CN106859876A - 一种机器人上下楼梯的辅助平衡调节机构 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种机器人上下楼梯的辅助平衡调节机构,包括丝杠框架,所述丝杠框架与机器人固定;丝杠框架上设置丝杠,丝杠与滑块配合;滑块与上框架轴接;上框架的另外一端与下框架的一端轴接;下框架的另外一端与丝杠框架的下端轴接;电动推杆的一端与上框架中部轴接,另外一端与三角履带下支撑框架的中部轴接;尾杆的一端与上框架轴接,另外一端与尾轮轴接;履带绕过三角履带下支撑框架端部的第一滚筒、尾杆中部的第二滚筒及尾杆下端的第三滚筒。本发明的优点:可以平稳地调节重心,防止因重心不稳而倾倒;相较于同类产品,本发明支撑效果更稳,机动性更好。
Description
技术领域
本发明涉及机械领域,具体说是一种平衡调节装置。
背景技术
随着科学的进步,机械产品为加进服务业的发展不断融入新的理念,残疾人的生活问题更是愈发引起社会的关注,随着越障机器人,爬楼梯轮椅的逐步研发,如何能更好,更经济地将这类科技产品融入残疾人的生活成为科学研究热点,现阶段对上述机器的研究已具备雏形,然而仍存在诸多缺陷或需要改进的地方,现有的机器人平衡调节机构精度不够,支撑力不足,难以应对市场需要。
发明内容:
针对现有技术存在的问题,本发明提出了一种适用于机器人的平衡调节改进机构,可以调节机器人的重心,防止设备倾倒。
为实现以上目的,本发明采取以下方案:
一种机器人上下楼梯的辅助平衡调节机构,包括丝杠框架,所述丝杠框架与机器人固定;所述丝杠框架上设置丝杠,所述丝杠由固定在丝杠端部的电机驱动;所述丝杠与滑块配合;滑块与上框架轴接;上框架的另外一端与下框架的一端轴接;下框架的另外一端与丝杠框架的下端轴接;电动推杆的一端与上框架中部轴接,另外一端与三角履带下支撑框架的中部轴接;尾杆的一端与上框架轴接,另外一端与尾轮轴接;三角履带下支撑框架一端与上框架轴接,另外一端设置第一滚筒;所述尾杆的中部设置第二滑块,所述第二滑块上设置第二滚筒;所述第二滚筒与尾杆下端的第三滚筒间设置弹簧。履带绕过三角履带下支撑框架端部的第一滚筒、尾杆中部的第二滚筒及尾杆下端的第三滚筒。
所述电动推杆包括固定板,所述固定板上设置旋转电机,旋转电机的输出轴与旋转套固定,旋转套内部设置螺孔,螺杆旋入所述螺孔中;固定板的一端及螺杆的一端设置轴接环。
本发明的优点及效果:
所述三角履带的引入,相较于已有的同类发明,本发明的台阶接触面积更大,支撑效果更稳;上述底架上连接有电动推杆,机动性更好,重心更容易调整;安装在机器人或其他设备的后部,可以平稳地调节重心,防止因重心不稳而倾倒;相较于同类产品,本发明支撑效果更稳,机动性更好。
附图说明:
图1是本发明实施例与轮椅结合后的一个结构示意图;
图2是图1的侧视图;
图3是图1的后视图;
图4是电动推杆的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图具体说明本发明,如图所示,本发明包括丝杠框架20,所述丝杠框架20与机器人固定(本实施例是以电动轮椅作为示例);所述丝杠框架20上设置丝杠1,所述丝杠1由固定在丝杠端部的电机9驱动;所述丝杠1与滑块2配合;滑块2与上框架3轴接;上框架3的另外一端与下框架8的一端轴接;下框架8的另外一端与丝杠框架20的下端轴接;电动推杆4的一端与上框架3中部轴接,另外一端与三角履带下支撑框架11的中部轴接;所述尾杆6的一端与上框架3轴接,另外一端与尾轮7轴接;三角履带下支撑框架11一端与上框架3轴接,另外一端设置第一滚筒22;履带5绕过三角履带下支撑框架11端部的第一滚筒22、尾杆6中部的第二滚筒23及尾杆6下端的第三滚筒24。
所述尾杆6的中部设置第二滑块21,所述第二滑块21上设置第二滚筒23,所述第二滑块21与尾杆下端的第三滚筒24间设置弹簧10,该弹簧的作用是保证履带的张紧力。
所述电动推杆4包括固定板41,所述固定板41上设置旋转电机42,旋转电机42的输出轴与旋转套43固定,旋转套43内部设置螺孔,螺杆44旋入所述螺孔中;固定板41的一端及螺杆的一端设置轴接环。
本发明的原理是:先将本发明的丝杠支架固定在机器人(本实例为轮椅)后部,在机器人的下楼梯过程中,机身出现前倾的情况,可以通过丝杠电机9正向旋转,使滑块2向上移动,移动的距离视台阶高度而定,达到自适应的作用,且电动推杆4收缩到最短,使下框架8与尾杆6之间夹角足够大,支撑架11下端位于下一个台阶,尾轮7位于与之相邻的上一个台阶,起到支撑作用,使机器人更平稳地下楼;在机器人上楼梯的过程中,机身出现后倾的情况,可以通过丝杠电机9反向转动,使滑块2向下移动,移动的距离视台阶高度而定,达到自适应的作用,且电动推杆拉伸到最长,此时支撑架11下端位于上个台阶尾轮7位于与之相邻的下一个台阶,起到支撑作用,从而达到了重心调整的目的。
Claims (2)
1.一种机器人上下楼梯的辅助平衡调节机构,其特征在于:包括丝杠框架,所述丝杠框架与机器人固定;所述丝杠框架上设置丝杠,所述丝杠由固定在丝杠端部的电机驱动;所述丝杠与滑块配合;滑块与上框架轴接;上框架的另外一端与下框架的一端轴接;下框架的另外一端与丝杠框架的下端轴接;电动推杆的一端与上框架中部轴接,另外一端与三角履带下支撑框架的中部轴接;尾杆的一端与上框架轴接,另外一端与尾轮轴接;三角履带下支撑框架一端与上框架轴接,另外一端设置第一滚筒;所述尾杆的中部设置第二滑块,所述第二滑块上设置第二滚筒;所述第二滚筒与尾杆下端的第三滚筒间设置弹簧。履带绕过三角履带下支撑框架端部的第一滚筒、尾杆中部的第二滚筒及尾杆下端的第三滚筒。
2.根据权利要求1所述的机器人上下楼梯的辅助平衡调节机构,其特征在于:所述电动推杆包括固定板,所述固定板上设置旋转电机,旋转电机的输出轴与旋转套固定,旋转套内部设置螺孔,螺杆旋入所述螺孔中;固定板的一端及螺杆的一端设置轴接环。
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