CN106743561A - 一种用于收板机放板高度调整的方法 - Google Patents
一种用于收板机放板高度调整的方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106743561A CN106743561A CN201611213735.8A CN201611213735A CN106743561A CN 106743561 A CN106743561 A CN 106743561A CN 201611213735 A CN201611213735 A CN 201611213735A CN 106743561 A CN106743561 A CN 106743561A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- plate
- manipulator
- unloader
- height adjustment
- adjustment
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/905—Control arrangements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种用于收板机放板高度调整的方法,包括如下步骤:S1:设置放板机上机械手的初始位置;S2:获取板件的基本信息,根据板件的基本信息实时调整放板机上机械手的实时位置,其中板件的基本信息至少包括板件的数量和厚度,机械手的实时位置调整包括X轴、Y轴、Z轴三个方向的调整;S3:检测放板位置是否符合要求,如果符合要求,进入步骤S4;否则进入步骤S2;S4:放板机将板件放到承接框内。本发明可以消除板件在自由下落过程中漂移的可能,使板件准确定位于承接框内。
Description
技术领域
本发明涉及自动化控制领域,具体地是涉及一种用于收板机放板高度调整的方法。
背景技术
现有技术中的收板机其主要工作原理在于:可移动的手臂取料后定位至承接框上方(约150mm位置),释放板件,使其自由下落至承接框内。但是在板件自由下落的过程中,板件会漂移,无法准确放入承接框内,造成板件折损,影响产品质量。
因此,本发明的发明人亟需构思一种新技术以改善其问题。
发明内容
本发明旨在提供一种用于收板机放板高度调整的方法,其可以消除板件在自由下落过程中漂移的可能,使板件准确定位于承接框内。
为解决上述技术问题,本发明的技术方案是:
一种用于收板机放板高度调整的方法,包括如下步骤:
S1:设置放板机上机械手的初始位置;
S2:获取板件的基本信息,根据板件的基本信息实时调整放板机上机械手的实时位置,其中板件的基本信息至少包括板件的数量和厚度,机械手的实时位置调整包括X轴、Y轴、Z轴三个方向的调整;
S3:检测放板位置是否符合要求,如果符合要求,进入步骤S4;否则进入步骤S2;
S4:放板机将板件放到承接框内。
优选地,所述步骤S2具体包括:
S21:实时获取板件的基本信息,其中H为一个板件的厚度,N为板件的数量;
S22:调整机械手的位置为距离承接框正上方N*H位置处;当放板位置不符合要求,继续调整放板机的机械手位置。
优选地,所述步骤S3具体包括:
通过定位视觉检测***检测放板位置是否符合要求,如果符合要求,进入步骤S4;否则将检测信息发送至放板机,并进入步骤S2。
优选地,所述步骤S1中放板机上机械手的初始位置设置为承接框正上方M毫米处,其中M≥N*H。
优选地,M=300。
优选地,H=10。
优选地,1≤N≤30。
采用上述技术方案,本发明至少包括如下有益效果:
本发明所述的用于收板机放板高度调整的方法,其可以消除板件在自由下落过程中漂移的可能,使板件准确定位于承接框内。
附图说明
图1为本发明所述的用于收板机放板高度调整的方法的流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
如图1所示,为符合本发明的一种用于收板机放板高度调整的方法,包括如下步骤:
S1:设置放板机上机械手的初始位置;
S2:获取板件的基本信息,根据板件的基本信息实时调整放板机上机械手的实时位置,其中板件的基本信息至少包括板件的数量和厚度,机械手的实时位置调整包括X轴、Y轴、Z轴三个方向的调整;
S3:检测放板位置是否符合要求,如果符合要求,进入步骤S4;否则进入步骤S2;
S4:放板机将板件放到承接框内。
优选地,所述步骤S2具体包括:
S21:实时获取板件的基本信息,其中H为一个板件的厚度,N为板件的数量;获取板件的基本信息的方式可以是人工输入,也可以是机械只能检测,本领域技术人员可以根据实际的使用需求进行相应的选择,本实施例对此不作限定。
S22:调整机械手的位置为距离承接框正上方N*H位置处;当放板位置不符合要求,继续调整放板机的机械手位置。
优选地,所述步骤S3具体包括:
通过定位视觉检测***检测放板位置是否符合要求,如果符合要求,进入步骤S4;否则将检测信息发送至放板机,并进入步骤S2。优选地,定位视觉检测***主要构成有:工业相机、工业镜头、视觉检测光源、控制器、VISIONPRO,由于其在现有技术中已经有较多应用,本领域技术人员应当知晓如何使用,故此处不再赘述。通过其检测放板位置,并将检测信息反馈至所述放板机内的控制***,控制***控制机械手的运动,从而使得控制更加精准。
优选地,所述步骤S1中放板机上机械手的初始位置设置为承接框正上方M毫米处,其中M≥N*H。
优选地,M=300。
优选地,H=10。
优选地,1≤N≤30。
本实施例的工作原理在于:初始状态下机械手放置在初始位置处,本实施例优选为300毫米。当机械手抓取板件后,根据板件的数量和厚度调整机械手的位置。如板件数量为10件,每一板件厚度为10毫米,那么调整机械手的位置,将其下降至靠近承接框处,而后平稳的将板件放入承接框内。当板件数量减少时,继续调整机械手的位置,依次重复。由此便可消除板件自由下落过程中漂移的可能,使板件准确定位于承接框内。
对所公开的实施例的上述说明,使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的,本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下,在其它实施例中实现。因此,本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例,而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (7)
1.一种用于收板机放板高度调整的方法,其特征在于,包括如下步骤:
S1:设置放板机上机械手的初始位置;
S2:获取板件的基本信息,根据板件的基本信息实时调整放板机上机械手的实时位置,其中板件的基本信息至少包括板件的数量和厚度,机械手的实时位置调整包括X轴、Y轴、Z轴三个方向的调整;
S3:检测放板位置是否符合要求,如果符合要求,进入步骤S4;否则进入步骤S2;
S4:放板机将板件放到承接框内。
2.如权利要求1所述的用于收板机放板高度调整的方法,其特征在于,所述步骤S2具体包括:
S21:实时获取板件的基本信息,其中H为一个板件的厚度,N为板件的数量;
S22:调整机械手的位置为距离承接框正上方N*H位置处;当放板位置不符合要求,继续调整放板机的机械手位置。
3.如权利要求1或2所述的用于收板机放板高度调整的方法,其特征在于,所述步骤S3具体包括:
通过定位视觉检测***检测放板位置是否符合要求,如果符合要求,进入步骤S4;否则将检测信息发送至放板机,并进入步骤S2。
4.如权利要求2所述的用于收板机放板高度调整的方法,其特征在于,所述步骤S1中放板机上机械手的初始位置设置为承接框正上方M毫米处,其中M≥N*H。
5.如权利要求4所述的用于收板机放板高度调整的方法,其特征在于:M=300。
6.如权利要求2-5任一所述的用于收板机放板高度调整的方法,其特征在于:H=10。
7.如权利要求2-6任一所述的用于收板机放板高度调整的方法,其特征在于:1≤N≤30。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201611213735.8A CN106743561A (zh) | 2016-12-26 | 2016-12-26 | 一种用于收板机放板高度调整的方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201611213735.8A CN106743561A (zh) | 2016-12-26 | 2016-12-26 | 一种用于收板机放板高度调整的方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN106743561A true CN106743561A (zh) | 2017-05-31 |
Family
ID=58919592
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201611213735.8A Pending CN106743561A (zh) | 2016-12-26 | 2016-12-26 | 一种用于收板机放板高度调整的方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN106743561A (zh) |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN1806940A (zh) * | 2006-01-23 | 2006-07-26 | 湖南大学 | 高速自动化生产线上的次品自动分拣方法及设备 |
CN203392488U (zh) * | 2013-07-25 | 2014-01-15 | 信义汽车玻璃(东莞)有限公司 | 玻璃自动上片装置 |
CN204689213U (zh) * | 2015-05-15 | 2015-10-07 | 佛山市顺德区迪峰机械有限公司 | 机械手三工位自动下料机 |
CN106078730A (zh) * | 2016-08-11 | 2016-11-09 | 汕头大学 | 一种上下料机械手 |
US20160334801A1 (en) * | 2015-05-12 | 2016-11-17 | Gnetic Inc. | Autonomous modular robot |
CN106241400A (zh) * | 2016-08-31 | 2016-12-21 | 江苏华宇印涂设备集团有限公司 | 进料机双进料控制方法 |
-
2016
- 2016-12-26 CN CN201611213735.8A patent/CN106743561A/zh active Pending
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN1806940A (zh) * | 2006-01-23 | 2006-07-26 | 湖南大学 | 高速自动化生产线上的次品自动分拣方法及设备 |
CN203392488U (zh) * | 2013-07-25 | 2014-01-15 | 信义汽车玻璃(东莞)有限公司 | 玻璃自动上片装置 |
US20160334801A1 (en) * | 2015-05-12 | 2016-11-17 | Gnetic Inc. | Autonomous modular robot |
CN204689213U (zh) * | 2015-05-15 | 2015-10-07 | 佛山市顺德区迪峰机械有限公司 | 机械手三工位自动下料机 |
CN106078730A (zh) * | 2016-08-11 | 2016-11-09 | 汕头大学 | 一种上下料机械手 |
CN106241400A (zh) * | 2016-08-31 | 2016-12-21 | 江苏华宇印涂设备集团有限公司 | 进料机双进料控制方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN103473442B (zh) | 一种流水线作业视觉定位方法、装置和*** | |
CN107808401A (zh) | 机械臂末端的单相机的手眼标定方法 | |
CN104175330B (zh) | 一种基于瞄准机制的六关节工业机器人实时伺服跟踪装置 | |
CN105364927B (zh) | 用于机器人搬运视觉***中的机器人搬运的快速定位方法 | |
CN110706184A (zh) | 一种激光振镜偏移的校正方法 | |
CN103480991A (zh) | 一种薄钢板窄焊缝在线视觉检测与控制装置 | |
CN103713579B (zh) | 一种工业机器人作业方法 | |
CN102686041A (zh) | 一种基于机器视觉的异型电子元器件的贴片方法 | |
CN206253303U (zh) | 一种具有双摄像头的点胶*** | |
WO2020183026A3 (de) | Verfahren zur ansteuerung einer bearbeitunsgmaschine oder eines industrieroboters | |
CN111822256A (zh) | 基于转盘的摄像头模组点胶*** | |
CN100439039C (zh) | 一种用于芯片划片机的图像校准方法 | |
CN102873522A (zh) | 基于双ccd工业相机的微小型零部件精密装配检测装置 | |
CN104181861A (zh) | 基于对位平台实现双轴数控机床校正定位的方法及*** | |
CN109834373A (zh) | 一种基于视觉及激光跟踪的自动化埋弧焊设备 | |
CN209094784U (zh) | 一种全自动激光打标机 | |
CN109986255B (zh) | 混合视觉伺服并联机器人及作业方法 | |
CN106743561A (zh) | 一种用于收板机放板高度调整的方法 | |
CN205343134U (zh) | 机器人搬运视觉*** | |
CN205970343U (zh) | 自动对位的丝网印刷网版*** | |
CN103913653A (zh) | 一种光电鼠标自动画线测试*** | |
US10838397B2 (en) | Complement method and system of the identification number used in the engraving machine | |
CN104570312A (zh) | 显微镜自动调焦*** | |
CN102385386A (zh) | 一种水火弯板智能机器人路径规划方法 | |
CN106477855B (zh) | 一种基于pid算法智能化制瓶机的控制方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20170531 |
|
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |