CN106814742A - 一种无人机的控制方法、控制装置及无人机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人机的控制方法、控制装置及无人机，该控制方法包括获取无人机的飞控模块发送的飞控参数；根据所述飞控参数生成相机控制指令，并按照所述相机控制指令控制所述无人机上的相机进行拍摄。本发明的无人机的控制方法不再利用飞控模块对无人机上的相机进行控制，而是从飞控模块获取飞控参数，利用飞控参数生成的飞控指令对无人机上的相机进行控制，进而能够更智能和准确的控制无人机上的相机进行拍摄。

Description

一种无人机的控制方法、控制装置及无人机

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体而言涉及一种无人机的控制方法、控制装置及无人机。

背景技术

随着技术的发展无人机越来越普及，越来越多的人开始利用无人机进行拍摄，用户越来越追求智能的通过无人机获得高质量的拍摄，因此，对无人机上的相机的控制越发显得重要。

现有技术中，无人机上的相机控制***通常是将外置的相机挂载在无人机上，在地面上对挂载的相机设置好后，使无人机在飞行过程中按照相应的设置进行拍照或录像等，这种控制方法无法在无人机飞行的过程中对无人机上的相机进行实时控制，使得相机的拍照模式等与实际拍照所需的模式不匹配，导致拍照质量不佳。此外，现有的无人机上的相机控制***还有在无人机上搭载相机和无线通信模块，通过地面终端向无人机发送相机控制指令，进而对无人机上的相机的拍照模式进行实时控制，但这种控制方法需要用户在地面进行操作，存在人为偏差，导致获取的图像可能与预期目标不一致，且地面终端与无人机之间的通信信号可能距离或遮挡物的限制，导致相机控制指令的发送存在延迟。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种无人机的控制方法、控制装置及无人机，本发明的无人机的控制方法更智能和准确的控制无人机上的相机进行拍摄。

为解决上述技术问题，本发明提出的一个技术方案是：提供一种无人机的控制方法，包括：

获取无人机的飞控模块发送的飞控参数；

根据所述飞控参数生成相机控制指令，并按照所述相机控制指令控制所述无人机上的相机进行拍摄。

其中，所述根据所述飞控参数生成相机控制指令，并按照所述相机控制指令控制所述无人机上的相机进行拍摄，包括：

根据所述飞控参数生成相机控制指令；

判断所述飞控参数是否满足预设触发条件；

若是，则按照所述相机控制指令控制所述无人机上的至少两个相机进行拍摄；或

判断所述飞控参数是否满足预设触发条件；

若是，则根据所述飞控参数生成相机控制指令，并按照所述相机控制指令控制所述无人机上的至少两个相机进行拍摄。

其中，所述触发条件的数量为多个；

所述判断所述飞控参数是否满足预设触发条件，包括：

判断所述飞控参数是否满足多个所述预设触发条件中的任意一个。

其中，所述飞控参数至少包括所述无人机的经纬度、飞行高度、飞行速度、飞行距离以及飞行时间。

其中，所述按照所述相机控制指令控制所述无人机上的相机进行拍摄，包括：

确定所述相机控制指令为所述无人机上的至少两个相机中的一个相机或多个相机的控制指令；

根据确定结果对应控制所述至少两个相机中的一个相机或多个相机进行拍摄。

其中，所述按照所述相机控制指令控制所述无人机上的相机进行拍摄之后，还包括：

存储所述无人机上的至少两个相机拍摄的图像和/或录像，并将拍摄所述图像和/或录像时对应的飞控参数写入所述图像和/或录像的数据中。

其中，所述按照所述相机控制指令控制所述无人机上的相机进行拍摄包括：

按照所述相机控制指令控制所述无人机上的相机进行拍照、录像和/或调整所述相机的拍摄状态。

本发明还提出的另一个技术方案：提供一种无人机的控制装置，包括：

参数获取模块，用于获取无人机的飞控模块发送的飞控参数；

相机控制模块，用于根据所述飞控参数生成相机控制指令，并按照所述相机控制指令控制所述无人机上的相机进行拍摄。

其中，所述相机控制模块包括：

生成指令单元，用于根据所述飞控参数生成相机控制指令；

条件判断单元，用于判断所述飞控参数是否满足预设触发条件；

拍摄控制单元，用于按照所述相机控制指令控制所述无人机上的至少两个相机进行拍摄。

本发明还提出的另一个技术方案：提供一种无人机，包括：

机体；

飞控模块，设置在所述机体内部，用于控制无人机飞行，以及产生无人机的飞控参数；

相机，设置在所述机体上；

控制装置，分别与所述飞控模块和所述相机连接，用于执行以下动作：获取所述飞控模块发送的飞控参数；

根据所述飞控参数生成相机控制指令，并按照所述相机控制指令控制所述相机进行拍摄。

有益效果：区别于现有技术，本发明提供的控制方法包括获取无人机的飞控模块发送的飞控参数；根据所述飞控参数生成相机控制指令，并按照所述相机控制指令控制所述无人机上的相机进行拍摄。不再利用飞控模块获取地面终端发送的对无人机上的相机进行控制，而是从飞控模块获取飞控参数，利用飞控参数生成的飞控指令，进而对无人机上的相机进行控制，在对相机的控制过程中不需要无人机之外的其他终端对无人机上的相机进行控制，能够更智能和准确的控制无人机上的相机进行拍摄。

附图说明

图1是本发明的无人机的控制装置第一实施例的功能模块图；

图2是图1中的相机控制模块的一功能模块图；

图3是图1中的相机控制模块的另一功能模块图；

图4是图2和图3中的拍摄控制单元的功能模块图；

图5是本发明的无人机的控制装置第二实施例的结构示意图；

图6是本发明的无人机实施例的结构示意图；

图7是本发明的无人机的控制方法第一实施例的流程示意图；

图8是图1中的步骤S102的一流程示意图；

图9是图1中的步骤S102的另一流程示意图；；

图10是图8和图9中的步骤S1022的流程示意图；

图11是本发明的无人机的控制方法第二实施例的流程示意图。

具体实施例

为使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本发明所提供的一种无人机的控制方法、控制装置及无人机做进一步详细描述。在附图中，相同的标号在整个说明书和附图中用来表示相同的模块和单元。

参阅图1，图1是本发明的无人机的控制装置第一实施例的功能模块图。如图1所示，本实施例的控制装置100包括：

参数获取模块11，用于获取无人机的飞控模块发送的飞控参数。

无人机上的飞控模块设置在无人机内部，用于控制无人机飞行。此外，飞控模块与无人机上的各个传感装置进行通信，从各个传感装置中获取无人机的飞行状态信息，根据获取的飞行状态信息生产相应的飞控参数。例如，飞控模块能够通过无人机上的加速度传感器获取此时无人机的飞行的速度，进而产生飞行速度这一飞控参数。

飞控模块产生的飞控参数包括无人机的经纬度、飞行高度、飞行速度、飞行距离以及飞行时间。

本实施例的控制装置100中的参数获取模块从飞控模块中获取其产生的各种飞控参数。具体的，控制装置100通过无人机上的串口与无人机之间建立通信连接，则控制装置中的参数获取模块11即可通过该串口从飞控模块中获取相应的飞控参数。

相机控制模块12，用于根据飞控参数生成相机控制指令，并按照相机控制指令控制无人机上的相机进行拍摄。

进一步的，如图2所示，相机控制模块12具体包括如下单元：

生成指令单元121，用于根据飞控参数生成相机控制指令。

利用参数获取模块11获取的飞控参数，生成与飞控参数相应的相机控制指令。例如，根据飞行速度生成与飞行速度相关的相机控制指令；或根据经纬度生成与无人机位置相关的相机控制指令；或根据飞行时间生成与飞行时间相关的相机控制指令。

拍摄控制单元122，用于按照相机控制指令控制无人机上的至少两个相机进行拍摄。

将生成指令单元121生成的相机控制指令发送至无人机上的相机，进而实现控制无人机上的相机进行拍摄。

本实施例中，控制相机进行拍摄包括控制相机进行拍照、录像等拍摄动作，还包括相机的拍摄焦距、拍摄角度、拍摄模式等拍摄状态的控制。

进一步的，如图3所示，相机控制模块12还包括如下单元：

条件判断单元123，用于判断飞控参数是否满足预设触发条件。

为了无人机能够根据用户需求，在特定的条件下进行拍照，以使获得的照片尽可能达到用户的拍摄要求，则根据拍摄需求设置预设触发条件。

当飞控参数满足预设触发条件时，才控制相机进行拍摄，进而确保相机拍摄的高准确度和高拍摄质量，使无人机上的相机拍摄的图像或录像尽可能的符合用户的实际需求。例如，预设触发条件为无人机的飞行高度为50米，且飞行距离为20米，则当飞控参数中的飞行高度达到50米时，飞行距离每增加或减少20米，即根据相机控制指令控制相机进行拍摄。

本实施例中，条件判断单元123可以在生成指令单元121生成相机控制指令之前开始执行相应操作，即当条件判断单元123的判断结果为无人机的飞控参数满足预设条件时，生成指令单元121才根据获取的飞控参数生成相应的相机控制指令，并将相机控制指令发送至拍摄控制单元122，拍摄控制单元122将相机控制指令发送至相应相机，进而控制相机进行拍摄。此外，条件判断单元123还可以在生成指令单元121生成相机控制指令后，开始执行相应操作；即可以在生成指令单元121生成相机控制指令后，条件判断单元123对飞控参数进行判断。例如，生成指令单元121先根据飞控参数生成了对控制相机拍照、录像或拍摄状态的相机控制指令，并发送给拍摄控制单元122，但拍摄控制单元122并不将相机控制指令发送至相应的相机，而是当条件判断单元123的判断结果为无人机的飞控参数满足预设条件时，拍摄控制单元112则将相机控制指令发送至相应的相机，控制相机进行拍摄。

本实施例中，预设触发条件可以有多个，即预设触发条件与飞行高度、飞行速度、经纬度等多个飞控参数相关，本实施例中，是同时将飞控参数与多个预设触发条件进行判断的，只要飞控参数满足该多个预设触发条件中的一个，就认为飞控参数满足预设触发条件。此外。预设触发条件还可以与无人机所处环境的亮度相关，即判断无人机所处环境的亮度是否满足预设环境亮度。

本实施例中，无人机上的相机与无人机之间可以拆卸，且相机的数量至少为两个，该至少两个相机在无人机上的设置位置可以根据需求进行调整，可选的，该至少两个相机并排设置在无人机的机体底部。在控制无人机上的相机进行拍摄时，拍摄控制单元122可以只控制至少两个相机中的一个或多个相机进行拍摄。至少两个相机与控制装置之间通过有线网或无线网进行网络连接。

进一步的，如图4所示，拍摄控制单元122具体包括如下单元：

指令确认单元1221，用于确定相机控制指令为无人机上的至少两个相机中的一个相机或多个相机的控制指令。

获取生成指令单元121生成的相机控制指令后，确定该相机控制指令为该至少两个相机中的一个相机或多个相机的控制指令，得到相应的确定结果，并将该确定结果发送至指令执行单元1222。

指令执行单元1222，用于根据确定结果对应控制至少两个相机中的一个相机或多个相机进行拍摄。

例如，无人机上安装了相机A和相机B，则拍摄控制单元122会对生成指令单元121生成的相机控制指令进行确认，确认该相机控制指令是控制相机A，还是控制相机B，或是同时控制相机A和相机B，再根据确认结果对相机A和/或相机B的拍摄进行控制。

本实施例中的至少两个相机可以均为可见光相机，也可均为红外相机；或至少两个相机中一部分为可见光相机，另一部分为红外相机。

本实施例的无人机的控制装置，通过从飞控模块中获取飞控参数，进而生成相应的相机控制指令，对相机的拍摄进行相应的控制，在操作过程中不需要用户人为的对相机进行设置就能够智能的根据无人机的飞控参数对相机的拍摄进行控制。此外，本实施例能够通过对无人机上的两个以上的相机的拍摄同时进行控制，实现了无人机的双相机拍摄。

本实施例中的无人机的控制装置通过无人机的机体上现有的串口与无人机的机体建立通信连接，能够适用于任何类型的无人机。相机与控制装置之间通过网络通信模块建立网络连接，进而使该控制装置能够对任何安装于无人机的机体上的相机进行控制，提高了无人机的相机的控制灵活度。

参阅图5，图5是本发明的无人机的控制装置第二实施例的结构示意图。如图5所示，本实施例的控制装置200在图1至图4所示的控制装置第一实施例的基础上，增加了如下模块：

存储模块13，用于存储无人机上的至少两个相机拍摄的图像和/或录像，并将拍摄图像和/或录像时对应的飞控参数写入图像和/或录像的数据中。

本实施例中，在控制相机进行拍摄之后，会将相机拍摄的图像和/或录像进行存储，以便后续用户查看。进一步的，在存储拍摄的图像和/或录像时，将拍摄图像和/或录像时对应的飞控参数写入图像和/或录像的数据中。用户能够在调取图像和/或录像进行查看时，能够根据需要调取拍摄该图像和/或录像时无人机的飞控参数。

参阅图6，图6是本发明的无人机实施例的结构示意图。可以理解的是，图6仅表示了本发明的无人机300包含的结构及其连接关系，本实施例对无人机300的具体形状不作限定。

如图6所示，本实施例的无人机300包括了无人机的机体31、飞控模块32、相机33以及控制装置34。

无人机的机体31用于搭载该飞控模块32、相机33以及控制装置34。

飞控模块32设置在机体31内部，用于控制无人机飞行。此外，飞控模块32与无人机上的各个传感装置进行通信，从各个传感装置中获取无人机的飞行状态信息，根据获取的飞行状态信息生产相应的飞控参数。

相机33设置在机体31上。本实施例中，相机33的数量至少为两个。该至少两个相机33在机体上的位置可以根据实际需求进行调整，可选的，可选的，该至少两个相机33设置在机体31底部，且该至少两个相机33可以并排设置。用于根据相机33控制指令进行拍摄。该至少两个相机33可以均为可见光相机33；或均为红外相机33；或至少两个相机33中的部分相机33为可见光相机33，剩余部分相机33为红外相机33。

控制装置34设置在机体31上，分别与飞控模块32和相机33连接，用于获取飞控模块32发送的飞控参数；根据飞控参数生成相机33控制指令，并按照相机33控制指令控制相机33进行拍摄。

进一步的，本实施例中控制装置34和相机33与机体31之间均为可拆卸连接。控制装置34通过串口与飞控模块32连接，且控制装置34与相机33之间为网络连接。控制装置34与相机33之间的网络连接可以为有线网连接也可以为无线网连接。

进一步的，本实施例的无人机还包括传感器，该传感器安装在机体31上，与飞控模块32连接，为飞控模块32提供无人机的飞行状态信息。该传感器包括高度传感器、加速度传感器、陀螺仪等。

进一步的，本实施例的无人机还包括***，该***在机体31上，与飞控电路连接，为飞控模块32提供无人机的经纬度等位置信息。

本实施中的控制模块的具体实施方式与图1至图5所示的控制装置第一实施例和第二实施例的具体实施内容相同，此处不再赘述，详细请参见本发明无人机的控制装置第一实施例和第二实施例的具体描述。

参阅图7，图7是本发明的无人机的控制方法第一实施例的流程示意图。如图7所示，本实施例的控制方法包括如下步骤：

S11、获取无人机的飞控模块发送的飞控参数。

通过飞控模块获取包括无人机的经纬度、飞行高度、飞行速度、飞行距离以及飞行时间等的飞控参数。

S12、根据飞控参数生成相机控制指令，并按照相机控制指令控制无人机上的相机进行拍摄。

根据步骤S11中获取的飞控参数生成相应的相机控制指令，将该相机控制指令发送至无人机上的相机，以控制无人机上的相机进行拍摄。

如图8所示，步骤S12包含了两个步骤：

S121、根据飞控参数生成相机控制指令。

S122、按照相机控制指令控制无人机上的至少两个相机进行拍摄。

进一步的，如图9所示，步骤S102还包括如下步骤：

S123、判断飞控参数是否满足预设触发条件。

其中，步骤S123可以在执行步骤S121之前执行，也可以在执行步骤S121之后执行。即在步骤S121生成相机控制指令之前，对飞控参数是否满足预设触发条件进行判断，当判断结果为无人机的飞控参数满足预设条件时，才执行步骤S121。此外，还可以在步骤S121生成相机控制指令后，对飞控参数进行判断，当飞控参数满足预设触发条件时，按照相机控制指令控制无人机上的相机进行拍摄。例如，生成指令单元先根据飞控参数生成了对控制无人机上的相机拍照、录像或拍摄状态的相机控制指令，并发送给拍摄控制单元，但拍摄控制单元并不将相机控制指令发送至无人机上相应的相机，而是当条件判断单元的判断结果为无人机的飞控参数满足预设条件时，拍摄控制单元则将相机控制指令发送至无人机上相应的相机，控制无人机上相应的相机进行拍摄。

本实施例中，预设触发条件可以有多个，即预设触发条件与飞行高度、飞行速度、飞行时间和经纬度等多个飞控参数相关，本实施例中，同时将飞控参数与多个预设触发条件进行判断，只要飞控参数满足该多个预设触发条件中的任意一个，就认为该飞控参数满足预设触发条件。

本实施例中，无人机上的相机与无人机之间可以拆卸，且相机的数量至少为两个，步骤S122在控制无人机上的相机进行拍摄时，可以只控制至少两个相机中的一个或多个相机进行拍摄。

进一步的，如图10所示，步骤S122包括如下步骤：

S1221、确定相机控制指令为无人机上的至少两个相机中的一个相机或多个相机的控制指令。

S1222、根据确定结果对应控制至少两个相机中的一个相机或多个相机进行拍摄。

本实施例的控制方法中的各个步骤分别执行与图1至图4所示的控制装置第一实施例中的相应模块和/单元，各个步骤的具体内容请参考图1至图4所示的控制装置第一实施例。

参阅图11，图11是本发明的无人机的控制方法第二实施例的流程示意图。如图11所示，本实施例在图7至图10所示的控制方法第一实施例的步骤S12之后，还包括如下步骤：

S13、存储无人机上的至少两个相机拍摄的图像和/或录像，并将拍摄图像和/或录像时对应的飞控参数写入图像和/或录像的数据中。

在步骤S12控制相机进行拍摄之后，将相机拍摄的图像和/或录像进行存储，以便后续用户查看。进一步的，在存储拍摄的图像和/或录像时，将拍摄图像和/或录像时对应的飞控参数写入图像和/或录像的数据中。用户能够在调取图像和/或录像进行查看时，能够根据需要调取拍摄该图像和/或录像时，无人机的飞控参数。

本实施例中的各个步骤分别执行与图5所示的控制装置第二实施例中的相应模块和/单元，各个步骤的具体内容请参考图5所示的控制装置第二实施例。

以上仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利保护范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围。

Claims (10)

1.一种无人机的控制方法，其特征在于，包括：

获取无人机的飞控模块发送的飞控参数；

根据所述飞控参数生成相机控制指令，并按照所述相机控制指令控制所述无人机上的相机进行拍摄。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述飞控参数生成相机控制指令，并按照所述相机控制指令控制所述无人机上的相机进行拍摄，包括：

根据所述飞控参数生成相机控制指令；

判断所述飞控参数是否满足预设触发条件；

若是，则按照所述相机控制指令控制所述无人机上的至少两个相机进行拍摄；或

判断所述飞控参数是否满足预设触发条件；

若是，则根据所述飞控参数生成相机控制指令，并按照所述相机控制指令控制所述无人机上的至少两个相机进行拍摄。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述触发条件的数量为多个；

所述判断所述飞控参数是否满足预设触发条件，包括：

判断所述飞控参数是否满足多个所述预设触发条件中的任意一个。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述飞控参数至少包括所述无人机的经纬度、飞行高度、飞行速度、飞行距离以及飞行时间。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述按照所述相机控制指令控制所述无人机上的相机进行拍摄，包括：

确定所述相机控制指令为所述无人机上的至少两个相机中的一个相机或多个相机的控制指令；

根据确定结果对应控制所述至少两个相机中的一个相机或多个相机进行拍摄。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述按照所述相机控制指令控制所述无人机上的相机进行拍摄之后，还包括：

存储所述无人机上的至少两个相机拍摄的图像和/或录像，并将拍摄所述图像和/或录像时对应的飞控参数写入所述图像和/或录像的数据中。

7.根据权利要求1-6任意一项所述的控制方法，其特征在于，所述按照所述相机控制指令控制所述无人机上的相机进行拍摄包括：

按照所述相机控制指令控制所述无人机上的相机进行拍照、录像和/或调整所述相机的拍摄状态。

8.一种无人机的控制装置，其特征在于，包括：

参数获取模块，用于获取无人机的飞控模块发送的飞控参数；

相机控制模块，用于根据所述飞控参数生成相机控制指令，并按照所述相机控制指令控制所述无人机上的相机进行拍摄。

9.根据权利要求8所述的控制装置，其特征在于，所述相机控制模块包括：

生成指令单元，用于根据所述飞控参数生成相机控制指令；

条件判断单元，用于判断所述飞控参数是否满足预设触发条件；

拍摄控制单元，用于按照所述相机控制指令控制所述无人机上的至少两个相机进行拍摄。

10.一种无人机，其特征在于，包括：

机体；

飞控模块，设置在所述机体内部，用于控制无人机飞行，以及产生无人机的飞控参数；

相机，设置在所述机体上；

控制装置，分别与所述飞控模块和所述相机连接，用于执行以下动作：获取所述飞控模块发送的飞控参数；

根据所述飞控参数生成相机控制指令，并按照所述相机控制指令控制所述相机进行拍摄。