CN106743561A - 一种用于收板机放板高度调整的方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于收板机放板高度调整的方法，包括如下步骤：S1：设置放板机上机械手的初始位置；S2：获取板件的基本信息，根据板件的基本信息实时调整放板机上机械手的实时位置，其中板件的基本信息至少包括板件的数量和厚度，机械手的实时位置调整包括X轴、Y轴、Z轴三个方向的调整；S3：检测放板位置是否符合要求，如果符合要求，进入步骤S4；否则进入步骤S2；S4：放板机将板件放到承接框内。本发明可以消除板件在自由下落过程中漂移的可能，使板件准确定位于承接框内。
Description
技术领域
本发明涉及自动化控制领域，具体地是涉及一种用于收板机放板高度调整的方法。
背景技术
现有技术中的收板机其主要工作原理在于：可移动的手臂取料后定位至承接框上方(约150mm位置)，释放板件，使其自由下落至承接框内。但是在板件自由下落的过程中，板件会漂移，无法准确放入承接框内，造成板件折损，影响产品质量。
因此，本发明的发明人亟需构思一种新技术以改善其问题。
发明内容
本发明旨在提供一种用于收板机放板高度调整的方法，其可以消除板件在自由下落过程中漂移的可能，使板件准确定位于承接框内。
为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：
一种用于收板机放板高度调整的方法，包括如下步骤：
S1：设置放板机上机械手的初始位置；
S2：获取板件的基本信息，根据板件的基本信息实时调整放板机上机械手的实时位置，其中板件的基本信息至少包括板件的数量和厚度，机械手的实时位置调整包括X轴、Y轴、Z轴三个方向的调整；
S3：检测放板位置是否符合要求，如果符合要求，进入步骤S4；否则进入步骤S2；
S4：放板机将板件放到承接框内。
优选地，所述步骤S2具体包括：
S21：实时获取板件的基本信息，其中H为一个板件的厚度，N为板件的数量；
S22：调整机械手的位置为距离承接框正上方N*H位置处；当放板位置不符合要求，继续调整放板机的机械手位置。
优选地，所述步骤S3具体包括：
通过定位视觉检测***检测放板位置是否符合要求，如果符合要求，进入步骤S4；否则将检测信息发送至放板机，并进入步骤S2。
优选地，所述步骤S1中放板机上机械手的初始位置设置为承接框正上方M毫米处，其中M≥N*H。
优选地，M＝300。
优选地，H＝10。
优选地，1≤N≤30。
采用上述技术方案，本发明至少包括如下有益效果：
本发明所述的用于收板机放板高度调整的方法，其可以消除板件在自由下落过程中漂移的可能，使板件准确定位于承接框内。
附图说明
图1为本发明所述的用于收板机放板高度调整的方法的流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，为符合本发明的一种用于收板机放板高度调整的方法，包括如下步骤：
S1：设置放板机上机械手的初始位置；
S2：获取板件的基本信息，根据板件的基本信息实时调整放板机上机械手的实时位置，其中板件的基本信息至少包括板件的数量和厚度，机械手的实时位置调整包括X轴、Y轴、Z轴三个方向的调整；
S3：检测放板位置是否符合要求，如果符合要求，进入步骤S4；否则进入步骤S2；
S4：放板机将板件放到承接框内。
优选地，所述步骤S2具体包括：
S21：实时获取板件的基本信息，其中H为一个板件的厚度，N为板件的数量；获取板件的基本信息的方式可以是人工输入，也可以是机械只能检测，本领域技术人员可以根据实际的使用需求进行相应的选择，本实施例对此不作限定。
S22：调整机械手的位置为距离承接框正上方N*H位置处；当放板位置不符合要求，继续调整放板机的机械手位置。
优选地，所述步骤S3具体包括：
通过定位视觉检测***检测放板位置是否符合要求，如果符合要求，进入步骤S4；否则将检测信息发送至放板机，并进入步骤S2。优选地，定位视觉检测***主要构成有：工业相机、工业镜头、视觉检测光源、控制器、VISIONPRO，由于其在现有技术中已经有较多应用，本领域技术人员应当知晓如何使用，故此处不再赘述。通过其检测放板位置，并将检测信息反馈至所述放板机内的控制***，控制***控制机械手的运动，从而使得控制更加精准。
优选地，所述步骤S1中放板机上机械手的初始位置设置为承接框正上方M毫米处，其中M≥N*H。
优选地，M＝300。
优选地，H＝10。
优选地，1≤N≤30。
本实施例的工作原理在于：初始状态下机械手放置在初始位置处，本实施例优选为300毫米。当机械手抓取板件后，根据板件的数量和厚度调整机械手的位置。如板件数量为10件，每一板件厚度为10毫米，那么调整机械手的位置，将其下降至靠近承接框处，而后平稳的将板件放入承接框内。当板件数量减少时，继续调整机械手的位置，依次重复。由此便可消除板件自由下落过程中漂移的可能，使板件准确定位于承接框内。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (7)
1.一种用于收板机放板高度调整的方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1：设置放板机上机械手的初始位置；
S2：获取板件的基本信息，根据板件的基本信息实时调整放板机上机械手的实时位置，其中板件的基本信息至少包括板件的数量和厚度，机械手的实时位置调整包括X轴、Y轴、Z轴三个方向的调整；
S3：检测放板位置是否符合要求，如果符合要求，进入步骤S4；否则进入步骤S2；
S4：放板机将板件放到承接框内。
2.如权利要求1所述的用于收板机放板高度调整的方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：
S21：实时获取板件的基本信息，其中H为一个板件的厚度，N为板件的数量；
S22：调整机械手的位置为距离承接框正上方N*H位置处；当放板位置不符合要求，继续调整放板机的机械手位置。
3.如权利要求1或2所述的用于收板机放板高度调整的方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括：
通过定位视觉检测***检测放板位置是否符合要求，如果符合要求，进入步骤S4；否则将检测信息发送至放板机，并进入步骤S2。
4.如权利要求2所述的用于收板机放板高度调整的方法，其特征在于，所述步骤S1中放板机上机械手的初始位置设置为承接框正上方M毫米处，其中M≥N*H。
5.如权利要求4所述的用于收板机放板高度调整的方法，其特征在于：M＝300。
6.如权利要求2-5任一所述的用于收板机放板高度调整的方法，其特征在于：H＝10。
7.如权利要求2-6任一所述的用于收板机放板高度调整的方法，其特征在于：1≤N≤30。
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| CN201611213735.8A CN106743561A (zh) | 2016-12-26 | 2016-12-26 | 一种用于收板机放板高度调整的方法 |
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