

5b、如果本车车辆ID和收到的手持终端16发送的车辆ID相同，则表明本车对行人1的正常通行产生威胁，通过HMI模块6给予驾驶员以图像方式报警，报警等级为低级，若驾驶员选择让行动作（比如：制动、转向）使威胁解除，则报警解除，若驾驶员忽略此次报警，则进入步骤5c。

5c、如果本车收到行人1的已等待时间Twait≤Twait_expire，对驾驶员的报警仍然为低级；如果Twait>Twait_expire对驾驶员的报警等级升级为中级，通过HMI模块6给予驾驶员以图像和声音的方式报警，其中，Twait_expire为统计值，表示行人1可容忍的最大等待时间。

5d、如果行人1不顾手持终端16的提醒，强行通行，则对驾驶员的报警等级升级为最高级，车载终端11的HMI模块6通过图像和声音的方式提醒驾驶员避撞。报警等级为高级和中级均采用图像和声音方式进行报警，但可以通过颜色的不同和/或声音的不同来进行区分，比如在报警等级为中级时，颜色为黄色，当报警等级为高级时，颜色就采用红色，以便于驾驶员区分。若驾驶员选择让行动作使威胁解除，则报警解除，若驾驶员忽略此次报警，则进入步骤5e。

5e、车载终端11的中央决策模块5根据行人1和车辆2的纵向距离|Y| ，横向距离|X|以及当前车速Vv计算到达碰撞点的时间TTC，如果TTC <Tbrake，中央决策模块5通过执行模块7控制车辆2进行主动制动以避撞；其中，Tbrake为制动时间，根据设置的主动制动的减速度大小Aset计算得到，计算公式为：Tbrake = Vv / Aset。

整个过程会不断重复执行步骤5a至步骤5e。

Claims (9)

1.一种基于LTE-V通信的行人保护***，其特征在于：包括车载终端（11）和手持终端（16），所述车载终端（11）和手持终端（16）通过LTE-V进行通信；

所述车载终端（11）安装于车辆（2）中，其包括第一通信模块（10）、定位模块（8）、信息采集模块（9）、中央决策模块（5）、执行模块（7）以及第一报警模块；

所述第一通信模块（10）用于收发LTE-V数据，包括广播本车ID，所在位置信息、行驶状态信息以及接收行人通行请求信息、行人属性、位置信息、报警信息、行人等待时间，该第一通信模块（10）与中央决策模块（5）连接；

所述定位模块（8）用于获取车辆当前位置信息，该定位模块（8）与中央决策模块（5）连接；

所述信息采集模块（9）用于从CAN总线采集本车行驶状态信息，该信息采集模块（9）与中央决策模块（5）连接；

所述中央决策模块（5）基于所接收到的数据判断是否需要对驾驶员进行报警以及报警级别，还用于判断是否需要对车辆进行主动制动以防止碰撞；

所述执行模块（7）根据中央决策模块（5）发出的制动命令对本车进行制动，该执行模块（7）与中央决策模块（5）连接；

所述第一报警模块基于报警等级以不同的报警方式进行报警，该第一报警模块与中央决策模块（5）连接；

所述手持终端（16）由行人（1）持有，其包括第二通信模块（14）、地图模块（15）、通行辅助应用模块（13）以及第二报警模块；

所述地图模块（15）用于将行人（1）和车辆（2）的位置、道路信息上传至通行辅助应用模块（13），该地图模块（15）与通行辅助应用模块（13）连接；

所述第二通信模块（14）用于收发LTE-V数据，包括接收车辆ID、所在位置信息、行驶状态信息并广播行人通行请求信息和其位置信息、运动状态信息、报警信息、等待时间，该第二通信模块（14）与通行辅助应用模块（13）连接；

所述通行辅助应用模块（13）用于发送行人通行请求信息，并根据第二通信模块（14）和地图模块（15）提供的数据判断是否需要向行人进行提示；

所述第二报警模块用于执行通行辅助应用模块（13）的提示，该第二报警模块与通行辅助应用模块（13）连接。

2.根据权利要求1所述的基于LTE-V通信的行人保护***，其特征在于：所述定位模块（8）安装在车辆顶部的鲨鱼鳍天线中。

3.根据权利要求1或2所述的基于LTE-V通信的行人保护***，其特征在于：所述第一报警模块为HMI模块（6），该HMI模块（6）通过CAN总线与中央决策模块（5）连接。

4.根据权利要求1或2所述的基于LTE-V通信的行人保护***，其特征在于：所述第二报警模块为UI模块（12），该UI模块（12）与通行辅助应用模块（13）连接。

5.根据权利要求1或2所述的基于LTE-V通信的行人保护***，其特征在于：所述手持终端（16）为智能手机，或为智能手环。

6.根据权利要求1或2所述的基于LTE-V通信的行人保护***，其特征在于：所述通行辅助应用模块（13）设有请求通行按钮，用于接收行人的通行请求输入。

7.一种基于LTE-V通信的行人保护方法，其特征在于：采用如权利要求1至6任一所述的行人保护***，其方法包括以下步骤：

步骤一、通过手持终端（16）发送行人通行请求信息；

步骤二、手持终端（16）将行人通行请求信息、行人属性信息、行人位置信息和所在道路信息编码成标准LTE-V数据格式，并周期性广播；

步骤三、手持终端（16）接收周围车辆广播的信息，并判断周围是否有威胁本次通行的车辆；

步骤四、若周围没有威胁本次通行的车辆，则提醒行人正常通行；若存在威胁本次通行的车辆，则对行人进行报警，以提醒行人等待，同时手持终端（16）将行人所在位置信息、道路信息、报警信息、已等待时间并附加上威胁本次通行的车辆ID进行广播；

步骤五、车载终端（11）的中央决策模块（5）基于所接收的信息实时判断是否需要发出报警，若不需要报警，则不进行任何操作；若需要报警，则判断当前的报警级别，并根据报警等级以对应的报警方式进行报警，并在满足主动制动条件时对车辆进行主动制动以防止碰撞。

8.根据权利要求7所述的基于LTE-V通信的行人保护方法，其特征在于：判断周围是否有威胁本次通行的车辆的方法为：

3a、设置通信有效距离Dmax，检测Dmax范围内是否有车辆，如果没有，则认为没有威胁本次正常通行的车辆；

3b、如果Dmax范围内检测到车辆，则获取车辆的经纬度、车速信息并下传至地图模块（15），得到车辆行驶的道路ID；如果行人道路ID和车辆道路ID不一致，则认为车辆与行人不在同一道路（4），不会对此次通行产生威胁；

3c、如果行人所在道路ID和车辆所在道路ID一致，则记录车辆的历史路径信息，根据历史路径信息中每个位置点到行人的距离的变化趋势，如果距离逐渐变大，则表示车辆在逐渐远离行人，则认为车辆不会对此次通行产生威胁；

3d、如果距离逐渐减小，则认为车辆在接近行人，此时手持终端（16）的通行辅助应用模块（13）建立以行人为中心的笛卡尔坐标系，行人准备通行的方向为X轴正，将车辆的经纬度位置转换为以笛卡尔坐标系中的位置（X,Y）；根据车辆当前到行人的距离|Y|计算出车辆按照当前车速Vv行驶至行人准备通行路线（3）的时间Tv；

3e、根据统计信息设置不同类型行人的平均速度Vp；根据当前道路宽度W计算出行人完成道路通行所需的时间Tp；

3f、设置安全通行阈值时间Ts，当|Tv - Tp| ≥Ts时，则车辆不会对此次通行产生威胁；否则产生威胁，并将该车辆ID发送给车载终端（11）。

9.根据权利要求7或8所述的基于LTE-V通信的行人保护方法，其特征在于：所述步骤五具体为：

5a、比较本车车辆ID和收到的手持终端（16）发送的车辆ID，如果不一致，则丢弃消息，不对驾驶员进行报警；

5b、如果本车车辆ID和收到的手持终端（16）发送的车辆ID相同，则表明本车对行人的正常通行产生威胁，通过HMI模块（6）给予驾驶员以图像方式报警，报警等级为低级，若驾驶员选择让行动作使威胁解除，则报警解除，若驾驶员忽略此次报警，则进入步骤5c；

5c、如果本车收到行人的已等待时间Twait≤Twait_expire，对驾驶员的报警仍然为低级；如果Twait>Twait_expire对驾驶员的报警等级升级为中级，通过第一报警模块给予驾驶员以图像和声音的方式报警，其中，Twait_expire为统计值，表示行人可容忍的最大等待时间；

5d、如果行人不顾手持终端（16）的提醒，强行通行，则对驾驶员的报警等级升级为最高级，车载终端（11）的第一报警模块通过图像和声音的方式提醒驾驶员避撞；若驾驶员选择让行动作使威胁解除，则报警解除，若驾驶员忽略此次报警，则进入步骤5e；

5e、车载终端（11）的中央决策模块（5）根据行人和车辆的纵向距离|Y| ，横向距离|X|以及当前车速Vv计算到达碰撞点的时间TTC，如果TTC <Tbrake，中央决策模块（5）通过执行模块（7）控制车辆进行主动制动以避撞；其中，Tbrake为制动时间，根据设置的主动制动的减速度大小Aset计算得到，计算公式为：Tbrake = Vv / Aset；

其中：第一报警模块为HMI模块（6）。