CN106828482A - 辅助驾驶的方法、装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种辅助驾驶的方法、装置及车辆。该方法通过本车采集到的红外影像，对本车行驶道路前方的车辆的车尾特征进行实时识别，不受雨雾天气的影响，也不会因为本车行驶道路前方的车辆的方向灯没有打开而无法辨别本车行驶道路前方的车辆的行驶状态，本车在任何时候都能利用红外影像对本车行驶道路前方的车辆进行捕捉，根据本车行驶道路前方的车辆的车尾特征判断本车行驶道路前方的车辆的行驶状态，进而调整本车的行驶方向及速度，实现跟随前车的目的。

Description

辅助驾驶的方法、装置及车辆

技术领域

本公开涉及车辆控制技术，具体地，涉及一种辅助驾驶的方法、装置及车辆。

背景技术

随着车辆技术的日益发展，现有车辆配备有越来越多的辅助驾驶***，提供给用户更安全便捷的使用体验。对本车行驶道路前方的车辆的行驶状态进行准确辨别，是辅助驾驶***的一个主要作用。

相关技术中，通过辨别本车行驶道路前方的车辆的方向灯的信号来判断本车行驶道路前方的车辆的行驶状态，这种方法虽然实现过程简单，但是实用性和准确度满足不了用户需求，因为在雨雾天气和本车行驶道路前方的车辆的方向灯没有打开的情况下，无法准确辨别方向灯的信号，从而，对本车行驶道路前方的车辆的行驶状态的判断也不够准确。

发明内容

本公开的目的是提供一种辅助驾驶的方法、装置及车辆，用于实现跟车行驶。

为了实现上述目的，根据本发明的第一方面，提供一种辅助驾驶的方法，所述方法包括：

根据本车行驶道路前方的车辆的红外影像，确定所述车辆的车尾特征，所述车尾特征包括排气口的红外成像、尾灯的红外成像以及后轮胎的红外成像之间的相对位置关系；

判断所述车辆的车尾特征是否与指定跟随的前车的车尾特征相符；

当所述车辆的车尾特征与所述指定跟随的前车的车尾特征相符时，根据所述车辆与所述本车的相对位置关系，调整所述本车的行驶方向及速度。

可选地，所述方法还包括：

在判定所述车辆的车尾特征与所述指定跟随的前车的车尾特征相符时，判断所述车辆的车尾上是否具备与所述指定跟随的前车的车尾上的识别标志相符的标志，所述识别标志包括用于进行红外成像的图案或文字。

可选地，在所述根据本车行驶道路前方的车辆的红外影像，确定所述车辆的车尾特征之前，所述方法还包括：

根据所述指定跟随的前车的红外影像，确定所述指定跟随的前车的车尾特征；

根据所述指定跟随的前车的车尾特征，确定所述指定跟随的前车的车尾中心，所述车尾中心为左尾灯至左后轮胎接地点的距离的中点与右尾灯至右后轮胎接地点的距离的中点之间的连线的中间点；将所述本车的红外影像的中心调整至与所述指定跟随的前车的车尾中心重合，并将得到的重合点作为跟随的参考点。

可选地，所述根据所述车辆与所述本车的相对位置关系，调整所述本车的行驶方向及速度，包括：

根据所述车辆的车尾特征，确定所述车辆的车尾中心；

根据所述车辆的车尾中心与所述参考点的相对位置关系，调整所述本车的行驶方向及速度。

可选地，所述方法还包括：

将距离所述本车预定范围内的多个车辆中，与所述本车行驶方向相同且与所述本车的行驶路线重合最多的车辆设定为所述指定跟随的前车。

根据本发明的第二方面，提供一种辅助驾驶的装置，所述装置包括：

第一确定模块，用于根据本车行驶道路前方的车辆的红外影像，确定所述车辆的车尾特征，所述车尾特征包括排气口的红外成像、尾灯的红外成像以及后轮胎的红外成像之间的相对位置关系；

第一判断模块，用于判断所述车辆的车尾特征是否与指定跟随的前车的车尾特征相符；

执行模块，用于当所述车辆的车尾特征与所述指定跟随的前车的车尾特征相符时，根据所述车辆与所述本车的相对位置关系，调整所述本车的行驶方向及速度。

可选地，所述装置还包括：

第二判断模块，用于在判定所述车辆的车尾特征与所述指定跟随的前车的车尾特征相符时，判断所述车辆的车尾上是否具备与所述指定跟随的前车的车尾上的识别标志相符的标志，所述识别标志包括用于进行红外成像的图案或文字。

可选地，所述装置还包括：

第二确定模块，用于根据所述指定跟随的前车的红外影像，确定所述指定跟随的前车的车尾特征；

第三确定模块，用于根据所述指定跟随的前车的车尾特征，确定所述指定跟随的前车的车尾中心，所述车尾中心为左尾灯至左后轮胎接地点的距离的中点与右尾灯至右后轮胎接地点的距离的中点之间的连线的中间点；

设置模块，用于将所述本车的红外影像的中心调整至与所述指定跟随的前车的车尾中心重合，并将得到的重合点作为跟随的参考点。

可选地，所述执行模块包括：

确定子模块，用于根据所述车辆的车尾特征，确定所述车辆的车尾中心；

执行子模块，用于根据所述车辆的车尾中心与所述参考点的相对位置关系，调整所述本车的行驶方向及速度。

可选地，所述装置还包括：

设定模块，用于将距离所述本车预定范围内的多个车辆中，与所述本车行驶方向相同且与所述本车的行驶路线重合最多的车辆设定为所述指定跟随的前车。

根据本发明的第三方面，提供一种车辆，所述车辆包括：

热像仪，用于采集红外影像；以及

根据本公开提供的上述辅助驾驶的装置。

不同于相关技术中通过辨别本车行驶道路前方的车辆的方向灯的信号来判断本车行驶道路前方的车辆的行驶状态，本公开中利用红外影像对本车行驶道路前方的车辆的车尾特征进行实时识别，不受雨雾天气的影响，也不会因为本车行驶道路前方的车辆的方向灯没有打开而无法辨别本车行驶道路前方的车辆的行驶状态，本车在任何时候都能利用红外影像对本车行驶道路前方的车辆进行捕捉，根据本车行驶道路前方的车辆的车尾特征判断本车行驶道路前方的车辆的行驶状态，进而调整本车的行驶方向及速度，实现跟随前车的目的。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种辅助驾驶的方法的流程图；

图2是根据一示例性实施例示出的采用跟车模式的车队的示意图；

图3是根据一示例性实施例示出的本车行驶道路前方的车辆的红外影像的示意图；

图4是根据一示例性实施例示出的红外影像中车尾中心的示意图；

图5是根据一示例性实施例示出的本车行驶道路前方的车辆在本车红外影像中的位置的示意图；

图6是根据一示例性实施例示出的一种辅助驾驶的装置的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

相关技术中，通过辨别本车行驶道路前方的车辆的方向灯的信号来判断本车行驶道路前方的车辆的行驶状态，这种方法虽然实现过程简单，但是实用性和准确度满足不了用户需求，因为在雨雾天气和本车行驶道路前方的车辆的方向灯没有打开的情况下，无法准确辨别方向灯的信号，从而，对本车行驶道路前方的车辆的行驶状态的判断也不够准确。

为解决以上技术问题，本公开提供了一种辅助驾驶的方法，通过采集到的红外影像，对本车行驶道路前方的车辆的车尾特征进行识别，以此判断本车行驶道路前方的车辆的行驶状态，并根据判断结果调整本车的行驶方向及速度，从而实现跟随前车的目的。

本公开提供的辅助驾驶的方法主要用于实现跟车行驶，例如在商用货运或客运时，经常会出现有相同出发点和目的地的车队，在此种情况下，较为安全经济的行车模式是，一辆由驾驶员驾驶或者全自动驾驶的头车，其余车辆采用跟车模式进行自动驾驶。本车为了能紧跟前一辆车，不至于跟丢跟错，就需要对本车行驶道路前方的车辆进行识别，确定本车行驶道路前方的车辆为指定跟随的前车之后，再进行跟随。

请参考图1，图1是根据一示例性实施例示出的一种辅助驾驶的方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S11，根据本车行驶道路前方的车辆的红外影像，确定所述车辆的车尾特征，所述车尾特征包括排气口的红外成像、尾灯的红外成像以及后轮胎的红外成像之间的相对位置关系；

步骤S12，判断所述车辆的车尾特征是否与指定跟随的前车的车尾特征相符；

步骤S13，当所述车辆的车尾特征与所述指定跟随的前车的车尾特征相符时，根据所述车辆与所述本车的相对位置关系，调整所述本车的行驶方向及速度。

不同于相关技术中通过辨别本车行驶道路前方的车辆的方向灯的信号来判断本车行驶道路前方的车辆的行驶状态，本公开中利用红外影像对本车行驶道路前方的车辆的车尾特征进行实时识别，不受雨雾天气的影响，也不会因为本车行驶道路前方的车辆的方向灯没有打开而无法辨别本车行驶道路前方的车辆的行驶状态，在任何时候都能利用红外影像对本车行驶道路前方的车辆进行捕捉，进而实现跟随。

请参考图2，图2根据一示例性实施例示出的采用跟车模式的车队的示意图。本公开提供的辅助驾驶的方法主要用于实现对指定车辆的跟随，如图2中所示，跟车1跟随头车行驶，跟车2跟随跟车1行驶。通过本车(如跟车1)车身上安装的热像仪进行红外探测，获取本车行驶道路前方的车辆(如头车)的红外影像，该红外影像显示在本车的中控显示器上；另外，通过本车的雷达探测保持本车与本车行驶道路前方的车辆的安全距离。

为获取本车行驶道路前方的车辆的红外影像，需在本车车身上安装热像仪，一般安装在车头位置，具体的安装位置不限，但是安装后的热像仪应保持与本车行驶方向平行，以更加准确地判断本车行驶道路前方的车辆的行驶状态。利用本车上安装的热像仪对本车行驶道路前方的车辆进行红外影像采集，本车行驶道路前方的车辆中温度较高的部分都会在红外影像中突显出来。例如，行驶中的车辆的车体温度一般高于环境温度，行驶中的轮胎通常又比车体温度高，而尾气和汽车尾灯的温度则会更高，因此，在红外影像中，可用不同色彩级别对不同温度的物体进行识别，不同温度的物体则表现为不同颜色。

请参考图3，图3是根据一示例性实施例示出的本车行驶道路前方的车辆的红外影像的示意图。如图3所示，尾气和尾灯可能表现为红色(图中用黑色填充表示)，表示温度最高；轮胎可能表现为深黄色(图中用左斜线填充表示)，表示温度较高；而车体可能表现为浅黄色(图中用点填充表示)，表示温度较低。

利用本车的热像仪采集本车行驶道路本车行驶道路前方的车辆的红外影像，便可以在红外影像中识别出本车行驶道路前方的车辆的车体轮廓、排气口、尾灯以及后轮胎，并且得到本车行驶道路前方的车辆的车尾特征，此车尾特征是指在红外影像中，排气口、尾灯以及后轮胎之间的相对位置关系。因为随着本车行驶道路前方的车辆在道路上的行驶状态的变化(上下坡或左右转)，红外影像中本车行驶道路前方的车辆的车体轮廓也会发生变化，所以车体轮廓可作为参考，用于确定红外影像中本车行驶道路前方的车辆的大致位置，但不作为车尾特征用于车辆识别，而对于同一辆车，排气口、尾灯以及后轮胎之间的相对位置关系是固定的，不随车辆的行驶状态的变化而变化。

通过红外影像识别出本车行驶道路前方的车辆的车尾特征之后，与指定跟随的前车的车尾特征进行比较，以判断本车行驶道路前方的车辆是否是指定跟随的前车，这里就需要先对指定跟随的前车的车尾特征进行采集并存储。因此，在启动跟车模式之前，有一个热像仪初始化的过程，该过程包括：

根据所述指定跟随的前车的红外影像，确定所述指定跟随的前车的车尾特征；

根据所述指定跟随的前车的车尾特征，确定所述指定跟随的前车的车尾中心，所述车尾中心为左尾灯至左后轮胎接地点的距离的中点与右尾灯至右后轮胎接地点的距离的中点之间的连线的中间点；

将所述本车的红外影像的中心调整至与所述指定跟随的前车的车尾中心重合，并将得到的重合点作为跟随的参考点。

待本车启动并行使平稳后，用热像仪采集指定跟随的前车的红外影像，确定并存储指定跟随的前车的车尾特征，即指定跟随的前车的红外影像中排气口、尾灯以及后轮胎之间的相对位置关系。

在实际应用中，车辆的型号有许多种，不同型号的车辆的车尾特征也可能很相似。因此，当指定跟随的前车的车尾特征与多种型号的车辆的车尾特征难以区分时，可以对指定跟随的前车添加一个识别标志，该识别标志包括能实现红外成像的图案或文字，例如，可以是尾气附近的耐热材料制成的图案或文字，以该识别标志区分指定跟随的前车和其他车辆。

确定指定跟随的前车的车尾特征之后，根据指定跟随的前车的车尾特征，确定指定跟随的前车的车尾中心，如图4中所示的实线十字标线的交点(点O)，图4是根据一示例性实施例示出的红外影像中车尾中心的示意图，该车尾中心为左尾灯至左后轮胎接地点的距离的中点(点A)与右尾灯至右后轮胎接地点的距离的中点(点B)之间的连线的中间点。

该车尾中心的确定用于对红外影像的中心进行标定，将本车的红外影像的中心调整至与指定跟随的前车的车尾中心重合，并将得到的重合点作为跟随的参考点，这样就可实现以最初行驶时指定跟随的前车的行驶位置为参照，判断之后行驶过程中本车行驶道路前方的车辆的行驶状态(上下坡或左右转)。

对指定跟随的前车的车尾特征进行存储后，启动跟车模式。在跟车模式下的行驶过程中，利用热像仪采集本车行驶道路前方的车辆的车尾特征，并与存储的指定跟随的前车的车尾特征进行比较。若本车行驶道路前方的车辆的车尾特征与存储的指定跟随的前车的车尾特征相符，则说明本车行驶道路前方的车辆就是指定跟随的前车，那么本车就可以跟随。

在指定跟随的前车贴有识别标志的情况下，则通过红外影像判断本车行驶道路前方的车辆的车尾上是否具备相同的识别标志，若本车行驶道路前方的车辆的车尾上具备相同的识别标志，则判定本车行驶道路前方的车辆就是指定跟随的前车，本车可以跟随。

在判定本车行驶道路前方的车辆可以跟随后，继续判断本车行驶道路前方的车辆的行驶状态，以便及时调整本车的行驶方向和速度，才能跟紧本车行驶道路前方的车辆。该过程包括以下步骤：

根据所述车辆的车尾特征，确定所述车辆的车尾中心；

根据所述车辆的车尾中心与所述参考点的相对位置关系，调整所述本车的行驶方向及速度。

本公开中通过判断本车行驶道路前方的车辆与本车的相对位置关系，以确定本车行驶道路前方的车辆的行驶状态。具体操作方法是，根据本车行驶道路前方的车辆的车尾中心与本车经标定过的红外影像的中心的相对位置关系，来判断本车行驶道路前方的车辆与本车的相对位置关系，其中，本车行驶道路前方的车辆的车尾中心的确定方法与前文指定跟随的前车的车尾中心的确定方法相同。

请参考图5，图5是根据一示例性实施例示出的本车行驶道路前方的车辆在本车红外影像中的位置的示意图。图5中，实线十字标线的交点O为本车行驶道路前方的车辆的车尾中心，虚线十字标线的交点H为本车采集到的红外影像的中心。如图5所示，本车行驶道路前方的车辆的车尾中心位于红外影像中心的左上方，则说明本车行驶道路前方的车辆在本车的左方上坡处，那么为了跟上本车行驶道路前方的车辆，本车应给油并向左行驶。

经过以上全部步骤，便实现了车辆跟车行驶的目的。除了例如商用货运或客运等已知跟随车辆的情况，本公开提供的辅助驾驶的方法还可用于临时跟车。

在车辆行驶过程中，用户想要采用便捷的跟车模式，则需要先确定指定跟随的前车。可采用的方法是，将距离本车预定范围内的多个车辆中，与本车行驶方向相同，且与本车的行驶路线重合最多的车辆设定为指定跟随的前车。筛选出与本车行驶方向相同，且与本车的行驶路线重合最多的车辆的具体方法可参考相关技术，在此就不再赘述。确定了指定跟随的前车之后，对本车热像仪进行初始化，存储该指定跟随的前车的车尾特征并标定红外影像的中心，随后便可以启动跟车模式进行跟车行驶。

本公开还提供一种辅助驾驶的装置，请参考图6，图6是根据一示例性实施例示出的一种辅助驾驶的装置的框图。如图6所示，辅助驾驶的装置600包括：

第一确定模块601，用于根据本车行驶道路前方的车辆的红外影像，确定所述车辆的车尾特征，所述车尾特征包括排气口的红外成像、尾灯的红外成像以及后轮胎的红外成像之间的相对位置关系；

第一判断模块602，用于判断所述车辆的车尾特征是否与指定跟随的前车的车尾特征相符；

执行模块603，用于当所述车辆的车尾特征与所述指定跟随的前车的车尾特征相符时，根据所述车辆与所述本车的相对位置关系，调整所述本车的行驶方向及速度。

可选地，所述装置还包括：

第二判断模块，用于在判定所述车辆的车尾特征与所述指定跟随的前车的车尾特征相符时，判断所述车辆的车尾上是否具备与所述指定跟随的前车的车尾上的识别标志相符的标志，所述识别标志包括用于进行红外成像的图案或文字。

可选地，所述装置还包括：

第二确定模块，用于根据所述指定跟随的前车的红外影像，确定所述指定跟随的前车的车尾特征；

第三确定模块，用于根据所述指定跟随的前车的车尾特征，确定所述指定跟随的前车的车尾中心，所述车尾中心为左尾灯至左后轮胎接地点的距离的中点与右尾灯至右后轮胎接地点的距离的中点之间的连线的中间点；

设置模块，用于将所述本车的红外影像的中心调整至与所述指定跟随的前车的车尾中心重合，并将得到的重合点作为跟随的参考点。

可选地，所述执行模块603包括：

确定子模块，用于根据所述车辆的车尾特征，确定所述车辆的车尾中心；

执行子模块，用于根据所述车辆的车尾中心与所述参考点的相对位置关系，调整所述本车的行驶方向及速度。

可选地，所述装置还包括：

设定模块，用于将距离所述本车预定范围内的多个车辆中，与所述本车行驶方向相同且与所述本车的行驶路线重合最多的车辆设定为所述指定跟随的前车。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

此外，本公开还提供了一种车辆，该车辆包括热像仪，用于采集红外影像；以及根据本公开提供的上述辅助驾驶的装置。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (11)

1.一种辅助驾驶的方法，其特征在于，所述方法包括：

根据本车行驶道路前方的车辆的红外影像，确定所述车辆的车尾特征，所述车尾特征包括排气口的红外成像、尾灯的红外成像以及后轮胎的红外成像之间的相对位置关系；

判断所述车辆的车尾特征是否与指定跟随的前车的车尾特征相符；

当所述车辆的车尾特征与所述指定跟随的前车的车尾特征相符时，根据所述车辆与所述本车的相对位置关系，调整所述本车的行驶方向及速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在判定所述车辆的车尾特征与所述指定跟随的前车的车尾特征相符时，判断所述车辆的车尾上是否具备与所述指定跟随的前车的车尾上的识别标志相符的标志，所述识别标志包括用于进行红外成像的图案或文字。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据本车行驶道路前方的车辆的红外影像，确定所述车辆的车尾特征之前，所述方法还包括：

根据所述指定跟随的前车的红外影像，确定所述指定跟随的前车的车尾特征；

根据所述指定跟随的前车的车尾特征，确定所述指定跟随的前车的车尾中心，所述车尾中心为左尾灯至左后轮胎接地点的距离的中点与右尾灯至右后轮胎接地点的距离的中点之间的连线的中间点；将所述本车的红外影像的中心调整至与所述指定跟随的前车的车尾中心重合，并将得到的重合点作为跟随的参考点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆与所述本车的相对位置关系，调整所述本车的行驶方向及速度，包括：

根据所述车辆的车尾特征，确定所述车辆的车尾中心；

根据所述车辆的车尾中心与所述参考点的相对位置关系，调整所述本车的行驶方向及速度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将距离所述本车预定范围内的多个车辆中，与所述本车行驶方向相同且与所述本车的行驶路线重合最多的车辆设定为所述指定跟随的前车。

6.一种辅助驾驶的装置，其特征在于，所述装置包括：

第一确定模块，用于根据本车行驶道路前方的车辆的红外影像，确定所述车辆的车尾特征，所述车尾特征包括排气口的红外成像、尾灯的红外成像以及后轮胎的红外成像之间的相对位置关系；

第一判断模块，用于判断所述车辆的车尾特征是否与指定跟随的前车的车尾特征相符；

执行模块，用于当所述车辆的车尾特征与所述指定跟随的前车的车尾特征相符时，根据所述车辆与所述本车的相对位置关系，调整所述本车的行驶方向及速度。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二判断模块，用于在判定所述车辆的车尾特征与所述指定跟随的前车的车尾特征相符时，判断所述车辆的车尾上是否具备与所述指定跟随的前车的车尾上的识别标志相符的标志，所述识别标志包括用于进行红外成像的图案或文字。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二确定模块，用于根据所述指定跟随的前车的红外影像，确定所述指定跟随的前车的车尾特征；

第三确定模块，用于根据所述指定跟随的前车的车尾特征，确定所述指定跟随的前车的车尾中心，所述车尾中心为左尾灯至左后轮胎接地点的距离的中点与右尾灯至右后轮胎接地点的距离的中点之间的连线的中间点；

设置模块，用于将所述本车的红外影像的中心调整至与所述指定跟随的前车的车尾中心重合，并将得到的重合点作为跟随的参考点。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述执行模块包括：

确定子模块，用于根据所述车辆的车尾特征，确定所述车辆的车尾中心；

执行子模块，用于根据所述车辆的车尾中心与所述参考点的相对位置关系，调整所述本车的行驶方向及速度。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

设定模块，用于将距离所述本车预定范围内的多个车辆中，与所述本车行驶方向相同且与所述本车的行驶路线重合最多的车辆设定为所述指定跟随的前车。

11.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

热像仪，用于采集红外影像；以及

根据权利要求6-10任一项所述的辅助驾驶的装置。