CN106741265A - 一种agv平台 - Google Patents

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locating support
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周浩
胡立胜
刘琛
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WUHU DELI AUTOMATION EQUIPMENT TECHNOLOGY Co Ltd
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WUHU DELI AUTOMATION EQUIPMENT TECHNOLOGY Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
    • B60B19/00—Wheels not otherwise provided for or having characteristics specified in one of the subgroups of this group
    • B60B19/12—Roller-type wheels

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种AGV平台，包括底盘和设置在底盘四个边角处的移动轮，移动轮由单独的电机驱动；电机由控制器调节转速，该移动轮包括车轮架，车轮架的外侧沿圆周设有鼓型滚子，滚子的轴线与车轮架的轴线呈α角，0°＜α＜90°，移动轮按滚子的轴线方向分为左旋轮和右旋轮，底盘一侧的移动轮和底盘一端的移动轮分别为一对左旋轮和右旋轮，所述底盘的前方设有视觉定位***，通过视觉定位***感应外部环境，然后驱动AGV平台行走，移动轮驱动AGV平台行走，可以自由行走。

Description

一种AGV平台
技术领域
本发明涉及AGV行走机构领域，特别涉及一种AGV平台。
背景技术
现有的AGV平台也是根据导航磁条来引导AGV平台移动，AGV平台的运行轨迹是固定的，无法根据实际加工要求进行调整，无法满足现有的机械加工要求。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种AGV平台，通过视觉定位***感应外部环境，然后驱动AGV平台行走，移动轮驱动AGV平台行走，可以自由行走，以解决现有技术中导致的上述多项缺陷。
为实现上述目的，本发明提供以下的技术方案：一种AGV平台，包括底盘和设置在底盘上的至少两个的移动轮，移动轮由单独的电机驱动；电机由控制器调节转速，所述底盘上设有视觉定位***，视觉定位***与控制器通过数据线连接。
优选的，该移动轮包括车轮架，车轮架的外侧沿圆周设有鼓型滚子，滚子的轴线与车轮架的轴线呈α角，0°＜α＜90°，移动轮按滚子的轴线方向分为左旋轮和右旋轮，底盘一侧的移动轮和底盘一端的移动轮分别为一对左旋轮和右旋轮。
优选的，所述底盘的四个边角处设有定位槽，定位槽内设有定位支架，移动轮设置在定位支架上，移动轮相对于定位支架转动，电机相对于定位支架固定设置。
优选的，所述定位支架和定位槽顶部之间设有伸缩杆，伸缩杆的外侧套接有压缩弹簧，压缩弹簧的两端分别和定位槽和定位支架相固定。
优选的，所述底盘内部在定位槽的上方竖直向下设有液压杆，液压杆位于定位支架的上方。
优选的，所述视觉定位***为工业相机。
采用以上技术方案的有益效果是：本发明结构的AGV平台，通过视觉定位***感应外部环境，然后驱动AGV平台行走，移动轮驱动AGV平台行走，可以自由行走。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是移动轮的结构示意图；
图3是移动轮结构处的侧视图
图4是底盘中移动轮的结构示意图；
图5是视觉定位***的结构示意图。
其中，1--底盘、2--移动轮、3--电机、4--车轮架、5--鼓型滚子、6--定位槽、7--定位支架、8--伸缩杆、9--压缩弹簧、10--液压杆、11--视觉定位***。
具体实施方式
下面结合附图详细说明本发明的优选实施方式。
图1和图4和图5出示本发明的具体实施方式：一种AGV平台，包括底盘1和设置在底盘1四个边角处的移动轮2，移动轮2由单独的电机3驱动；电机3由控制器调节转速，该移动轮2包括车轮架4，车轮架4的外侧沿圆周设有鼓型滚子5，滚子的轴线与车轮架4的轴线呈α角，0°＜α＜90°，移动轮2按滚子的轴线方向分为左旋轮和右旋轮，底盘1一侧的移动轮2和底盘1一端的移动轮2分别为一对左旋轮和右旋轮，所述底盘1的前方设有视觉定位***11。
如图2和图3所示，底盘1的四个边角处设有定位槽6，定位槽6内设有定位支架7，移动轮2设置在定位支架7上，移动轮2相对于定位支架7转动，电机3相对于定位支架7固定设置；定位支架7和定位槽6顶部之间设有伸缩杆8，伸缩杆8的外侧套接有压缩弹簧9，压缩弹簧9的两端分别和定位槽6和定位支架7相固定；底盘1内部在定位槽6的上方竖直向下设有液压杆10，液压杆10位于定位支架7的上方。
视觉定位***为工业相机；该视觉定位***选用的是上海图星电子科技有限公司的ARTCAM--150P5-WOM型号的工业相机，该工业相机配备帧存储器，在USB2.0带宽狭窄或多台相机连接时，也能平稳的传送，将光信号转变成有序的电信号，将电信号输送给控制器；该控制器选用的是北京宝创源科技有限责任公司UNO-2174A6USB型号的工控机采用低功耗凌动N450和D5101.67GHz处理器，板载2GB DDR2RAM，千兆以太网端口，丰富的I/O，2个MiniPCIe槽，可灵活扩展Wi-Fi/3G模块，兼容Windows7，支持PC/104+和PCI-104子板扩充插件、附加I/O模块和总线卡等。
通过工业相机捕捉当时的作业环境，将其转化电信号，将其传递给工控机，通过工控机处理数据，驱动AGV平台行走，提高精度，不需要通过导航磁条引导AGV平台行走。
采用的是SLAM算法，AGV平台在未知环境中从一个未知位置开始移动,在移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位,同时在自身定位的基础上建造增量式地图，实现AGV平台的自主定位和导航。
SLAM算法一般分为相机定位跟踪和场景地图构建两个高度相关的部分。场景地图构建是指构建相机所在场景的三维地图，相机定位跟踪是指利用相机自身位姿的估计值和通过传感器得到的观测值来确定相机在环境中的位置。基于视觉的SLAM实现的目的与运动恢复结构(SFM)类似，但是运动恢复结构(SFM)大多应用数值优化来进行求解，基于视觉的SLAM则大多应用递归滤波的方法。单目相机不同于双目或者多目相机，它利用帧与帧之间的运动距离和运动角度来估算深度信息，传统的视觉SLAM方法多采用特征提取和数据关联的方式来完成。
这种移动轮是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法相力上面。依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。在它的轮缘上斜向分布着许多小棍子，故轮子可以横向滑移。小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。当AGV平台向哪个方向移动，对应的电机加速旋转，有4个这种新型轮子进行组合，可以更灵活方便的实现全方位移动功能。
本发明结构的AGV平台，通过视觉定位***感应外部环境，然后驱动AGV平台行走，移动轮驱动AGV平台行走，可以自由行走。
以上所述的仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种AGV平台，其特征在于，包括底盘和设置在底盘上的至少两个的移动轮，移动轮由单独的电机驱动；电机由控制器调节转速，所述底盘上设有视觉定位***，视觉定位***与控制器通过数据线连接。
2.根据权利要求1所述的AGV平台，其特征在于，所述移动轮包括车轮架，车轮架的外侧沿圆周设有鼓型滚子，滚子的轴线与车轮架的轴线呈α角，0°＜α＜90°，移动轮按滚子的轴线方向分为左旋轮和右旋轮，底盘一侧的移动轮和底盘一端的移动轮分别为一对左旋轮和右旋轮。
3.根据权利要求1所述的AGV平台，其特征在于，所述底盘的四个边角处设有定位槽，定位槽内设有定位支架，移动轮设置在定位支架上，移动轮相对于定位支架转动，电机相对于定位支架固定设置。
4.根据权利要求2所述的AGV平台，其特征在于，所述定位支架和定位槽顶部之间设有伸缩杆，伸缩杆的外侧套接有压缩弹簧，压缩弹簧的两端分别和定位槽和定位支架相固定。
5.根据权利要求3所述的AGV平台，其特征在于，所述底盘内部在定位槽的上方竖直向下设有液压杆，液压杆位于定位支架的上方。
6.根据权利要求1所述的AGV平台，其特征在于，所述视觉定位***为工业相机。
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