CN106859876A - 一种机器人上下楼梯的辅助平衡调节机构 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种机器人上下楼梯的辅助平衡调节机构，包括丝杠框架，所述丝杠框架与机器人固定；丝杠框架上设置丝杠，丝杠与滑块配合；滑块与上框架轴接；上框架的另外一端与下框架的一端轴接；下框架的另外一端与丝杠框架的下端轴接；电动推杆的一端与上框架中部轴接，另外一端与三角履带下支撑框架的中部轴接；尾杆的一端与上框架轴接，另外一端与尾轮轴接；履带绕过三角履带下支撑框架端部的第一滚筒、尾杆中部的第二滚筒及尾杆下端的第三滚筒。本发明的优点：可以平稳地调节重心，防止因重心不稳而倾倒；相较于同类产品，本发明支撑效果更稳，机动性更好。

Description

一种机器人上下楼梯的辅助平衡调节机构
技术领域
本发明涉及机械领域，具体说是一种平衡调节装置。
背景技术
随着科学的进步，机械产品为加进服务业的发展不断融入新的理念，残疾人的生活问题更是愈发引起社会的关注，随着越障机器人，爬楼梯轮椅的逐步研发，如何能更好，更经济地将这类科技产品融入残疾人的生活成为科学研究热点，现阶段对上述机器的研究已具备雏形，然而仍存在诸多缺陷或需要改进的地方，现有的机器人平衡调节机构精度不够，支撑力不足，难以应对市场需要。
发明内容：
针对现有技术存在的问题，本发明提出了一种适用于机器人的平衡调节改进机构，可以调节机器人的重心，防止设备倾倒。
为实现以上目的，本发明采取以下方案：
一种机器人上下楼梯的辅助平衡调节机构，包括丝杠框架，所述丝杠框架与机器人固定；所述丝杠框架上设置丝杠，所述丝杠由固定在丝杠端部的电机驱动；所述丝杠与滑块配合；滑块与上框架轴接；上框架的另外一端与下框架的一端轴接；下框架的另外一端与丝杠框架的下端轴接；电动推杆的一端与上框架中部轴接，另外一端与三角履带下支撑框架的中部轴接；尾杆的一端与上框架轴接，另外一端与尾轮轴接；三角履带下支撑框架一端与上框架轴接，另外一端设置第一滚筒；所述尾杆的中部设置第二滑块，所述第二滑块上设置第二滚筒；所述第二滚筒与尾杆下端的第三滚筒间设置弹簧。履带绕过三角履带下支撑框架端部的第一滚筒、尾杆中部的第二滚筒及尾杆下端的第三滚筒。
所述电动推杆包括固定板，所述固定板上设置旋转电机，旋转电机的输出轴与旋转套固定，旋转套内部设置螺孔，螺杆旋入所述螺孔中；固定板的一端及螺杆的一端设置轴接环。
本发明的优点及效果：
所述三角履带的引入，相较于已有的同类发明，本发明的台阶接触面积更大，支撑效果更稳；上述底架上连接有电动推杆，机动性更好，重心更容易调整；安装在机器人或其他设备的后部，可以平稳地调节重心，防止因重心不稳而倾倒；相较于同类产品，本发明支撑效果更稳，机动性更好。
附图说明：
图1是本发明实施例与轮椅结合后的一个结构示意图；
图2是图1的侧视图；
图3是图1的后视图；
图4是电动推杆的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图具体说明本发明，如图所示，本发明包括丝杠框架20，所述丝杠框架20与机器人固定(本实施例是以电动轮椅作为示例)；所述丝杠框架20上设置丝杠1，所述丝杠1由固定在丝杠端部的电机9驱动；所述丝杠1与滑块2配合；滑块2与上框架3轴接；上框架3的另外一端与下框架8的一端轴接；下框架8的另外一端与丝杠框架20的下端轴接；电动推杆4的一端与上框架3中部轴接，另外一端与三角履带下支撑框架11的中部轴接；所述尾杆6的一端与上框架3轴接，另外一端与尾轮7轴接；三角履带下支撑框架11一端与上框架3轴接，另外一端设置第一滚筒22；履带5绕过三角履带下支撑框架11端部的第一滚筒22、尾杆6中部的第二滚筒23及尾杆6下端的第三滚筒24。
所述尾杆6的中部设置第二滑块21，所述第二滑块21上设置第二滚筒23，所述第二滑块21与尾杆下端的第三滚筒24间设置弹簧10，该弹簧的作用是保证履带的张紧力。
所述电动推杆4包括固定板41，所述固定板41上设置旋转电机42，旋转电机42的输出轴与旋转套43固定，旋转套43内部设置螺孔，螺杆44旋入所述螺孔中；固定板41的一端及螺杆的一端设置轴接环。
本发明的原理是：先将本发明的丝杠支架固定在机器人(本实例为轮椅)后部，在机器人的下楼梯过程中，机身出现前倾的情况，可以通过丝杠电机9正向旋转，使滑块2向上移动，移动的距离视台阶高度而定，达到自适应的作用，且电动推杆4收缩到最短，使下框架8与尾杆6之间夹角足够大，支撑架11下端位于下一个台阶，尾轮7位于与之相邻的上一个台阶，起到支撑作用，使机器人更平稳地下楼；在机器人上楼梯的过程中，机身出现后倾的情况，可以通过丝杠电机9反向转动，使滑块2向下移动，移动的距离视台阶高度而定，达到自适应的作用，且电动推杆拉伸到最长，此时支撑架11下端位于上个台阶尾轮7位于与之相邻的下一个台阶，起到支撑作用，从而达到了重心调整的目的。

Claims (2)

1.一种机器人上下楼梯的辅助平衡调节机构，其特征在于：包括丝杠框架，所述丝杠框架与机器人固定；所述丝杠框架上设置丝杠，所述丝杠由固定在丝杠端部的电机驱动；所述丝杠与滑块配合；滑块与上框架轴接；上框架的另外一端与下框架的一端轴接；下框架的另外一端与丝杠框架的下端轴接；电动推杆的一端与上框架中部轴接，另外一端与三角履带下支撑框架的中部轴接；尾杆的一端与上框架轴接，另外一端与尾轮轴接；三角履带下支撑框架一端与上框架轴接，另外一端设置第一滚筒；所述尾杆的中部设置第二滑块，所述第二滑块上设置第二滚筒；所述第二滚筒与尾杆下端的第三滚筒间设置弹簧。履带绕过三角履带下支撑框架端部的第一滚筒、尾杆中部的第二滚筒及尾杆下端的第三滚筒。
2.根据权利要求1所述的机器人上下楼梯的辅助平衡调节机构，其特征在于：所述电动推杆包括固定板，所述固定板上设置旋转电机，旋转电机的输出轴与旋转套固定，旋转套内部设置螺孔，螺杆旋入所述螺孔中；固定板的一端及螺杆的一端设置轴接环。
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