CN106809320B - 一种车辆及其控制方法 - Google Patents

一种车辆及其控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106809320B
CN106809320B CN201611265556.9A CN201611265556A CN106809320B CN 106809320 B CN106809320 B CN 106809320B CN 201611265556 A CN201611265556 A CN 201611265556A CN 106809320 B CN106809320 B CN 106809320B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
state
sensing data
control instruction
brake part
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201611265556.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106809320A (zh
Inventor
李星乐
林骥
楼谊
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ninebot Beijing Technology Co Ltd
Original Assignee
Ninebot Beijing Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ninebot Beijing Technology Co Ltd filed Critical Ninebot Beijing Technology Co Ltd
Priority to CN201611265556.9A priority Critical patent/CN106809320B/zh
Publication of CN106809320A publication Critical patent/CN106809320A/zh
Priority to PCT/CN2017/101695 priority patent/WO2018120919A1/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106809320B publication Critical patent/CN106809320B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K3/00—Bicycles
    • B62K3/002—Bicycles without a seat, i.e. the rider operating the vehicle in a standing position, e.g. non-motorized scooters; non-motorized scooters with skis or runners
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62L—BRAKES SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES
    • B62L1/00—Brakes; Arrangements thereof
    • B62L1/02—Brakes; Arrangements thereof in which cycle wheels are engaged by brake elements
    • B62L1/04—Brakes; Arrangements thereof in which cycle wheels are engaged by brake elements the tyre surfaces being engaged

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

本发明提供了一种车辆及其控制方法，其中车辆包括：刹车部件，用于为所述车辆提供刹车力；检测单元，用于检测所述刹车部件的状态，并获得第一传感数据；车辆状态控制器，用于根据所述第一传感数据生成控制指令；其中，所述控制指令中至少包括第一控制指令，所述第一控制指令用于控制所述车辆进入第一类处理状态，在所述第一类处理状态下，所述车辆的移动控制***处于上电状态。

Description

一种车辆及其控制方法
技术领域
本发明涉及装置控制技术，尤其涉及一种车辆及其控制方法。
背景技术
现有技术中，车辆尤其是滑板车，越来越多的深入到用户的生活中，为用户带来了便利。但是，目前使用滑板车时，需要用户分别针对其不同的状态或模式进行控制，比如，包括有开机、控制行驶、控制停止行驶等等处理，上述不同的处理均需要用户手动的进行不同按钮或不同功能的选择，如此一来，为用户使用车辆(滑板车)还是带来一定的不便，并影响了使用车辆的效率。
发明内容
为解决现有存在的技术问题，本发明实施例提供了一种车辆及其控制方法，
为达到上述目的，本发明实施例的技术方案是这样实现的：
本发明实施例提供了一种车辆，所述车辆包括：
刹车部件，用于为所述车辆提供刹车力；
检测单元，用于检测所述刹车部件的状态，并获得第一传感数据；
车辆状态控制器，用于根据所述第一传感数据生成控制指令；其中，所述控制指令中至少包括第一控制指令，所述第一控制指令用于控制所述车辆进入第一类处理状态，在所述第一类处理状态下，所述车辆的移动控制***处于上电状态。
本发明实施例提供了一种车辆控制方法，包括：
检测刹车部件的状态，获得第一传感数据；其中，所述刹车部件能够为车辆提供刹车力；
根据所述第一传感数据生成控制指令；其中，所述控制指令中至少包括第一控制指令，所述第一控制指令用于控制所述车辆进入第一类处理状态，在所述第一类处理状态下，所述车辆的移动控制***处于上电状态。
本发明提供的车辆及其控制方法，检测刹车部件获取到第一传感数据，然后针对第一传感数据进行分析，至少针对车辆生成第一控制指令，以通过第一控制指令控制车辆处于上电状态。如此，就能够直接通过刹车部件控制车辆的上电情况，提升了车辆使用的便捷性以及使用效率。
附图说明
图1为本发明实施例车辆组成结构示意图；
图2-1为本发明实施例车辆硬件组成示意图；
图2-2为本发明实施例刹车部件的状态转换示意图；
图3为本发明实施例车辆处于第一工作模式的示意图；
图4为本发明实施例车辆处于展开状态的示意图；
图5为本发明实施例车辆控制方法流程示意图。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例对本发明作进一步详细的说明。
实施例一、
本发明实施例提供一种车辆，如图1所示，包括：
刹车部件11，用于为所述车辆提供刹车力；
检测单元12，用于检测所述刹车部件的状态，并获得第一传感数据；
车辆状态控制器13，用于根据所述第一传感数据生成控制指令；其中，所述控制指令中至少包括第一控制指令，所述第一控制指令用于控制所述车辆进入第一类处理状态，在所述第一类处理状态下，所述车辆的移动控制***处于上电状态。
这里，所述车辆能够通过车轮产生移动的设备，车轮可以有一个也可以有更多，这里不进行限定。
本实施例中，所述刹车部件的状态至少包括第一状态和第二状态，
其中，在所述第一状态下所述刹车部件位于初始位置，所述刹车部件在初始位置时不提供刹车力，在所述第二状态下所述刹车部件相对于所述初始位置发生了位移。
具体来说，所述刹车部件可以为设置在车辆后部的挡泥板；或者，可以为通过设置在车辆的方向控制区域的手动刹车控制进行控制、并通过设置在车辆车轮位置的刹车片提供摩擦力以共同组成的完整部件。
所述刹车部件为所述车辆的挡泥板，所述挡泥板设置于所述车辆的车轮的第一相对区域，用于根据是否接收到压力进行状态切换；相应的，所述检测单元，用于检测所述挡泥板的状态，并获得第一传感数据。
参见图2-1，以刹车部件为挡泥板S1为例，挡泥板S1能够绕着P点旋转，其中P点可以为一个旋转件，挡泥板S1位于车轮S3的第一相对区域；
其中，所述车轮S3可以为车辆的至少一个车轮中的一个，所述第一相对区域表征挡泥板P1位于车轮的上方，也就是位于远离地面的一侧。
图2-2中可以看出所述刹车部件的初始位置以及产生位移的示意，图中的刹车部件S1首先处于初始位置21，受到外力之后，挡泥板处于第二状态、位于改变后的位置22，此时挡泥板产生一定位移d。
另外，当刹车部件为手刹的时候，初始位置可以表征刹车片处于远离车轮的位置，产生一定的位移之后可以为接近车轮的位置。
所述检测单元可以为设置在所述刹车部件上，具体可以为压力传感器，通过检测是否有施加在刹车部件上的压力得到第一传感数据。其中检测单元可以为图2-2中所示的传感器S2，通过传感器S2来对刹车部件S1的位置移动进行检测。
本实施例中车辆可以具备多种工作模式，至少包括有第一工作模式、第二工作模式以及第三工作模式；
其中，第一工作模式，表征车辆处于折叠状态，也就是如图3所示，车辆的支撑架31与站立部件32之间夹角c小于预设第一夹角；
所述第二工作模式，表征车辆处于展开且静止的状态，如图4所示，车辆的支撑架31与站立部件32之间的夹角c大于第二夹角的状态，且车辆的运行速度为零；
所述第三工作模式，则表征车辆处于展开、且运行速度不为零(或速度小于预设值，如小于3km/h)的状态。
针对上述三种工作模式的确定方式可以为：所述检测单元，还用于检测支撑架31与站立部件32之间的夹角，并检测所述车辆的移动速度；
相应的，所述车辆状态控制器，具体用于当确定所述支撑架与所述站立部件之间的夹角小于第一夹角、且车辆的移动速度为零时，确定所述工作模式为第一工作模式；当确定所述支撑架与所述站立部件之间的夹角大于第二夹角、且车辆的移动速度为零时，确定所述工作模式为第二工作模式；当确定所述之后支撑架与所述站立部件之间的夹角大于第二夹角、且所述车辆的移动速度不为零时，确定所述工作模式为第三工作模式。
检测单元为了能够实现前述的各种检测得到传感数据，其可以由至少一个传感器组成，比如，可以有针对刹车部件受到的压力进行检测的压力传感器、还可以包括有线性霍尔、旋钮式可变电阻器、光栅盘等等，这里不进行穷举。
所述车辆状态控制器进一步用于在获得所述第一传感数据时，根据所述第一传感数据和所述车辆的当前工作模式生成相应控制指令。下面分别针对上述不同的工作模式以及对应的车辆的状态进行详细说明，具体的：
第一工作模式下、
在本工作模式下，车辆状态控制器，可以接受到检测单元发来的第一传感数据，但是不对所述第一传感数据进行处理；进一步地，也就是说，在本工作模式下，车辆状态控制器控制车辆保持当前状态不变。其中，车辆的当前状态也就是车辆的静止状态。
第二工作模式下、
所述车辆状态控制器，用于在所述车辆处于第二工作模式下，当获得的所述第一传感数据表征所述刹车部件处于所述第一状态时，保持所述车辆的当前状态；当所述第一传感数据表征所述刹车部件处于第二状态时，生成第一控制指令。
通过所述第一控制指令控制所述车辆处于上电状态，其中，所述上电状态可以表示车辆能够接收到用户的控制指令的状态，比如，可以包括有控制车辆移动、停止等指令。
进一步需要指出的是，第二工作模式下、未生成第一控制指令之前，所述车辆中仅有检测单元以及车辆状态控制器能够工作状态，也就是，仅执行检测单元能够进行刹车部件的状态检测，以及能够将第一传感数据发送给车辆状态控制器以使得车辆状态控制器的处理。另外，在第二工作模式、生成第一控制指令之后，由于车辆进入上电状态，因此可以认为车辆中全部的电子器件均进入能够针对信息进行处理的状态。
第三工作模式下、
所述车辆状态控制器进一步用于，
在所述车辆处于第三工作模式下，当获得的所述第一传感数据表征所述刹车部件处于所述第一状态时，保持所述车辆的当前状态；
在所述车辆处于第三工作模式下，当获得的所述第一传感数据表征所述刹车部件处于所述第二状态时，生成第二控制指令，通过所述第二控制指令控制对车轮施加阻力，以通过所述阻力使得所述车轮的旋转速度减小。
其中，在车辆处于第三工作模式时，若确定刹车部件处于第一状态，则保持车辆当前移动的状态，此时根据用户的控制情况能够调整车辆的移动速度，具体的控制不进行赘述。
可见，通过采用上述方案，就能够通过检测刹车部件获取到第一传感数据，然后针对第一传感数据进行分析，至少针对车辆生成第一控制指令，以通过第一控制指令控制车辆处于上电状态。如此，就能够直接通过刹车部件控制车辆的上电情况，提升了车辆使用的便捷性以及使用效率。
实施例二、
本发明实施例提供一种车辆控制方法，如图5所示，所述方法包括：
步骤501：检测刹车部件的状态，获得第一传感数据；其中，所述刹车部件能够为车辆提供刹车力；
步骤502：根据所述第一传感数据生成控制指令；其中，所述控制指令中至少包括第一控制指令，所述第一控制指令用于控制所述车辆进入第一类处理状态，在所述第一类处理状态下，所述车辆的移动控制***处于上电状态。
这里，所述车辆能够通过车轮产生移动的设备，车轮可以有一个也可以有更多，这里不进行限定。
本实施例中，所述刹车部件的状态至少包括第一状态和第二状态；
相应的，所述方法还包括：
在所述第一状态下所述刹车部件位于初始位置，所述刹车部件在初始位置时不提供刹车力，在所述第二状态下所述刹车部件相对于所述初始位置发生位移。
具体来说，所述刹车部件可以为设置在车辆后部的挡泥板；或者，可以为通过设置在车辆的方向控制区域的手动刹车控制进行控制、并通过设置在车辆车轮位置的刹车片提供摩擦力以共同组成的完整部件。
所述刹车部件为所述车辆的挡泥板，所述挡泥板设置于所述车辆的车轮的第一相对区域，用于根据是否接收到压力进行状态切换；相应的，所述检测单元，用于检测所述挡泥板的状态，并获得第一传感数据。
参见图2-1，以刹车部件为挡泥板S1为例，挡泥板S1能够绕着P点旋转，其中P点可以为一个旋转件，挡泥板S1位于车轮S3的第一相对区域；
其中，所述车轮S3可以为车辆的至少一个车轮中的一个，所述第一相对区域表征挡泥板P1位于车轮的上方，也就是位于远离地面的一侧。
图2-2中可以看出所述刹车部件的初始位置以及产生位移的示意，图中的刹车部件S1首先处于初始位置21，受到外力之后，挡泥板处于第二状态、位于改变后的位置22，此时挡泥板产生一定位移d。
另外，当刹车部件为手刹的时候，初始位置可以表征刹车片处于远离车轮的位置，产生一定的位移之后可以为接近车轮的位置。
所述检测单元可以为设置在所述刹车部件上，具体可以为压力传感器，通过检测是否有施加在刹车部件上的压力得到第一传感数据。其中检测单元可以为图2-2中所示的传感器S2，通过传感器S2来对刹车部件S1的位置移动进行检测。
本实施例中车辆可以具备多种工作模式，至少包括有第一工作模式、第二工作模式以及第三工作模式；
其中，第一工作模式，表征车辆处于折叠状态，也就是如图3所示，车辆的支撑架31与站立部件32之间夹角c小于预设第一夹角；
所述第二工作模式，表征车辆处于展开且静止的状态，如图4所示，车辆的支撑架31与站立部件32之间的夹角c大于第二夹角的状态，且车辆的运行速度为零；
所述第三工作模式，则表征车辆处于展开、且运行速度不为零的状态。
针对上述三种工作模式的确定方式可以为：所述检测单元，还用于检测支撑架31与站立部件32之间的夹角，并检测所述车辆的移动速度；
相应的，所述车辆状态控制器，具体用于当确定所述支撑架与所述站立部件之间的夹角小于第一夹角、且车辆的移动速度为零时，确定所述工作模式为第一工作模式；当确定所述支撑架与所述站立部件之间的夹角大于第二夹角、且车辆的移动速度为零时，确定所述工作模式为第二工作模式；当确定所述之后支撑架与所述站立部件之间的夹角大于第二夹角、且所述车辆的移动速度不为零时，确定所述工作模式为第三工作模式。
检测单元为了能够实现前述的各种检测得到传感数据，其可以由至少一个传感器组成，比如，可以有针对刹车部件受到的压力进行检测的压力传感器、还可以包括有线性霍尔、旋钮式可变电阻器、光栅盘等等，这里不进行穷举。
所述根据所述第一传感数据生成控制指令，包括：
在获得所述第一传感数据时，根据所述第一传感数据和所述车辆的当前工作模式生成相应控制指令。
下面分别针对上述不同的工作模式以及对应的车辆的状态进行详细说明，具体的：
第一工作模式下、
在本工作模式下，车辆状态控制器，可以接受到检测单元发来的第一传感数据，但是不对所述第一传感数据进行处理；进一步地，也就是说，在本工作模式下，车辆状态控制器控制车辆保持当前状态不变。其中，车辆的当前状态也就是车辆的静止状态。
第二工作模式下、
所述车辆状态控制器，用于在所述车辆处于第二工作模式下，当获得的所述第一传感数据表征所述刹车部件处于所述第一状态时，保持所述车辆的当前状态；当所述第一传感数据表征所述刹车部件处于第二状态时，生成第一控制指令。
通过所述第一控制指令控制所述车辆处于上电状态，其中，所述上电状态可以表示车辆能够接收到用户的控制指令的状态，比如，可以包括有控制车辆移动、停止等指令。
进一步需要指出的是，第二工作模式下、未生成第一控制指令之前，所述车辆中仅有检测单元以及车辆状态控制器能够工作状态，也就是，仅执行检测单元能够进行刹车部件的状态检测，以及能够将第一传感数据发送给车辆状态控制器以使得车辆状态控制器的处理。另外，在第二工作模式、生成第一控制指令之后，由于车辆进入上电状态，因此可以认为车辆中全部的电子器件均进入能够针对信息进行处理的状态。
第三工作模式下、
所述车辆状态控制器进一步用于，
在所述车辆处于第三工作模式下，当获得的所述第一传感数据表征所述刹车部件处于所述第一状态时，保持所述车辆的当前状态；
在所述车辆处于第三工作模式下，当获得的所述第一传感数据表征所述刹车部件处于所述第二状态时，生成第二控制指令，通过所述第二控制指令控制对车轮施加阻力，以通过所述阻力使得所述车轮的旋转速度减小。
其中，在车辆处于第三工作模式时，若确定刹车部件处于第一状态，则保持车辆当前移动的状态，此时根据用户的控制情况能够调整车辆的移动速度，具体的控制不进行赘述。
针对以上描述，下面结合图2-1～图2-2进一步提供描述：
将刹车传感器部分(检测单元)和车辆的上电开关部分整合在了一起，共用一个传感器S2放置于后车轮的挡泥板S1下方；通过导线将传感器信号接入电路板对应的接口，该接口经过信号处理接上MCU管脚；本实施例具体可以通过编写MCU软件程序代码实现上述效果。挡泥板S1可绕P点旋转。
当车体处于断电或者待机状态下，也就是第二工作模式下，踩踏挡泥板可以实现电控***上电或者唤醒***；当车体处于行驶时，也就是处于第三工作模式下，踩踏挡泥板可以达到刹车效果。在待机状态(第二工作模式)下，电路***只有MCU和传感器处于工作状态。
可见，通过采用上述方案，就能够通过检测刹车部件获取到第一传感数据，然后针对第一传感数据进行分析，至少针对车辆生成第一控制指令，以通过第一控制指令控制车辆处于上电状态。如此，就能够直接通过刹车部件控制车辆的上电情况，提升了车辆使用的便捷性。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、电子设备、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (14)

1.一种车辆，所述车辆包括：
刹车部件，用于为所述车辆提供刹车力；
检测单元，用于检测所述刹车部件的状态，并获得第一传感数据；
车辆状态控制器，用于根据所述第一传感数据生成控制指令；其中，所述控制指令中至少包括第一控制指令，所述第一控制指令用于控制所述车辆进入第一类处理状态，在所述第一类处理状态下，所述车辆的移动控制***处于上电状态。
2.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述刹车部件的状态至少包括第一状态和第二状态，
其中，在所述第一状态下所述刹车部件位于初始位置，所述刹车部件在初始位置时不提供刹车力，在所述第二状态下所述刹车部件相对于所述初始位置发生位移。
3.根据权利要求2所述的车辆，其特征在于，所述车辆状态控制器进一步用于在获得所述第一传感数据时，根据所述第一传感数据和所述车辆的当前工作模式生成相应控制指令。
4.根据权利要求3所述的车辆，其特征在于，所述车辆状态控制器进一步用于，在所述车辆处于第一工作模式下，不对所述第一传感数据继续处理，以控制所述车辆保持状态不变。
5.根据权利要求3所述的车辆，其特征在于，所述车辆状态控制器进一步用于，
在所述车辆处于第二工作模式下，当获得的所述第一传感数据表征所述刹车部件处于所述第一状态时，保持所述车辆的当前状态；当获得的所述第一传感数据表征所述刹车部件处于所述第二状态时，生成所述第一控制指令。
6.根据权利要求3所述的车辆，其特征在于，所述车辆状态控制器进一步用于，
在所述车辆处于第三工作模式下，当获得的所述第一传感数据表征所述刹车部件处于所述第一状态时，保持所述车辆的当前状态；
在所述车辆处于第三工作模式下，当获得的所述第一传感数据表征所述刹车部件处于所述第二状态时，生成第二控制指令，通过所述第二控制指令控制为所述车辆提供刹车力。
7.根据权利要求1至6任一项所述的车辆，其特征在于，所述刹车部件为所述车辆的挡泥板，所述挡泥板设置于所述车辆的车轮的第一相对区域，用于根据是否接收到压力进行状态切换；
相应的，所述检测单元，用于检测所述挡泥板的状态，并获得第一传感数据。
8.一种车辆控制方法，所述方法包括：
检测刹车部件的状态，获得第一传感数据；其中，所述刹车部件能够为车辆提供刹车力；
根据所述第一传感数据生成控制指令；其中，所述控制指令中至少包括第一控制指令，所述第一控制指令用于控制所述车辆进入第一类处理状态，在所述第一类处理状态下，所述车辆的移动控制***处于上电状态。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述刹车部件的状态至少包括第一状态和第二状态；
相应的，所述方法还包括：
在所述第一状态下所述刹车部件位于初始位置，所述刹车部件在初始位置时不提供刹车力，在所述第二状态下所述刹车部件相对于所述初始位置发生位移。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一传感数据生成控制指令，包括：
在获得所述第一传感数据时，根据所述第一传感数据和所述车辆的当前工作模式生成相应控制指令。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一传感数据和所述车辆的当前工作模式生成相应控制指令，包括：
在所述车辆处于第一工作模式下，不对所述第一传感数据继续处理，以控制所述车辆保持状态不变。
12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一传感数据和所述车辆的当前工作模式生成相应控制指令，包括：
在所述车辆处于第二工作模式下，当获得的所述第一传感数据表征所述刹车部件处于所述第一状态时，保持所述车辆的当前状态；当获得的所述第一传感数据表征所述刹车部件处于所述第二状态时，生成第一控制指令。
13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一传感数据和所述车辆的当前工作模式生成相应控制指令，包括：
在所述车辆处于第三工作模式下，当获得的所述第一传感数据表征所述刹车部件处于所述第一状态时，保持所述车辆的当前状态；
在所述车辆处于第三工作模式下，当获得的所述第一传感数据表征所述刹车部件处于所述第二状态时，生成第二控制指令，通过所述第二控制指令控制对车轮施加阻力，以通过所述阻力使得所述车轮的旋转速度减小。
14.根据权利要求8至13任一项所述的方法，其特征在于，所述刹车部件为所述车辆的挡泥板，所述挡泥板设置于所述车辆的车轮的第一相对区域，用于根据是否接收到压力进行状态切换；
相应的，所述检测刹车部件的状态，获得第一传感数据，包括：检测所述挡泥板的状态，并获得第一传感数据。
CN201611265556.9A 2016-12-30 2016-12-30 一种车辆及其控制方法 Active CN106809320B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201611265556.9A CN106809320B (zh) 2016-12-30 2016-12-30 一种车辆及其控制方法
PCT/CN2017/101695 WO2018120919A1 (zh) 2016-12-30 2017-09-14 一种车辆、其控制方法及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201611265556.9A CN106809320B (zh) 2016-12-30 2016-12-30 一种车辆及其控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106809320A CN106809320A (zh) 2017-06-09
CN106809320B true CN106809320B (zh) 2019-05-07

Family

ID=59111035

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201611265556.9A Active CN106809320B (zh) 2016-12-30 2016-12-30 一种车辆及其控制方法

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN106809320B (zh)
WO (1) WO2018120919A1 (zh)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106809320B (zh) * 2016-12-30 2019-05-07 纳恩博（北京）科技有限公司 一种车辆及其控制方法
CN107351959B (zh) * 2017-07-15 2023-01-31 东莞市锐通体育用品有限公司 一种随动电动助力滑板车
CN208429065U (zh) * 2018-04-27 2019-01-25 纳恩博（常州）科技有限公司 刹车机构、动力平台及卡丁车
CN112824221A (zh) * 2019-11-20 2021-05-21 九号智能(常州)科技有限公司 电动车的行驶方法及装置、存储介质、电子装置
CN211844719U (zh) * 2020-01-03 2020-11-03 纳恩博（常州）科技有限公司 电动滑板车及其后挡泥板与开关总成的配合结构
CN113928452B (zh) * 2020-06-29 2023-03-28 纳恩博（常州）科技有限公司 一种车辆踏板状态的切换方法及装置、车辆、存储介质

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2001015967A1 (en) * 1999-08-27 2001-03-08 Patmont Motor Werks Electric scooter
CN202987412U (zh) * 2012-01-20 2013-06-12 雷泽美国有限责任公司 用于个人移动式车辆的制动组件及个人移动式车辆
CN104494538A (zh) * 2014-12-29 2015-04-08 柳州延龙汽车有限公司 电动汽车防误启动控制策略
CN105812008A (zh) * 2014-12-30 2016-07-27 联想(北京)有限公司 信息处理方法及电子设备
CN205469487U (zh) * 2016-01-11 2016-08-17 云南卡方机电设备有限公司 一种便携式折叠电动滑板车

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN202682738U (zh) * 2012-07-19 2013-01-23 路海燕 一种基于脚踏控制的电动滑板车
CN203819432U (zh) * 2014-05-06 2014-09-10 黄河科技学院 快速折叠式电动滑板车
CN204915989U (zh) * 2015-07-31 2015-12-30 葛建华 一种折叠电动车
CN205022785U (zh) * 2015-08-10 2016-02-10 深圳一哥智行科技有限公司 电动车
CN106809320B (zh) * 2016-12-30 2019-05-07 纳恩博（北京）科技有限公司 一种车辆及其控制方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2001015967A1 (en) * 1999-08-27 2001-03-08 Patmont Motor Werks Electric scooter
CN202987412U (zh) * 2012-01-20 2013-06-12 雷泽美国有限责任公司 用于个人移动式车辆的制动组件及个人移动式车辆
CN104494538A (zh) * 2014-12-29 2015-04-08 柳州延龙汽车有限公司 电动汽车防误启动控制策略
CN105812008A (zh) * 2014-12-30 2016-07-27 联想(北京)有限公司 信息处理方法及电子设备
CN205469487U (zh) * 2016-01-11 2016-08-17 云南卡方机电设备有限公司 一种便携式折叠电动滑板车

Also Published As

Publication number Publication date
CN106809320A (zh) 2017-06-09
WO2018120919A1 (zh) 2018-07-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106809320B (zh) 一种车辆及其控制方法
KR20150055306A (ko) 전기 자전거의 주행제어시스템 및 이를 이용한 주행제어방법
JP7303109B2 (ja) 電動車の制御方法及び電動車
EP1915628B1 (en) System and method for monitoring a mobile computing product/arrangement
CN104680088A (zh) 一种移动终端防摔方法及防摔装置
US8939839B2 (en) Interactive vehicle gaming system and method
CN106357010B (zh) 控制方法以及装置
CN104246657A (zh) 用于手势控制***的装置及其关联方法
US20150243280A1 (en) Voice Recognition Function Realizing Method and Device
CN104290611A (zh) 用于基于电力驱动***的ipmsm的与电流传感器相关的扭矩误差估计的方法
CN104494752A (zh) 动平衡车及其人机交互方法
KR20190037514A (ko) 횡가속도를 이용한 차량 조향 제어 장치 및 방법
CN105034851A (zh) 电机控制装置及方法
CN106394407B (zh) 一种车载智能后视镜***及其控制方法
CN105920830A (zh) 一种基于重量传感的电动滑板安全防护方法
CN111107494B (zh) 用于优化无线位置传感器的使用的方法和装置
CN211121990U (zh) 车辆稳定控制***的测试装置以及测试台架
CN201106301Y (zh) 移动指挥杆
CN105857203B (zh) 界面控制方法、移动终端、方向盘控制器和方向盘
WO2017088691A1 (zh) 电动车的电机控制方法、电机控制装置以及电动车、计算机存储介质
CN112513790A (zh) 通过显示器显示用于提供外部装置的电池充电的功能可视性的电子装置和方法
CN110361206A (zh) 车辆稳定控制***的测试装置以及测试台架
CN114123917A (zh) 电机零扭矩控制方法及相关设备
CN110442116B (zh) 用于车辆稳定控制***的测试装置的测试方法
CN108128114A (zh) 分布式电动汽车的主动减震***以及主动减震方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant