CN106843229B - 用于移动设备的虚拟轨道设计***及其实现方法 - Google Patents

用于移动设备的虚拟轨道设计***及其实现方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106843229B
CN106843229B CN201710181094.0A CN201710181094A CN106843229B CN 106843229 B CN106843229 B CN 106843229B CN 201710181094 A CN201710181094 A CN 201710181094A CN 106843229 B CN106843229 B CN 106843229B
Authority
CN
China
Prior art keywords
module
information
track
virtual track
key point
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710181094.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106843229A (zh
Inventor
白静
何文灏
季奔牛
吕俊超
章迪
李宇翔
黄珏珅
陈士凯
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Slamtec Co Ltd
Original Assignee
Shanghai Slamtec Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Slamtec Co Ltd filed Critical Shanghai Slamtec Co Ltd
Priority to CN201710181094.0A priority Critical patent/CN106843229B/zh
Publication of CN106843229A publication Critical patent/CN106843229A/zh
Priority to PCT/CN2018/080272 priority patent/WO2018171736A1/zh
Priority to EP18770589.2A priority patent/EP3605261B1/en
Priority to ES18770589T priority patent/ES2937732T3/es
Priority to US16/496,451 priority patent/US11481528B2/en
Application granted granted Critical
Publication of CN106843229B publication Critical patent/CN106843229B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F30/00—Computer-aided design [CAD]
    • G06F30/10—Geometric CAD
    • G06F30/15—Vehicle, aircraft or watercraft design
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0221—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving a learning process
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F9/00—Arrangements for program control, e.g. control units
    • G06F9/06—Arrangements for program control, e.g. control units using stored programs, i.e. using an internal store of processing equipment to receive or retain programs
    • G06F9/46—Multiprogramming arrangements
    • G06F9/48—Program initiating; Program switching, e.g. by interrupt
    • G06F9/4806—Task transfer initiation or dispatching
    • G06F9/4843—Task transfer initiation or dispatching by program, e.g. task dispatcher, supervisor, operating system
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
    • G06N5/00—Computing arrangements using knowledge-based models
    • G06N5/02—Knowledge representation; Symbolic representation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Mathematical Optimization (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Pure & Applied Mathematics (AREA)
  • Mathematical Analysis (AREA)
  • Computational Mathematics (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Computational Linguistics (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明公开了一种用于移动设备的虚拟轨道设计***及其实现方法，该***包括：通信模块：主要用于相关地图信息、虚拟轨道信息、定位信息、任务信息传递，起到桥梁的作用；交互模块：通过图形化的编辑环境，设定任意形状、长度的固定轨道，并支持分段修改、删除轨道等功能，并将此虚拟轨道信息发送至智能巡航算法处理模块；获取模块：获取交互模块提供的虚拟轨道信息，并进行相关数据存储，并将此信息发送至轨道关键点提取模块。本发明能够不需要额外的成本部署辅助设备，使用更加的方便、灵活、快捷，除此不用改变环境，增添删除更加方便，更加智能化。

Description

用于移动设备的虚拟轨道设计***及其实现方法
技术领域
本发明涉及一种虚拟轨道设计***及其实现方法，特别是涉及一种用于移动设备的虚拟轨道设计***及其实现方法。
背景技术
目前，现有的按照预设轨迹定点巡航***实现主要有以下几种：
一，铺设轨道，铺设轨道利用磁导物理牵引***，实现按预设轨迹定点巡航，如城市有轨电车、一些送餐机器人等；该方案利用轨道技术，加上辅助传感器(人或携带红外、超声等传感器)实现避障行为；铺设轨道有以下不足：十、需要额外部署轨道，成本高，操作复杂，使用不灵活；十一、运行噪音大，对环境改变大。
二，利用可见光摄像机、红外热成像仪等其它检测仪器巡线，实现按预定轨迹定点巡航，该方案同样需要在使用环境中部署辅助设备；同样使用操作复杂，成本较高，不灵活，除此，不能保证环境不变性和整洁性。
基于现有按照预设轨迹定点巡航***的不足，本发明提供了一种新的虚拟轨道设计及其导航***实现方法。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种用于移动设备的虚拟轨道设计***及其实现方法，其能够不需要额外的成本部署辅助设备，使用更加的方便、灵活、快捷，除此不用改变环境，增添删除更加方便，更加智能化。
本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题的：一种用于移动设备的虚拟轨道设计***，其特征在于，其核心模块及作用如下：
通信模块：主要用于相关地图信息、虚拟轨道信息、定位信息、任务信息传递，起到桥梁的作用；
交互模块：通过图形化的编辑环境，设定任意形状、长度的固定轨道，同时支持分段修改、删除轨道等功能，编辑完成后将此虚拟轨道信息发送至智能巡航算法处理模块；
获取模块：获取交互模块提供的虚拟轨道信息，进行相关数据存储，并将此信息发送至轨道关键点提取模块；
轨道关键点提取模块：根据虚拟轨道信息，可根据曲线斜率、分段拟合求一阶倒数为0的点等限制条件，提虚拟轨道关键点信息；
传感器数据采集滤波模块：采集智能设备配置传感器数据，采用相关滤波算法，除去测量数据噪点；
里程计模块：获取智能设备里程数据，为自定位模块提供先验知识；
地图模块：主要利用SLAM相关算法，构建环境地图；该地图可用于全局路径规划以及自定位模块，是智能移动算法中的核心模块；
自主定位模块：基于当前传感器信息，结合地图构建存储模块，利用相关匹配算法，获得当前位姿信息，使得智能设备实时知道自己在环境中位置及姿态；
轨道关键点图结构构建模块：利用轨道关键点提取模块中的关键点信息、传感器数据采集滤波模块的地图信息，结合关键点之间可达性，构建图结构顶点及边信息，为虚拟轨道关键轨迹搜索提供数据支撑；
任务调度管理模块：该模块主要用于管理用户下发的导航任务，包括设置任务序列、任务分发、任务执行逻辑、调用路径规划服务等部分，是整个***的控制中心；
全局关键点路径搜索模块：根据任务调度管理模块下发任务和自主定位模块信息，结合启发式搜索算法，利用轨道关键点图结构，搜索起点到终点沿虚拟轨道的最优路径，指引智能设备完成巡航任务；
局部轨迹规划模块：利用多传感器融合观测数据，当前虚拟轨道节点信息以及自定位信息，结合当前速度信息，产生平滑无碰撞控制决策，使得智能设备可以无碰撞的完成指定的巡航任务；
运动控制模块：利用局部轨迹规划模块产生的无碰撞控制决策；结合智能设备运动模型，产生运动控制决策，控制智能设备以一定的速度平滑无碰撞的移动；
智能移动模块：接收运动控制模块指令，控制设备无碰撞移动。
优选地，所述通信模块及包括客户端通信模块及***算法处理层通信模块。
本发明还提供一种用于移动设备的虚拟轨道设计***的实现方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一：用户通过交互模块，设定、增添、删除及编辑虚拟轨道信息，由通信模块发送至算法处理部分；
步骤二：算法处理部分的通信模块，收到交互模块发送的相应的虚拟轨道信息，转入步骤三；
步骤三：获取模块接收到该虚拟轨道相关信息后，根据虚拟轨道信息，可根据曲线斜率、分段拟合求一阶倒数为0的点等限制条件，提虚拟轨道关键点信息，转入步骤四；
步骤四：结合地图模块地图信息及轨道关键点信息，及关键点之间可达性，构建图结构顶点及边信息；
步骤五：当通信模块收到导航任务后，根据自主定位模块信息，结合搜索算法，利用步骤四轨道关键点图结构，搜索起点到终点沿虚拟轨道的最优关键点路径，转入步骤六；
步骤六：根据步骤五产生的关键点路径，结合机器人当前融合观测及自定位信息，并根据机器人运动速度及模型，产生控制策略；如果无，则进入步骤七，否则，退出，任务结束；
步骤七：根据步骤六的控制决策，对速度进行平滑处理，下发控制指令到移动设备，控制移动设备移动。
本发明的积极进步效果在于：本发明能够通过交互方式，由用户在交互界面设定任意形状、长度的固定轨道，并支持分段修改、删除轨道等功能，操作便捷灵活；根据用户给定虚拟轨道，提取轨道关键点(交叉、拐点等表征轨道特征的特征点)，构建虚拟轨道图结构(Graph)；根据移动设备的起点，以及用户设定的终点，分别搜索起始点最近的虚拟轨道关键点，并利用Graph搜索可到达目的点最短虚拟轨道；利用轨迹规划策略，并结合移动设备感知传感器，自主平滑无碰撞的智能移动到指定位置，实现定点巡航功能；本发明不需要额外的成本部署辅助设备，使用更加的方便、灵活、快捷，除此不用改变环境，增添删除更加方便，更加智能化。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图给出本发明较佳实施例，以详细说明本发明的技术方案。
如图1所示，本发明用于移动设备的虚拟轨道设计***包括：
通信模块：包含两部分，客户端通信模块及***算法处理层通信模块。主要用于相关地图信息、虚拟轨道信息、定位信息、任务信息传递，起到桥梁的作用。
交互模块：通过图形化的编辑环境，设定任意形状、长度的固定轨道，同时支持分段修改、删除轨道等功能，编辑完成后将此虚拟轨道信息发送至智能巡航算法处理模块；
获取模块：获取交互模块提供的虚拟轨道信息，进行相关数据存储，并将此信息发送至轨道关键点提取模块；
轨道关键点提取模块：根据虚拟轨道信息，可根据曲线斜率、分段拟合求一阶倒数为0的点等限制条件，提虚拟轨道关键点信息；
传感器数据采集滤波模块：采集智能设备配置传感器数据，采用相关滤波算法，除去测量数据噪点；
里程计模块：获取智能设备里程数据，为自定位模块提供先验知识；
地图模块：主要利用SLAM相关算法，构建环境地图；该地图可用于全局路径规划以及自定位模块，是智能移动算法中的核心模块；
自主定位模块：基于当前传感器信息，结合地图构建存储模块，利用相关匹配算法，获得当前位姿信息，使得智能设备实时知道自己在环境中所处位置；
轨道关键点图结构构建模块：利用轨道关键点提取模块中的关键点信息及传感器数据采集滤波模块的地图信息，结合关键点之间可达性，构建图结构顶点及边信息，为沿虚拟轨道关键轨迹搜索提供数据支撑；
任务调度管理模块：该模块主要用于管理用户下发的导航任务，包括设置任务序列、任务分发、任务执行逻辑、调用路径规划服务等部分，是整个***的中控中心；
全局关键点路径搜索模块：根据任务调度管理模块下发任务和自主定位模块信息，结合启发式搜索算法，利用轨道关键点图结构，搜索起点到终点沿虚拟轨道的最优路径，指引智能设备完成巡航任务；
局部轨迹规划模块：利用多传感器融合后数据，当前虚拟轨道节点信息以及自定位信息，结合当前速度信息，产生平滑的无碰撞控制决策，使得智能设备可以无碰撞的完成指定的巡航任务；
运动控制模块：利用局部轨迹规划模块产生的无碰撞控制决策；结合智能设备运动模型，产生运动控制决策，控制智能设备以一定的速度平滑无碰撞的移动；
智能移动模块：接收运动控制模块指令，控制设备无碰撞移动。
通信模块和交互模块构成交互部分。
所述获取模块、直线提取模块、分段查找树构建模块、观测数据融合模块、虚拟地图构建存储模块、任务调度管理模块、地图构建存储模块、自主定位模块、全局路径规划模块、局部路径规划模块、运动控制模块、智能移动模块构成算法处理部分。
本发明用于移动设备的虚拟轨道设计***的实现方法包括以下步骤：
步骤一：用户通过交互模块，设定、增添、删除及编辑虚拟轨道信息，由通信模块发送至算法处理部分；
步骤二：算法处理部分的通信模块，收到交互模块发送的相应的虚拟轨道信息，转入步骤三；
步骤三：获取模块接收到该虚拟轨道相关信息后，根据虚拟轨道信息，可根据曲线斜率、分段拟合求一阶倒数为0的点等限制条件，提虚拟轨道关键点信息，转入步骤四；
步骤四：结合地图模块地图信息及轨道关键点信息，及关键点之间可达性，构建图结构顶点及边信息；
步骤五：当通信模块收到导航任务后，根据自主定位模块信息，结合搜索算法，利用步骤四轨道关键点图结构，搜索起点到终点沿虚拟轨道的最优关键点路径，转入步骤六；
步骤六：根据步骤五产生的关键点路径，结合机器人当前融合观测及自定位信息，并根据机器人运动速度及模型，产生控制策略；如果无，则进入步骤七，否则，退出，任务结束；
步骤七：根据步骤六的控制决策，对速度进行平滑处理，下发控制指令到移动设备，控制移动设备移动。
以上所述的具体实施例，对本发明的解决的技术问题、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种用于移动设备的虚拟轨道设计***，其特征在于，其核心模块及作用如下：
通信模块：用于地图信息、虚拟轨道信息、定位信息、任务信息传递，起到桥梁的作用；
交互模块：通过图形化的编辑环境，设定任意形状、长度的固定轨道，同时支持分段修改、删除轨道功能，编辑完成后将此虚拟轨道信息发送至智能巡航算法处理模块；
获取模块：获取交互模块提供的虚拟轨道信息，进行数据存储，并将此信息发送至轨道关键点提取模块；
轨道关键点提取模块：根据虚拟轨道信息，可根据曲线斜率、分段拟合求一阶导数为0的点限制条件，提虚拟轨道关键点信息；
传感器数据采集滤波模块：采集智能设备配置传感器数据，采用滤波算法，除去测量数据噪点；
里程计模块：获取智能设备里程数据，为自定位模块提供先验知识；
地图模块：利用SLAM算法，构建环境地图；该地图用于全局路径规划以及自定位模块，是智能移动算法中的核心模块；
自主定位模块：基于当前传感器信息，结合地图构建存储模块，利用匹配算法，获得当前位姿信息，使得智能设备实时知道自己在环境中位置及姿态；
轨道关键点图结构构建模块：利用轨道关键点提取模块中的关键点信息、传感器数据采集滤波模块的地图信息，结合关键点之间可达范围，构建图结构顶点及边信息，为虚拟轨道关键轨迹搜索提供数据支撑；
任务调度管理模块：该模块用于管理用户下发的导航任务，包括设置任务序列、任务分发、任务执行逻辑、调用路径规划服务部分，是整个***的控制中心；
全局关键点路径搜索模块：根据任务调度管理模块下发任务和自主定位模块信息，结合启发式搜索算法，利用轨道关键点图结构，搜索起点到终点沿虚拟轨道的最优路径，指引智能设备完成巡航任务；
局部轨迹规划模块：利用多传感器融合观测数据，当前虚拟轨道节点信息以及自定位信息，结合当前速度信息，产生平滑无碰撞控制决策，使得智能设备可以无碰撞的完成指定的巡航任务；
运动控制模块：利用局部轨迹规划模块产生的无碰撞控制决策；结合智能设备运动模型，产生运动控制决策，控制智能设备以一定的速度平滑无碰撞的移动；
智能移动模块：接收运动控制模块指令，控制设备无碰撞移动。
2.如权利要求1所述的用于移动设备的虚拟轨道设计***，其特征在于，所述通信模块包括客户端通信模块及***算法处理层通信模块。
3.一种用于移动设备的虚拟轨道设计***的实现方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一：用户通过交互模块，设定、增添、删除及编辑虚拟轨道信息，由通信模块发送至算法处理部分；
步骤二：算法处理部分的通信模块，收到交互模块发送的相应的虚拟轨道信息，转入步骤三；
步骤三：获取模块接收到该虚拟轨道信息后，根据虚拟轨道信息，根据曲线斜率、分段拟合求一阶导数为0的点限制条件，提虚拟轨道关键点信息，转入步骤四；
步骤四：结合地图模块地图信息及轨道关键点信息，及关键点之间可达范围，构建图结构顶点及边信息；
步骤五：当通信模块收到导航任务后，根据自主定位模块信息，结合搜索算法，利用步骤四轨道关键点图结构，搜索起点到终点沿虚拟轨道的最优关键点路径，转入步骤六；
步骤六：根据步骤五产生的关键点路径，结合机器人当前融合观测及自定位信息，并根据机器人运动速度及模型，产生控制策略；如果产生上述控制策略，则进入步骤七，如果未产生上述控制策略，退出，任务结束；
步骤七：根据步骤六的控制决策，对速度进行平滑处理，下发控制指令到移动设备，控制移动设备移动。
CN201710181094.0A 2017-03-24 2017-03-24 用于移动设备的虚拟轨道设计***及其实现方法 Active CN106843229B (zh)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710181094.0A CN106843229B (zh) 2017-03-24 2017-03-24 用于移动设备的虚拟轨道设计***及其实现方法
PCT/CN2018/080272 WO2018171736A1 (zh) 2017-03-24 2018-03-23 用于移动设备的虚拟轨道设计***及其实现方法
EP18770589.2A EP3605261B1 (en) 2017-03-24 2018-03-23 Trajectory control system for a mobile device and control method
ES18770589T ES2937732T3 (es) 2017-03-24 2018-03-23 Sistema de control de trayectoria para un dispositivo móvil y procedimiento de control
US16/496,451 US11481528B2 (en) 2017-03-24 2018-03-23 Virtual track design system for mobile devices and implementation method thereof

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710181094.0A CN106843229B (zh) 2017-03-24 2017-03-24 用于移动设备的虚拟轨道设计***及其实现方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106843229A CN106843229A (zh) 2017-06-13
CN106843229B true CN106843229B (zh) 2020-11-10

Family

ID=59130480

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710181094.0A Active CN106843229B (zh) 2017-03-24 2017-03-24 用于移动设备的虚拟轨道设计***及其实现方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11481528B2 (zh)
EP (1) EP3605261B1 (zh)
CN (1) CN106843229B (zh)
ES (1) ES2937732T3 (zh)
WO (1) WO2018171736A1 (zh)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106843229B (zh) 2017-03-24 2020-11-10 上海思岚科技有限公司 用于移动设备的虚拟轨道设计***及其实现方法
CN107145153A (zh) * 2017-07-03 2017-09-08 北京海风智能科技有限责任公司 一种基于ros的服务机器人及其室内导航方法
CN108303980A (zh) * 2018-01-16 2018-07-20 上海木爷机器人技术有限公司 基于机器人实现虚拟墙图层的***及方法
CN109471431A (zh) * 2018-11-01 2019-03-15 深圳市三宝创新智能有限公司 一种基于指定路径的机器人导航方法及装置
CN111413960A (zh) * 2018-12-19 2020-07-14 深圳市优必选科技有限公司 一种基于虚拟轨道的巡航方法、装置及终端设备
CN110543173B (zh) * 2019-08-30 2022-02-11 上海商汤智能科技有限公司 车辆定位***及方法、车辆控制方法及装置
CN110968030B (zh) * 2019-12-17 2021-02-02 上海宽创国际文化科技股份有限公司 基于局部建模的多轴联动轨道车运动轨迹的同步方法
CN111399511B (zh) * 2020-03-27 2023-05-05 上海有个机器人有限公司 机器人的任务执行方法
CN113791580B (zh) * 2021-09-17 2023-03-10 深圳模德宝科技有限公司 数控设备在机检测程式生成方法、装置及存储介质

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102866706A (zh) * 2012-09-13 2013-01-09 深圳市银星智能科技股份有限公司 一种采用智能手机导航的清扫机器人及其导航清扫方法
EP2804065A1 (en) * 2013-05-17 2014-11-19 MSI Computer (Shenzhen) Co., Ltd. Mobile device for generating first map information for an electronic device and receiving second map information from the electronic device
CN104460663A (zh) * 2013-09-23 2015-03-25 科沃斯机器人科技(苏州)有限公司 智能手机控制清扫机器人的方法
CN105190461A (zh) * 2013-03-28 2015-12-23 株式会社日立产机*** 移动体和位置检测装置
CN106325271A (zh) * 2016-08-19 2017-01-11 深圳市银星智能科技股份有限公司 智能割草装置及智能割草装置定位方法

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6598169B1 (en) * 1999-07-26 2003-07-22 Microsoft Corporation System and method for accessing information made available by a kernel mode driver
US20100222926A1 (en) * 2005-05-09 2010-09-02 Ting-Yin Chiu Virtual wall system
TWI297472B (en) * 2005-05-18 2008-06-01 Mitac Int Corp Method for planning route according to user habit
US7211980B1 (en) * 2006-07-05 2007-05-01 Battelle Energy Alliance, Llc Robotic follow system and method
US8271132B2 (en) * 2008-03-13 2012-09-18 Battelle Energy Alliance, Llc System and method for seamless task-directed autonomy for robots
US7974738B2 (en) * 2006-07-05 2011-07-05 Battelle Energy Alliance, Llc Robotics virtual rail system and method
US8121749B1 (en) * 2008-09-25 2012-02-21 Honeywell International Inc. System for integrating dynamically observed and static information for route planning in a graph based planner
CN102183959B (zh) * 2011-04-21 2013-08-07 深圳市银星智能科技股份有限公司 移动机器人的自适应路径控制方法
CN102679871B (zh) * 2012-05-07 2015-03-11 上海交通大学 亚像素精度工业物体快速检测方法
CN104390642A (zh) * 2014-11-20 2015-03-04 天津市中环电子计算机有限公司 可远程监控的全向测距室内自主侦测导航设备
US9420741B2 (en) * 2014-12-15 2016-08-23 Irobot Corporation Robot lawnmower mapping
CN104596533B (zh) * 2015-01-07 2017-08-01 上海交通大学 基于地图匹配的自动导引车及其导引方法
CN105259898B (zh) 2015-10-13 2017-11-28 江苏拓新天机器人科技有限公司 一种智能手机控制的扫地机器人
CN106679669B (zh) * 2016-12-30 2019-08-06 深圳优地科技有限公司 一种移动机器人路径规划方法和***
CN106843229B (zh) * 2017-03-24 2020-11-10 上海思岚科技有限公司 用于移动设备的虚拟轨道设计***及其实现方法
CN106843230B (zh) * 2017-03-24 2019-11-19 上海思岚科技有限公司 应用于移动设备的虚拟墙***及其实现方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102866706A (zh) * 2012-09-13 2013-01-09 深圳市银星智能科技股份有限公司 一种采用智能手机导航的清扫机器人及其导航清扫方法
CN105190461A (zh) * 2013-03-28 2015-12-23 株式会社日立产机*** 移动体和位置检测装置
EP2804065A1 (en) * 2013-05-17 2014-11-19 MSI Computer (Shenzhen) Co., Ltd. Mobile device for generating first map information for an electronic device and receiving second map information from the electronic device
CN104460663A (zh) * 2013-09-23 2015-03-25 科沃斯机器人科技(苏州)有限公司 智能手机控制清扫机器人的方法
CN106325271A (zh) * 2016-08-19 2017-01-11 深圳市银星智能科技股份有限公司 智能割草装置及智能割草装置定位方法

Also Published As

Publication number Publication date
US11481528B2 (en) 2022-10-25
EP3605261A1 (en) 2020-02-05
CN106843229A (zh) 2017-06-13
EP3605261B1 (en) 2022-11-09
WO2018171736A1 (zh) 2018-09-27
ES2937732T3 (es) 2023-03-30
EP3605261A4 (en) 2020-06-03
US20210110086A1 (en) 2021-04-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106843229B (zh) 用于移动设备的虚拟轨道设计***及其实现方法
WO2018171735A1 (zh) 应用于移动设备的虚拟墙***及其实现方法
CN107121142B (zh) 移动机器人的拓扑地图创建方法及导航方法
CN109029463B (zh) 面向车辆安全行驶的室内多平衡车自主导航与调度***
CN109521762A (zh) 用于自动驾驶车辆的基于2d约束平滑样条的平滑道路参考线路
KR100748245B1 (ko) 인공표식과 지역좌표계를 이용한 이동로봇의 환경지도 작성방법 및 이동 방법
CN105843253A (zh) 无人机的路径规划方法及***
CN109521761A (zh) 用于自动驾驶车辆的基于约束平滑样条的速度优化
CN107436148A (zh) 一种基于多地图的机器人导航方法及装置
CN106054920A (zh) 一种无人机飞行路径规划方法和装置
CN106774421B (zh) 一种无人机轨迹规划***
CN105973236A (zh) 室内定位或导航方法、装置以及地图数据库生成方法
CN107644273A (zh) 一种导航路径规划方法及设备
CN106643783A (zh) 基于最短路径泰森多边形的电动汽车充电站搜索方法
KR20210033808A (ko) 아웃도어 영역에서 이종의 위치정보 획득 메커니즘을 적용하는 방법 및 이를 구현하는 로봇과 클라우드 서버
CN107735737A (zh) 一种航点编辑方法、装置、设备及飞行器
CN109035747A (zh) 一种智能移动平台***及其运行调度方法
CN108344419A (zh) 一种充电座的搜寻方法
CN109737980A (zh) 一种导航方法及其对应的机器人
CN103499352A (zh) 基于街景技术的移动gps实景导航***
CN109523781A (zh) 一种基于卫星定位的路口预测方法
CN110187718B (zh) 基于Scrapy框架和四旋翼飞行器的城市物流***及方法
CN106323268A (zh) 一种移动终端定位出行导航方法和移动终端
CN111506078B (zh) 一种机器人导航方法及***
CN114115363B (zh) 一种基于动态目标追踪的多无人机未知室内空间探索方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant