CN106879384A - 一种绿篱机自动避障装置 - Google Patents

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司癸卯
陈哲
张军
邵现田
王彤
王杨煦
赵建成
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    • A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
    • A01G3/00—Cutting implements specially adapted for horticultural purposes; Delimbing standing trees
    • A01G3/04—Apparatus for trimming hedges, e.g. hedge shears
    • A01G3/0426—Machines for pruning vegetation on embankments and road-sides
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Abstract

本发明公开了一种绿篱机自动避障装置，包括用于安装臂架结构的回转台，回转台固定安装在车体上，臂架结构一端铰接在回转台上端，臂架结构另一端固定安装有刀具，刀具一侧固定有底座，底座上通过螺杆连接有缓冲板，缓冲板上安装有压力传感器，底座和缓冲板之间的螺杆上套有减震弹簧，还包括用于回转台驱动电机控制以及与压力传感器连接的控制模块，在绿篱机刀具上装有压力传感器和缓冲装置，本装置能够在遇到障碍物时不会因为躲避不及而损坏工作刀具，本绿篱机不仅能达到传统的绿篱修剪机的目的，还能自动避开障碍物，高效、智能的完成修剪作业，本装置结构简单，能有效达到修剪绿化带同时保护刀具的目的。

Description

一种绿篱机自动避障装置
技术领域
本发明涉及一种自动避障装置，特别涉及一种绿篱机自动避障装置。
背景技术
随着我国综合国力的提升，国家对交通运输业的投入力度加大。在高速公路的建设中，其中央隔离带和边坡的绿化成为不可或缺的一部分，起到恢复和改善因修建高速公路而破坏的沿线植被、自然景观和稳定路基边坡的作用。由于高速公路铺设范围较大，其中央隔离带和边坡的绿化修剪工作非常繁重。避障***在车载式绿篱机进行工作时对刀具的保护起着重要的作用。因此，设计一种绿篱机自动避障装置十分必要。
发明内容
本发明的目的在于提供一种绿篱机自动避障装置，以克服现有技术的不足。
为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种绿篱机自动避障装置，包括用于安装臂架结构的回转台，回转台固定安装在车体上，臂架结构一端铰接在回转台上端，臂架结构另一端固定安装有刀具，刀具一侧固定有底座，底座上通过螺杆连接有缓冲板，缓冲板上安装有压力传感器，底座和缓冲板之间的螺杆上套有减震弹簧，还包括用于回转台驱动电机控制以及与压力传感器连接的控制模块。
进一步的，回转台通过驱动电机带动齿轮驱动回转。
进一步的，臂架结构能够相对于回转台在竖直平面内转动。
进一步的，底座上铆接或者通过螺栓固定在刀具上。
进一步的，其缓冲板为聚乙烯材质的缓冲板。
进一步的，臂架结构与回转台上的固定立柱铰接连接。
进一步的，其中臂架结构包括一端与固定立柱铰接连接的二连杆机构，二连杆机构另一端通过滑块装置与刀具连接，其中二连杆机构上的第一连杆与固定立柱之间连接有第一液压缸，第一连杆与第二连杆之间连接有第二液压缸，第二连杆与滑块装置之间连接有第三液压缸，其中第一液压缸、第二液压缸和第三液压缸均通过控制器进行控制，其中滑块装置包括设置于刀具上端滑槽内的滑块，滑块上端分别与第二连杆和第三液压缸一端铰接，通过第三液压缸控制滑块相对于第二连杆转动。
进一步的，回转台上设有配重块，控制模块为PLC控制模块。
与现有技术相比，本发明具有以下有益的技术效果：
本发明一种绿篱机自动避障装置，包括用于安装臂架结构的回转台，回转台固定安装在车体上，臂架结构一端铰接在回转台上端，臂架结构另一端固定安装有刀具，刀具一侧固定有底座，底座上通过螺杆连接有缓冲板，缓冲板上安装有压力传感器，底座和缓冲板之间的螺杆上套有减震弹簧，还包括用于回转台驱动电机控制以及与压力传感器连接的控制模块，在绿篱机刀具上装有压力传感器和缓冲装置，在遇到障碍物时，缓冲板产生弹性变形产生压力信号，并通过减震弹簧来减震，从而防止设备受损，在此过程中缓冲板上的压力传感器模块接收信号，PLC控制模块通过处理压力传感器模块所收集的信号，控制液压缸做伸缩动作从而抬起整个臂架结构，本装置能够在遇到障碍物时不会因为躲避不及而损坏工作刀具，本绿篱机不仅能达到传统的绿篱修剪机的目的，还能自动避开障碍物，高效、智能的完成修剪作业，本装置结构简单，能有效达到修剪绿化带同时保护刀具的目的。
进一步的，缓冲板为聚乙烯材质，能有效减小障碍物带给刀具的冲击力。
附图说明
图1为本发明结构示意图。
图2为本发明正视图。
图3为本发明臂架结构与刀具连接结构示意图。
图4为本发明刀具结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步详细描述：
如图1至图4所示，一种绿篱机自动避障装置，包括用于安装臂架结构2的回转台1，回转台1固定安装在车体上，回转台1通过驱动电机带动齿轮驱动回转或者通过液压马达驱动回转，臂架结构2一端铰接在回转台1上端，臂架结构2能够相对于回转台1在竖直平面内转动，臂架结构2另一端固定安装有刀具3，刀具3一侧固定有底座4，底座4上铆接或者通过螺栓固定在刀具3上，底座4上通过螺杆连接有缓冲板6，缓冲板6上安装有压力传感器7，底座4和缓冲板6之间的螺杆上套有减震弹簧5，回转台1上设有配重块11，还包括用于回转台1驱动电机控制以及与压力传感器7连接的控制模块8，控制模块8为PLC控制模块，
其缓冲板6为聚乙烯材质的缓冲板；
臂架结构2与回转台1上的固定立柱铰接连接，其中臂架结构2包括一端与固定立柱铰接连接的二连杆机构，二连杆机构另一端通过滑块装置与刀具3连接，其中二连杆机构上的第一连杆与固定立柱之间连接有第一液压缸8，第一连杆与第二连杆之间连接有第二液压缸9，第二连杆与滑块装置之间连接有第三液压缸10，其中第一液压缸8、第二液压缸9和第三液压缸10均通过控制器进行控制，其中滑块装置包括设置于刀具3上端滑槽内的滑块，滑块上端分别与第二连杆和第三液压缸一端铰接，通过第三液压缸控制滑块相对于第二连杆转动。
在工作过程中，可通过人工控制液压缸从而实现刀具3的位置移动，当遇到硬物时，人工无法第一时间观察到时，缓冲板6产生弹性变形产生压力信号，并通过减震弹簧5来减震，从而防止设备受损，在此过程中缓冲板上的压力传感器模块7接收信号，PLC控制模块通过处理压力传感器模块7所收集的信号，控制液压缸做伸缩动作从而抬起整个臂架结构，避开障碍物。在绿篱机刀具上装有压力传感器和缓冲装置，遇到障碍物时不会因为躲避不及而损坏工作刀具。缓冲板为聚乙烯材质，能有效减小障碍物带给刀具的冲击力。本绿篱机不仅能达到传统的绿篱修剪机的目的，还能自动避开障碍物，高效、智能的完成修剪作业，本装置结构简单，能有效达到修剪绿化带同时保护刀具的目的。

Claims (8)

1.一种绿篱机自动避障装置，其特征在于，包括用于安装臂架结构(2)的回转台(1)，回转台(1)固定安装在车体上，臂架结构(2)一端铰接在回转台(1)上端，臂架结构(2)另一端固定安装有刀具(3)，刀具(3)一侧固定有底座(4)，底座(4)上通过螺杆连接有缓冲板(6)，缓冲板(6)上安装有压力传感器(7)，底座(4)和缓冲板(6)之间的螺杆上套有减震弹簧(5)，还包括用于回转台(1)驱动电机控制以及与压力传感器(7)连接的控制模块(8)。
2.根据权利要求1所述的一种绿篱机自动避障装置，其特征在于，回转台(1)通过驱动电机带动齿轮驱动回转。
3.根据权利要求1所述的一种绿篱机自动避障装置，其特征在于，臂架结构(2)能够相对于回转台(1)在竖直平面内转动。
4.根据权利要求1所述的一种绿篱机自动避障装置，其特征在于，底座(4)上铆接或者通过螺栓固定在刀具(3)上。
5.根据权利要求1所述的一种绿篱机自动避障装置，其特征在于，其缓冲板(6)为聚乙烯材质的缓冲板。
6.根据权利要求1所述的一种绿篱机自动避障装置，其特征在于，臂架结构(2)与回转台(1)上的固定立柱铰接连接。
7.根据权利要求6所述的一种绿篱机自动避障装置，其特征在于，其中臂架结构(2)包括一端与固定立柱铰接连接的二连杆机构，二连杆机构另一端通过滑块装置与刀具(3)连接，其中二连杆机构上的第一连杆与固定立柱之间连接有第一液压缸，第一连杆与第二连杆之间连接有第二液压缸，第二连杆与滑块装置之间连接有第三液压缸，其中第一液压缸、第二液压缸和第三液压缸均通过控制器进行控制，其中滑块装置包括设置于刀具(3)上端滑槽内的滑块，滑块上端分别与第二连杆和第三液压缸一端铰接，通过第三液压缸控制滑块相对于第二连杆转动。
8.根据权利要求1所述的一种绿篱机自动避障装置，其特征在于，回转台(1)上设有配重块(11)，控制模块(8)为PLC控制模块。
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