CN106815867B

CN106815867B - Tof相机标定与校正***及其设备与方法

Info

Publication number: CN106815867B
Application number: CN201510853366.8A
Authority: CN
Inventors: 王城特; 王宗泽; 赵俊能
Original assignee: Ningbo Sunny Opotech Co Ltd
Current assignee: Ningbo Sunny Opotech Co Ltd
Priority date: 2015-11-30
Filing date: 2015-11-30
Publication date: 2020-10-30
Anticipated expiration: 2035-11-30
Also published as: CN106815867A

Abstract

TOF相机标定与校正***及其设备与方法，其中包括一TOF标定方法，包括步骤：(A)设置一TOF相机的积分时间；(B)测算相关参数；(C)依据相关参数，获取适宜积分时间；(D)获取适宜积分时间下的测量值，并且与实际值比较，得到标定误差值。一TOF相机校正***，包括一标定单元和一校正单元；其中所述标定单元获取所述TOF相机的适宜积分时间，以得到稳定的标定误差，所述校正单元校正所述标定单元的标定误差。

Description

TOF相机标定与校正***及其设备与方法

技术领域

本发明涉及TOF技术领域，更进一步，涉及TOF相机标定与校正***及其设备与方法。

背景技术

基于TOF(Time-Of-Flight，飞行时间)理论的三维相机是当今技术的研究热点之一，TOF三维相机可以同时获取灰度图像和距离图像，已经逐渐出现在手势控制、3D建模、汽车雷达以及机器人视觉等***领域中。

TOF相机技术是诸多光学三维测量技术中表现较为突出的一种，其基本原理是：主动光源发出的光由被摄物体反射后被TOF相机捕获，进一步根据光由发出到捕获的这段时间或者相位差来计算被摄物体与TOF相机的距离，且在获取被摄物体深度信息的同时，TOF相机还捕获灰度信息。但是由于其自身特性以及成像条件还有外界环境的干扰，TOF相机获取的数据通常存在一定的误差，因此需要对TOF相机进行标定，并且进行校正。

TOF相机的主要误差来源有三个方面：

1、由奇次谐波带来的周期性误差。主动光源发出的光波到达目标物体，被目标物反射回来，在被TOF相机接收，由于在进行距离和幅度计算时假定参考信号于接收信号的波形都是标准波形，而实际上的参考信号和接收信号的并不是完全的标准波形，还存在着直流分量、高次谐波以及非谐波信号等，这些因素的存在会给距离测量的结果带来不可避免的干扰。

2、由入射光强度变化引起的误差。TOF相机分多个相位接收反射回来的调制光，进而计算出距离信息，同时也可以计算出入射光振幅，入射光振幅与入射光强度以及积分时间成正比，因此入射光强带来的误差通过入射光振幅体现出来。

3、由积分时间不同带来的误差。现有的大量研究结果表明，不同积分时间的带来的误差大小不同，且积分时间过长或过短的情况下，对测量标准差的影响极大。

此外还有诸多影响TOF相机的因素，比如由于制造工艺的限制，每个像素点不可能完全相同，因此每个像素的偏移也会带来误差。

由于影响TOF相机的误差的影响因素众多，且影响因素之间并不是完全独立，因此对于TOF相机的标定及其繁琐，而且现有标定以及校正方式存在诸多缺陷。比如采用单变量校正方法，分别通过对不同的影响因素进行校正，较难以快速、准确地得到标定参数。

发明内容

本发明的另一个目的在于提供一TOF相机标定方法，其通过调节积分时间，来控制入射光振幅，使得入射光振幅处于预定范围，从而减少入射光强度差别带来的误差差别。

本发明的另一个目的在于提供一TOF相机标定方法，其通过控制入射光振幅的来表征和控制入射光强度因素带来的误差，使得误差因素关系更加明确。

本发明的另一个目的在于提供一TOF相机标定方法，其将标定误差的入射光强度影响因素和积分时间影响因素综合进行标定分析，使得标定更加快速。

本发明的另一个目的在于提供一TOF相机标定方法，其将入射光强度带来的误差标定和由积分时间带来的误差标定整合为一个标定，简化标定方法。

本发明的另一个目的在于提供一TOF相机校正方法，其将不同的标定参数综合标定，使得标定速度更快，提高校正效率。

本发明的另一个目的在于提供一TOF相机校正***，其一次完成积分时间与入射光两种误差的校正。

为了实现以上发明目的，本发明的一方面提供一TOF相机标定方法，包括如下步骤：

(A)设置一TOF相机的积分时间；

(B)测算相关参数；

(C)依据相关参数，获取适宜积分时间；和

(D)获取适宜积分时间下的测量值，并且与实际值比较，得到标定误差值。

根据本发明的一实施例，所述的TOF相机标定方法中，所述步骤(B)中测量的相关参数为测量振幅与测量距离。

根据本发明的一实施例，所述的TOF相机标定方法中，所述步骤(C)包括步骤(C1)：比较测量振幅与设置振幅。

根据本发明的一实施例，所述的TOF相机标定方法中，所述步骤(C)包括步骤(C2)：存储测量振幅大于设置振幅的未保存过数据的像素点的测量距离以及积分时间。

根据本发明的一实施例，所述的TOF相机标定方法中，所述步骤(C)包括步骤(C3)：依据设置振幅、测量振幅以及当前采用积分时间，计算所述适宜积分时间。

根据本发明的一实施例，所述的TOF相机标定方法中，当测量振幅小于设置振幅时，执行所述步骤(C3)。

根据本发明的一实施例，所述的TOF相机标定方法中，当初始测试时，所述步骤(A)中的积分时间设置为所述TOF相机的最小积分时间。

根据本发明的一实施例，所述的TOF相机标定方法中，当由(C)获得所述适宜积分时间时，所述步骤(A)中的积分时间设置为所述适宜积分时间。

根据本发明的一实施例，所述的TOF相机标定方法中，所述设置振幅为所述TOF相机适宜最小振幅，由所述TOF相机的性能以及实际标定精度要求确定。

根据本发明的一实施例，所述的TOF相机标定方法中，所述适宜积分时间依据以下公式计算：

其中，ampmin设置的最小振幅，amp为测量振幅，int.time为适宜积分时间，int.time_now为当前采用积分时间。

根据本发明的一实施例，所述的TOF相机标定方法中，所述适宜积分时间为测量结果较为稳定可靠的积分时间。

根据本发明的一实施例，所述的TOF相机标定方法中，所述步骤(B)中需要测算的参数为每个像素点的相关参数。

根据本发明的一实施例，所述的TOF相机标定方法中，所述步骤(B)测算相关参数方式：通过所述TOF相机发送调制信号给一光源；所述光源发出调制光至一测试标版，调制光被所述测试标版反射后形成反射信号并且被所述TOF相机捕获。

根据本发明的一实施例，所述的TOF相机标定方法中，所述测试标版由不同反射率材料组成。

本发明的另一方面提供一TOF相机校正***，包括一标定单元；和一校正单元；其中所述标定单元获取所述TOF相机的适宜积分时间，以得到稳定的标定误差，所述校正单元校正所述标定单元的标定误差。

根据本发明的一实施例，所述的TOF相机校正***中，所述标定单元包括一设置模块，用于设置所述TOF相机的参数，当初始测试时，所述设置模块设置所述TOF相机的积分时间为最小积分时间。

根据本发明的一实施例，所述的TOF相机校正***中，所述标定单元包括一测算模块，测算所述TOF相机的测量振幅与测量距离。

根据本发明的一实施例，所述的TOF相机校正***中，所述标定单元包括一判断模块，用于判断所述测量振幅与设置振幅的大小。

根据本发明的一实施例，所述的TOF相机校正***中，所述标定单元包括一存储模块，当所述判断模块判断到所述测量振幅大于设置振幅时，则当前积分时间为所述适宜积分时间，所述存储模块存储之前未保存过数据的像素点的测量距离与积分时间。

根据本发明的一实施例，所述的TOF相机校正***中，当所述判断单元判断到所述测量振幅小于设置振幅时，所述测算模块测算所述适宜积分时间，所述设置模块设置积分时间为所述适宜积分时间。

根据本发明的一实施例，所述的TOF相机校正***中，所述设置振幅为所述TOF相机适宜的最小振幅，由所述TOF相机的性能以及实际标定精度要求确定。

根据本发明的一实施例，所述的TOF相机校正***中，所述适宜积分时间的依据如下公式计算：

根据本发明的一实施例，所述的TOF相机校正***中，所述测算模块测算相关参数的方式：通过所述TOF相机发送调制信号给一光源；所述光源发出调制光至一测试标版，调制光被所述测试标版反射后形成反射信号并且被所述TOF相机捕获。

附图说明

图1是根据本发明的第一个优选实施例的TOF相机标定方法框图。

图2是根据本发明的第一个优选实施例的TOF相机标定方法一具体实施方式框图。

图3是根据本发明的第一个优选实施例的TOF相机标定方法参数获取方式示意图。

图4是根据本发明的第一个优选实施例的TOF相机标定方法的一测试目标物示意图。

图5是根据本发明的第一个优选实施例的TOF相机标定方法的流程示意图。

图6是根据本发明的第二个优选实施例的TOF相机校正***框图。

图7是根据本发明的第二个优选实施例的TOF相机校正***参数获取方式示意图。

图8是根据本发明的第二个优选实施例的TOF相机校正***的校正过程示意图。

图9是根据本发明的第二个优选实施例的TOF相机校正***一实施方式的流程示意图。

图10是根据本发明的第三个优选实施例的TOF相机的校正设备示意图。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。

TOF相机是基于光子的飞行时间测距原理的3D相机，由照明光源、镜头以及感光元件等部件组成。信号的调制方式分为脉冲光调制和连续波调制两种。其中脉冲光调制法通过直接测量光的飞行时间来获得距离信息。连续波调制法是以入射光信号与参考信号为计算对象，通过采样和卷积等方法，得到连续调制波信号的位移，进而获取相机到目标的距离。可是不管哪一种调制方式的TOF相机的测量结果的影响因素众多，比如自身结构、环境因素、目标物的形状、奇次谐波、入射光强、积分时间等。因此，通常对于TOF相机都需要进行校正，来减小误差。

在众多影响因素中，一些因素属于随机误差、不可控，比如环境因素、目标物的形状差异等，而其中TOF相机的积分时间是编程可控的，这使得积分时间的对于测量误差的控制提供了可靠的依据。而本发明以TOF相机的积分时间为出发点，研究积分时间对于TOF相机的误差影响，进一步获取TOF相机的适宜积分时间以及与积分时间相关的其它因素的控制方式，比如入射光强、振幅等，从而得到在适宜的积分时间以及适宜的入射光强以及振幅等条件下获取准确的误差，从而为相机的校正提供可靠的依据。

参照图1至图5是根据本发明的第一个优选实施例的一TOF相机的标定方法。所述标定方法以TOF理论为基础，对所述TOF相机1进行测试，获取所述TOF相机1的适宜积分时间，从而获取不同适宜积分时间下的一目标物5至所述TOF相机的测量距离，进而将各测量距离与实际距离相比较，则得到各适宜积分时间对应的误差，实现对测量误差的准确标定，进一步依据该误差可以对所述TOF相机进行校正。

在本发明的一实施例中，为了便于测量，所述目标物5可以选择为一测试标版，所述测试标版由不同反射率材料组成。

根据本发明的这个优选实施例的TOF相机标定方法1000，包括如下步骤：

1100:(A)设置一TOF相机1的积分时间；

1200:(B)测算相关参数；

1300：(C)依据相关参数，获取适宜积分时间；和

1400：(D)获取适宜积分时间下的测量值，并且与实际值比较，得到标定误差值。

在所述步骤(A)中，在本发明的一实施例中，将积分时间设置为所述TOF相机的最小积分时间，从而使得所述TOF相机1的所有可积分时间均在考察范围内，从广泛的积分时间中选取所述适宜积分时间。本领域的技术人员应当理解的是，所述初始积分时间的设置不限于所述TOF相机1的最小积分时间，可以根据具体需要与要求进行设置。

进一步，在所述步骤(B)中相关参数的测算是获取所述适宜积分时间的基础。这些相关参数的与获取是以TOF理论为基础，而由积分时间与入射光振幅以及入射光强度之间的相互关系可以了解到：结合入射光信息与所述TOF相机接收的反射信息，可以计算得到所述目标物距离TOF的测量距离，而由入射光的入射于反射的相位信息可以计算得到入射光振幅。而入射光振幅与入射光强度以及积分时间成正比，因此由入射光强度带来的误差可以通过入射光振幅体现。因此在本发明的一实施例中，在所述步骤(B)中测算的相关参数为：测量振幅以及测量距离。

更具体地来说，参照图3，在本发明的一实施方式中以TOF理论为基础的基本参数的获取方式为：通过所述TOF相机1发送一调制信号2给一光源3；所述光源3发出的调制光4投射至所述目标物5，并且被所述目标物5反射后形成一反射信号6；所述反射信号6进而被所述TOF相机捕获。所述TOF相机1结合所述光源3投向所述目标物5的调制光4与反射信号6的波长、相位差以及整波长数目等参数，得到振幅以及所述目标物距离所述TOF相机的测量距离。需要指出的是，在所述步骤(B)中测算时需要测量每个像素点的相关参数。也就是说，不同的像素点测得的数据可能不同，而误差需要考虑整体的性能，因此需要对每个像素点分别测算。

参照图1，图2，在所述步骤(C)中首先需要比较上述步骤(B)中计算得到的振幅与初始设置的所述TOF相机最小振幅。值得一提的是，需要比较的是每个像素点对应的振幅。因此，所述步骤(C)包括步骤1310(C1)：比较测量振幅与设置振幅。所述设置振幅即所述TOF相机设置的最小振幅。

如果上述步骤(B)计算得到的振幅均大于设置的最小振幅，则说明上述设置的初始积分时间即为适宜的积分时间，由此测量距离与实际距离相比较，就可以得到该积分时间对应的误差。进而将这些像素点中之前从而保存过数据的像素点的距离及积分时间保存，结束标定过程。值得一提的是，所述设置的最小振幅根据所述TOF相机性能与实际精度需求确定。

因此，所述步骤(C)进一步包括步骤1320(C2)：存储测量振幅大于设置振幅的未保存过数据的像素点的测量距离以及积分时间。

如果上述步骤(B)中计算得到的振幅小于设置的最小振幅的像素点，则说明积分时间不在所述适宜积分时间段内，则需要计算适宜积分时间。在本发明的一实施例中，所述设置振幅为设置的最小振幅，依据被测试所述TOF相机的性能以及标定精度要求进行设置，从而将入射光强度控制在较小的范围内，减少由入射光强带来的误差。根据本发明的一实施例，根据如下公式计算所述适宜积分时间：

其中，amp_min为设置的最小振幅，amp为测量振幅，int.time为适宜积分时间，int.time_now为当前采用积分时间。

因此，所述步骤(C)包括步骤(C3)：依据设置振幅、测量振幅以及当前采用积分时间，计算所述适宜积分时间。

进一步，将上述步骤(C2)后，得到当前适宜积分时间，因而重新设置所述TOF相机的积分时间，返回步骤(B)继续测量在所述适宜积分时间下每个像素点的相关参数。依次循环，直到所有像素点的测量振幅均大于设置的最小振幅，则说明得到了所有各不同适宜积分时间下的测量距离。进而依据所述步骤(D)即可以得到不同适宜积分时间下的测量距离与实际距离的标定误差值。因此，所述步骤(D)包括步骤：获取所述适宜积分时间下的测量振幅与测量距离。

在上述标定方法中，可以看到，所述标定方法中标定参数除了积分时间还有入射光振幅，而入射光振幅的误差体现入射光强度的误差，因此在所述标定方法中将积分时间、与入射光振幅都纳入标定的影响参数中，相当于将现有积分时间的标定与入射光强度两耳参数的标定整合为一个标定，因此简化了步骤，提高标定效率。

参照图5，在本发明的一实施例中的具体标定流程如下：

S1：将积分时间设置到所述TOF相机1最小积分时间。

S2：进行数据测量：TOF深度相机1发送调制信号2给光源3；光源发的调制光4经标板5反射后形成光信号6被所述TOF相机捕获。其中所述标板5如图4所示，标板由不同反射率材料组成。

S3：利用测得数据计算测量振幅及测量距离。

S4：将计算得到的测量振幅与设置的最小振幅(根据TOF相机性能与实际标定精度需求确定)对比。若有计算得到的测量振幅大于设置的最小振幅的像素点，将这些像素点中之前从未被保存过数据的像素点的距离及积分时间保存。

S5：将计算得到的测量振幅与设置的最小振幅对比。若所有计算得到的测量振幅均大于设置的最小振幅，则结束本次测试；若存在计算得到的测量振幅与小于设置最小振幅，则进行第6步。

S6：利用这些振幅小于设置的最小振幅的像素点的参数值，根据公式：

计算适宜积分时间，其中amp_min为设置的最小振幅，amp为测量振幅，int.time为适宜积分时间，int.time_now为当前采用积分时间。

S7：将积分时间设置为最小的适宜积分时间回到第二步重新进行测量与计算。

结束测试后，将得到不同积分时间下测得的距离，与实际距离对比后即可得到不同积分时间下的误差。

在TOF深度相机使用具体校正流程按图5流程所示，得到所有校正前距离之前的流程均与入射光强度及积分时间带来误差标定流程一致，在得到所有校正前距离后再加上步骤距离校正即可。

如图6至9是根据本发明的第二个优选实施例的TOF相机校正***，所述校正***以上述第一个优选实施例的标定方法为基础进行校正。所述校正***用于对一所述TOF相机1测量一所述目标物5测量误差进行校正。

所述校正***包括一标定单元100和一校正单元200，所述标定单元100用于标定一TOF相机1的误差，所述校正单元200用于依据所述标定误差校正所述TOF相机。所述目标物5为一测试标版。

在一实施例中，更具体地，所述校正***用于校正由积分时间以及入射光强度带来的误差，且在一次校正中同时完成由积分时间以及入射光强两种因素带来的误差。

所述标定单元100包括一设置模块110，用于设置所述TOF相机1的标定参数，比如积分时间、最小振幅等参数。

所述标定单元100包括一测算模块120，用于计算所述目标物距离所述TOF相机的测量的相关参数。举例地但不限于：测量距离、振幅、适宜积分时间。更具体地，在本发明的一实施例中，所述测算模块120结合入射光信息与所述TOF相机接收的反射信息，可以计算得到所述目标物距离TOF的测量距离。而由入射光的入射于反射的相位信息可以计算得到入射光振幅。值得一提的是，入射光振幅与入射光强度以及积分时间成正比，因此由入射光强度带来的误差可以通过入射光振幅体现。

参照图6、图8，所述标定单元100还包括一判断模块130和一存储模块140。所述判断模块130用于判断所述测量振幅与设置的最小振幅的大小，所述存储模块140用于存储测量距离以及积分时间信息。

当所述判断模块130判断到由所述测算模块120得到的所述测量振幅大于设置的最小振幅，则说明当前所设置的积分时间就是所述适宜积分时间，那么所述存储模块140将保存之前未保存过的像素点的测量距离与对应的积分时间。则说明上述设置的初始积分时间即为适宜的积分时间，上述得到的测量距离即稳定的测量距离，由此测量距离与实际距离相比较，就可以得到该积分时间对应的稳定误差，将这些像素点中之前从而保存过的数据的像素点的距离及积分时间保存，结束标定过程。

当所述判断模块130判断到由所述测算模块120得到的所述测量振幅小于设置的最小振幅，则说明当前积分时间不是所述适宜积分时间，则需要计算所述适宜积分时间，并且由所述测算模块120计算所述适宜积分时间。根据本发明的一实施例，所述测算模块依据所述测量振幅、所述设置的最小振幅以及所述当前积分时间依据公式：

计算所述适宜积分时间，其中其中amp_min为设置的最小振幅，amp为测量振幅，int.time为适宜积分时间，int.time_now为当前采用积分时间。

在由所述测算模块120得到所述适宜积分时间后，通过所述设置模块110重新设置所述TOF模组的积分时间，继续由所述测算模块120在所述适宜积分时间的测量距离与测量振幅。

参照图8、图9，在本发明的TOF校正***的一具体实施方式中，通过所述校正***校正一TOF相机的具体流程为：首先通过所述设置模块110设置所述TOF相机的初始积分时间，比如设置为所述TOF相机的最小积分时间。然后进行数据测量，获取相关参数，具体地比如：所述TOF相机发送调制信号给一光源，所述光源发出的调制光入射至所述目标物5，反射后形成反射信号被所述TOF相机捕获；进一步由所述测算模块120结合所述入射于反射信息得到相位差、波长、整波长个数等参数，进而获得测量距离与测量振幅；进一步，通过所述判断模块130，判断当前时间是否是所述适宜积分时间，具体地，当所述判断模块130判断到测量振幅大于设置的最小振幅时，则说明是适宜积分时间，则通过所述存储单元140存储之前为保存过的像素点的测量距离以及对应的积分时间，当所述判断模块130判断测量振幅小于设置的最小振幅时，这说明积分时间不是所述适宜积分时间，则通过所述测算单元120依据所述设置的最小振幅、所述测量振幅、所述当前积分时间计算所述适宜积分时间；进一步，通过所述设置模块110重新设置所述TOF相机的积分时间，进而通过所述测算单元重新计算新设置积分时间下的测量振幅与测量距离，并且判断是否存非适宜积分时间的像素点。依次循环，直到所述目标物5的所有像素点的测量距离与测量振幅都是在所述适宜积分时间下的值。并且将所有的值都保存于所述存储模块140；进一步，将每个像素点在适宜积分时间下的测量距离与实际的测量距离相比较，则得到不同像素点的误差；进一步依据该误差，对所述TOF相机1通过所述校正单元200进行校正。

参照图10，应用上述校正***的TOF相机校正设备，用于校正一所述TOF相机，其包括一光源10、一测试标版20和一校正设备30。所述校正设备应用上述校正***对所述TOF相机进行校正。

在应用所述校正设备对所述TOF相机1进行校正时，由所述TOF相机1发送调制信号给所述光源。进而所述光源发出调制光，向所述测试标版20入射，入射光经所述测试标版20反射后形成反射信号，并且被所述TOF相机捕获。所述校正设备通信连接于所述TOF相机，获取相关参数，比如测量距离、测量振幅以及积分时间等，进而得到不同像素点在各自适宜积分时间下的测量距离，由此得到稳定的误差值，根据所述误差值，对所述TOF相机1校正。值得一提的是，此处同时完成由积分时间以及入射光强度两者带来的误差校正。

值得一提的是，为了保证良好的测试效果，减少外部光源对测试过程的干扰，在本发明的所述TOF相机校正设备应用的过程中，可以提供一暗室环境，或者在杂光较少的环境中进行测试校正。

本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。本发明的目的已经完整并有效地实现。本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。

Claims

1.一TOF相机标定方法，其特征在于，包括如下步骤：

(A)设置一TOF相机的积分时间；

(B)测算相关参数，其中测算相关参数的方式为：通过所述TOF相机发送调制信号给一光源，所述光源发出入射光至一由不同反射率材料组成的测试标版，入射光被所述测试标版反射后形成反射信号并且被所述TOF相机捕获；

(C)依据相关参数，获取适宜积分时间；和

(D)获取适宜积分时间下的测量值，并且与实际值比较，得到标定误差值；其中所述适宜积分时间依据以下公式计算：

2.根据权利要求1所述的TOF相机标定方法，其中所述步骤(B)中测量的相关参数为测量振幅与测量距离。

3.根据权利要求2所述的TOF相机标定方法，其中所述步骤(C)包括步骤(C1)：比较测量振幅与设置振幅。

4.根据权利要求3所述的TOF相机标定方法，其中所述步骤(C)包括步骤(C2)：存储测量振幅大于设置振幅的未保存过数据的像素点的测量距离以及积分时间。

5.根据权利要求3所述的TOF相机标定方法，其中所述步骤(C)包括步骤(C3)：依据设置振幅、测量振幅以及当前采用积分时间，计算所述适宜积分时间。

6.根据权利要求5所述的TOF相机标定方法，其中当测量振幅小于设置振幅时，执行所述步骤(C3)。

7.根据权利要求1至6任一所述的TOF相机标定方法，其中当初始测试时，所述步骤(A)中的积分时间设置为所述TOF相机的最小积分时间。

8.根据权利要求1至6任一所述的TOF相机标定方法，其中当由(C)获得所述适宜积分时间时，所述步骤(A)中的积分时间设置为所述适宜积分时间。

9.根据权利要求3至6任一所述的TOF相机标定方法，其中所述设置振幅为所述TOF相机适宜最小振幅，由所述TOF相机的性能以及实际标定精度要求确定。

10.根据权利要求8所述的TOF相机标定方法，其中所述适宜积分时间为测量结果较为稳定可靠的积分时间。

11.根据权利要求8所述的TOF相机标定方法，其中所述步骤(B)中需要测算的参数为每个像素点的相关参数。

12.一TOF相机校正***，其特征在于，包括：

一标定单元；和

一校正单元；其中所述标定单元获取所述TOF相机的适宜积分时间，以得到稳定的标定误差，所述校正单元校正所述标定单元的标定误差；

其中所述标定单元包括一设置模块，用于设置所述TOF相机的参数，当初始测试时，所述设置模块设置所述TOF相机的积分时间为最小积分时间；

其中所述标定单元包括一测算模块，测算所述TOF相机的测量振幅与测量距离，其中所述测算模块测算相关参数的方式：通过所述TOF相机发送调制信号给一光源；所述光源发出入射光至一由不同反射率材料组成的测试标版，入射光被所述测试标版反射后形成反射信号并且被所述TOF相机捕获，其中所述适宜积分时间依据以下公式计算：

13.根据权利要求12所述的TOF相机校正***，其中所述标定单元包括一判断模块，用于判断所述测量振幅与设置振幅的大小。

14.根据权利要求13所述的TOF相机校正***，其中所述标定单元包括一存储模块，当所述判断模块判断到所述测量振幅大于设置振幅时，则当前积分时间为所述适宜积分时间，所述存储模块存储之前未保存过数据的像素点的测量距离与积分时间。

15.根据权利要求13所述的TOF相机校正***，其中当所述判断单元判断到所述测量振幅小于设置振幅时，所述测算模块测算所述适宜积分时间，所述设置模块设置积分时间为所述适宜积分时间。

16.根据权利要求13至15中任一所述的TOF相机校正***，其中所述设置振幅为所述TOF相机适宜的最小振幅，由所述TOF相机的性能以及实际标定精度要求确定。