CN106741152B - 扫路车转向***、扫路车及扫路车转向控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种扫路车转向***、扫路车及扫路车转向控制方法和装置，以提高扫路车的行驶安全性和作业机动性。扫路车转向***，包括：前桥转向油缸、后桥转向油缸、转向器、第一开关阀、第二开关阀和第三开关阀，其中：所述转向器具有进油口、回油口、第一工作油口和第二工作油口，所述第二工作油口与前桥转向油缸的第一侧缸腔连通；所述第一开关阀设置在所述第一工作油口与前桥转向油缸的第二侧缸腔之间的油路上，所述第二开关阀设置在所述第一工作油口与后桥转向油缸的第二侧缸腔之间的油路上，所述第三开关阀设置在后桥转向油缸的第一侧缸腔与前桥转向油缸的第二侧缸腔之间的油路上。

Description

扫路车转向***、扫路车及扫路车转向控制方法和装置

技术领域

本发明涉及环卫机械技术领域，特别是涉及一种扫路车转向***、扫路车及扫路车转向控制方法和装置。

背景技术

扫路车作为环卫设备之一，是一种集路面清扫、垃圾回收和运输为一体的新型高效清扫设备。近年来，随着我国国民经济的飞速发展，城市环卫清洁工作日益增多，城市清洁的机械化作业要求也逐步提高，因此越来越多的技术人员开始关注扫路车的研究。

目前的扫路车多采用两轮转向，由两个前轮带动两个后轮实现转向。现有技术存在的技术问题在于，扫路车在行驶转向过程中，如果速度较快，容易产生侧滑，行驶安全性较差；并且，现有扫路车在进行低速作业时，转弯半径较大，机动性较差，因此作业效率不高。

发明内容

本发明实施例提供了一种扫路车转向***、扫路车及扫路车转向控制方法和装置，以提高扫路车的行驶安全性和作业机动性。

本发明实施例所提供的扫路车转向***，包括：前桥转向油缸、后桥转向油缸、转向器、第一开关阀、第二开关阀和第三开关阀，其中：

所述转向器具有进油口、回油口、第一工作油口和第二工作油口，所述第二工作油口与前桥转向油缸的第一侧缸腔连通；所述第一开关阀设置在所述第一工作油口与前桥转向油缸的第二侧缸腔之间的油路上，所述第二开关阀设置在所述第一工作油口与后桥转向油缸的第二侧缸腔之间的油路上，所述第三开关阀设置在后桥转向油缸的第一侧缸腔与前桥转向油缸的第二侧缸腔之间的油路上。

采用上述实施例扫路车转向***，可以通过对第一开关阀、第二开关阀、第三开关阀的电控或液控控制，使扫路车工作于两轮转向模式或四轮转向模式。扫路车在高速行驶时，可以采用两轮转向模式，由两个前轮驱动转向，两个后轮跟随转向，这样可以防止侧滑，从而提高行驶的安全性；扫路车在进行低速作业时，可以采用四轮转向模式，这样可以减小转弯半径，从而提高作业的机动性，进而提高清扫作业的质量和效率。

优选的，所述***还包括：四个补油阀，分别对应前桥转向油缸的两侧缸腔和后桥转向油缸的两侧缸腔设置，每个补油阀具有双向导通工作位置和单向导通工作位置，可在活塞到达对应的缸腔终点时启用双向导通工作位置；其中，前桥转向油缸的两侧缸腔所对应的两个补油阀以单向导通方向相背的方式串联于前桥转向油缸的两侧缸腔之间的油路上，后桥转向油缸的两侧缸腔所对应的两个补油阀以单向导通方向相背的方式串联于后桥转向油缸的两侧缸腔之间的油路上。

该实施例方案可解决扫路车四轮转向时，因负载分配不均衡、液压缸制造误差或者液压油泄漏等因素导致的前桥转向油缸和后桥转向油缸运动不同步的问题，可以提高扫路车四轮转向的一致协调性。

优选的，所述第一开关阀、第二开关阀、第三开关阀分别为电磁开关阀；所述***还包括分别与第一开关阀、第二开关阀、第三开关阀信号连接的控制器，用于在确定扫路车满足两轮转向模式切换条件时，控制第一开关阀开启并且控制第二开关阀和第三开关阀关闭，及在确定扫路车满足四轮转向模式切换条件时，控制第一开关阀关闭并且控制第二开关阀和第三开关阀开启。

该方案通过对第一开关阀、第二开关阀、第三开关阀的电控控制，可以使扫路车工作于两轮转向模式或四轮转向模式。扫路车在高速行驶时，采用两轮转向模式，可以提高行驶的安全性；扫路车在进行低速作业时，采用四轮转向模式，可以提高作业的机动性。

较佳的，所述***还包括：转向模式输入设备、用于检测前桥转向油缸的活塞位置的第一位置传感器，以及用于检测后桥转向油缸的活塞位置的第二位置传感器；所述控制器，还分别与所述转向模式输入设备、第一位置传感器和第二位置传感器信号连接，用于当收到两轮转向模式输入指令且后桥转向油缸的活塞位于中位时，确定扫路车满足两轮转向模式切换条件；及当收到四轮转向模式输入指令且前桥转向油缸的活塞位于中位时，确定扫路车满足四轮转向模式切换条件。该方案可以实现对扫路车转向模式切换的精确控制。

具体的，所述转向模式输入设备包括两轮转向模式输入开关和四轮转向模式输入开关。

优选的，所述***还包括两轮转向模式指示灯和四轮转向模式指示灯；所述控制器还分别与所述两轮转向模式指示灯和四轮转向模式指示灯信号连接，用于在确定扫路车满足两轮转向模式切换条件时，控制两轮转向模式指示灯开启，及在确定扫路车满足四轮转向模式切换条件时，控制四轮转向模式指示灯开启。两轮转向模式指示灯和四轮转向模式指示灯可以提示驾驶员扫路车当前所处的转向模式，便于驾驶员准确操控扫路车进行行驶或作业。

本发明实施例还提供了一种扫路车，包括前述任一技术方案所述的***。该扫路车可以工作于两轮转向模式或四轮转向模式。扫路车在高速行驶时，采用两轮转向模式，可以提高行驶的安全性；扫路车在进行低速作业时，采用四轮转向模式，可以提高作业的机动性。

基于相同的发明构思，本发明实施例还提供了一种扫路车转向控制方法，应用于前述方案所述的扫路车转向***中，该方法包括：

当扫路车满足两轮转向模式切换条件时，控制第一开关阀开启并且控制第二开关阀和第三开关阀关闭；

当扫路车满足四轮转向模式切换条件时，控制第一开关阀关闭并且控制第二开关阀和第三开关阀开启。

同理，采用该控制方法，扫路车可以工作于两轮转向模式或四轮转向模式。扫路车在高速行驶时，采用两轮转向模式，可以提高行驶的安全性；扫路车在进行低速作业时，采用四轮转向模式，可以提高作业的机动性。

基于相同的发明构思，本发明实施例还提供了一种扫路车转向控制装置，应用于前述方案所述的扫路车转向***中，该装置包括：

第一控制单元，用于当扫路车满足两轮转向模式切换条件时，控制第一开关阀开启并且控制第二开关阀和第三开关阀关闭；

第二控制单元，用于当扫路车满足四轮转向模式切换条件时，控制第一开关阀关闭并且控制第二开关阀和第三开关阀开启。

同理，采用该控制装置，扫路车可以工作于两轮转向模式或四轮转向模式。扫路车在高速行驶时，采用两轮转向模式，可以提高行驶的安全性；扫路车在进行低速作业时，采用四轮转向模式，可以提高作业的机动性。

附图说明

图1为本发明一实施例扫路车转向***示意图；

图2为本发明另一实施例扫路车转向***示意图；

图3为补油阀补油原理示意图；

图4为本发明一实施例扫路车转向控制方法流程示意图；

图5为本发明一实施例扫路车转向控制装置结构示意图。

具体实施方式

为了提高扫路车的行驶安全性和作业机动性，本发明实施例提供了一种扫路车转向***、扫路车及扫路车转向控制方法和装置。

如图1所示，本发明一实施例所提供的扫路车转向***，包括：前桥转向油缸1、后桥转向油缸2、转向器3、第一开关阀4a、第二开关阀4b和第三开关阀4c，其中：

转向器3具有进油口P、回油口T、第一工作油口A和第二工作油口B，第二工作油口B与前桥转向油缸1的第一侧缸腔1a连通；第一开关阀4a设置在第一工作油口A与前桥转向油缸1的第二侧缸腔1b之间的油路上，第二开关阀4b设置在第一工作油口A与后桥转向油缸2的第二侧缸腔2b之间的油路上，第三开关阀4c设置在后桥转向油缸2的第一侧缸腔2a与前桥转向油缸1的第二侧缸腔1b之间的油路上。

第一开关阀4a、第二开关阀4b和第三开关阀4c的具体类型不限，例如，可以采用图2实施例所示的二位二通电磁开关阀，也可以采用液控开关阀。

在本发明实施例中，前桥转向油缸1的第一侧缸腔1a和后桥转向油缸2的第一侧缸腔2a为同侧缸腔，前桥转向油缸1的第二侧缸腔1b和后桥转向油缸2的第二侧缸腔2b为同侧缸腔，例如，第一侧缸腔为左侧缸腔，则第二侧缸腔为右侧缸腔，或者，第一侧缸腔为右侧缸腔，则第二侧缸腔为左侧缸腔。

前桥转向油缸1动作可驱动扫路车的两个前轮转向，后桥转向油缸2动作可驱动扫路车的两个后轮转向。转向器3一般与方向盘11连接，驾驶员转动方向盘11可实现扫路车的转向，例如当从中位向右转动方向盘11时，进油口P与第一工作油口A连通，回油口T与第二工作油口B连通；当从中位向左转动方向盘11时，进油口P与第二工作油口B连通，回油口T与第一工作油口A连通。请继续参照图1所示，扫路车转向***除上述部件外，一般还包括发动机12，齿轮泵13，若干个单向阀14a、14b、14c，若干个溢流阀15a、15b、15c，以及过滤器16等部件。

采用上述实施例扫路车转向***，可以通过对第一开关阀、第二开关阀、第三开关阀的电控或液控控制，使扫路车工作于两轮转向模式或四轮转向模式。扫路车在高速行驶时，可以采用两轮转向模式，由两个前轮驱动转向，两个后轮跟随转向，这样可以防止侧滑，从而提高行驶的安全性；扫路车在进行低速作业时，可以采用四轮转向模式，这样可以减小转弯半径，从而提高作业的机动性，进而提高清扫作业质量和效率。

如图2所示，该实施例中，第一开关阀4a、第二开关阀4b、第三开关阀4c分别为电磁开关阀；***还包括分别与第一开关阀4a、第二开关阀4b、第三开关阀4c信号连接的控制器6，用于在确定扫路车满足两轮转向模式切换条件时，控制第一开关阀4a开启并且控制第二开关阀4b和第三开关阀4c关闭，及在确定扫路车满足四轮转向模式切换条件时，控制第一开关阀4a关闭并且控制第二开关阀4b和第三开关阀4c开启。

该方案通过对第一开关阀、第二开关阀、第三开关阀的电控控制，可以使扫路车工作于两轮转向模式或四轮转向模式。扫路车在高速行驶时，采用两轮转向模式，可以提高行驶的安全性；扫路车在进行低速作业时，采用四轮转向模式，可以提高作业的机动性。

在图2所示的本发明的较佳实施例中，***还包括：转向模式输入设备7、用于检测前桥转向油缸1的活塞位置的第一位置传感器8，以及用于检测后桥转向油缸2的活塞位置的第二位置传感器9；控制器6还分别与转向模式输入设备7、第一位置传感器8和第二位置传感器9信号连接，用于当收到两轮转向模式输入指令且后桥转向油缸2的活塞位于中位时，确定扫路车满足两轮转向模式切换条件；及当收到四轮转向模式输入指令且前桥转向油缸1的活塞位于中位时，确定扫路车满足四轮转向模式切换条件。

该方案可以实现对扫路车转向模式切换的精确控制。第一位置传感器8和第二位置传感器9可以分别安装在前桥转向油缸和后桥转向油缸内，其具体类型不限，例如可以为光电式位置传感器、磁感式位置传感器等等。

转向模式输入设备7的具体类型不限，例如可以为按钮、手柄、开关等。在本发明的一个具体实施例中，转向模式输入设备7包括两轮转向模式输入开关和四轮转向模式输入开关。

在图2所示的实施例中，***还包括两轮转向模式指示灯10a和四轮转向模式指示灯10b；控制器6还分别与两轮转向模式指示灯10a和四轮转向模式指示灯10b信号连接，用于在确定扫路车满足两轮转向模式切换条件时，控制两轮转向模式指示灯10a开启，及在确定扫路车满足四轮转向模式切换条件时，控制四轮转向模式指示灯10b开启。

两轮转向模式指示灯和四轮转向模式指示灯可以设置在驾驶室的中控台上，可以提示驾驶员扫路车当前所处的转向模式，便于驾驶员准确操控扫路车进行行驶或作业。

图2所示扫路车转向***的具体工作原理为：

发动机12处于熄火状态时，齿轮泵13不供油，当方向盘11不转动时，转向器3处于中位，***管路中液压油不流动。

发动机12启动后，齿轮泵13输出的液压油经过单向阀14a进入转向器3，由于当方向盘11不转动时，转向器3处于中位，因此液压油经过转向器3的进油口P、出油口T后经过过滤器16流回油箱。

扫路车在高速行驶过程中，车辆的运动速度较快，此时若采用四轮转向模式，容易产生侧滑甚至倾翻。为保证车辆行驶的稳定性，扫路车在高速行驶时，宜采用两轮转向模式。具体的，由驾驶员打开两轮转向模式输入开关，并且调整方向盘11，当后桥转向油缸2的活塞位于中位时，控制器6确定扫路车满足两轮转向模式切换条件，控制第一开关阀4a开启并且控制第二开关阀4b和第三开关阀4c关闭。在两轮转向模式下，以右转向为例，驾驶员向右转动方向盘11，转向器3的阀芯与阀套之间产生相对角位移，此时进油口P与第一工作油口A连通，回油口T与第二工作油口B连通。齿轮泵13输出的液压油经过单向阀14a、进油口P、第一工作油口A、第一开关阀4a进入到前桥转向油缸1的第二侧缸腔1b，前桥转向油缸1的第一侧缸腔1a的液压油则经过第二工作油口B、回油口T、过滤器16流回油箱，前桥转向油缸1的活塞运动驱动车辆两个前轮右转转向。该过程中，由于第二开关阀4b和第三开关阀4c关闭，后桥转向油缸2始终处于中位锁死状态，因此车辆后桥仅进行跟随转向。当***压力超过安全压力时，齿轮泵13输出的液压油可以经过溢流阀15a、15b、15c以及过滤器16流回油箱。

扫路车在低速作业时，作业环境复杂，例如需要经过相对狭窄的街道，此时宜采用四轮转向模式，可以减小车辆转弯半径，提高其机动性。具体的，由驾驶员打开四轮转向模式输入开关，并且调整方向盘11，当前桥转向油缸1的活塞位于中位时，控制器6确定扫路车满足四轮转向模式切换条件，控制第一开关阀4a关闭并且控制第二开关阀4b和第三开关阀4c开启。在四轮转向模式下，以右转向为例，驾驶员向右转动方向盘11，转向器3的阀芯与阀套之间产生相对角位移，此时进油口P与第一工作油口A连通，回油口T与第二工作油口B连通。齿轮泵13输出的液压油经过单向阀14a、进油口P、第一工作油口A、第二开关阀4b进入到后桥转向油缸2的第二侧缸腔2b，后桥转向油缸2的第一侧缸腔2a的液压油则经过第三开关阀4c进入前桥转向油缸1的第二侧缸腔1b，前桥转向油缸1的第一侧缸腔1a的液压油经过第二工作油口B、回油口T、过滤器16流回油箱，前桥转向油缸1和后桥转向油缸2的活塞运动分别驱动车辆两个前轮和两个后轮右转转向，从而实现四轮同时转向。当***压力超过安全压力时，齿轮泵13输出的液压油可以经过溢流阀15a、15b、15c以及过滤器16流回油箱。

如图3所示，在本发明的优选实施例中，***还包括：四个补油阀5a、5b、5c、5d，分别对应前桥转向油缸1的两侧缸腔和后桥转向油缸2的两侧缸腔设置，每个补油阀具有双向导通工作位置和单向导通工作位置，可在活塞到达对应的缸腔终点时启用双向导通工作位置；其中，前桥转向油缸1的两侧缸腔所对应的两个补油阀5a、5b以单向导通方向相背的方式串联于前桥转向油缸1的两侧缸腔之间的油路上，后桥转向油缸2的两侧缸腔所对应的两个补油阀5c、5d以单向导通方向相背的方式串联于后桥转向油缸2的两侧缸腔之间的油路上。

该实施例方案可解决扫路车四轮转向时，因负载分配不均衡、液压缸制造误差或者液压油泄漏等因素导致的前桥转向油缸和后桥转向油缸运动不同步的问题，可以提高扫路车四轮转向的一致协调性。补油阀的工作原理如下：

在四轮转向模式下，当后桥转向油缸2的活塞运动到第一侧缸腔2a的终点时，补油阀5c启用双向导通工作位置，如果前桥转向油缸1的活塞未到达第一侧缸腔1a的终点，则***液压油会依次经过补油阀5d、补油阀5c给前桥转向油缸1的第二侧缸腔1b补油，直到前桥转向油缸1的活塞到达第一侧缸腔1a的终点，补油阀5a启用双向导通工作位置，无法再进入第二侧缸腔1b的液压油经补油阀5b、5a流出回油。当前桥转向油缸1的活塞运动到第二侧缸腔终点时的补油原理类似，这里不再重复赘述。可见，通过该方案可以使前桥转向油缸1和后桥转向油缸2的运动同步，从而提高转向的精准可控性。

本发明实施例还提供了一种扫路车，包括前述任一技术方案的***。该扫路车可以工作于两轮转向模式或四轮转向模式。扫路车在高速行驶时，采用两轮转向模式，可以提高行驶的安全性；扫路车在进行低速作业时，采用四轮转向模式，可以提高作业的机动性。

如图4所示，基于相同的发明构思，本发明实施例还提供了一种扫路车转向控制方法，应用于前述方案的扫路车转向***中，该方法包括以下步骤：

步骤101、判断扫路车是否满足两轮转向模式切换条件，如果是，执行步骤102，否则，执行步骤103；

步骤102、控制第一开关阀开启并且控制第二开关阀和第三开关阀关闭；

步骤103、判断扫路车是否满足四轮转向模式切换条件，如果是，执行步骤104，否则，返回步骤101；

步骤104、控制第一开关阀关闭并且控制第二开关阀和第三开关阀开启。

其中，步骤101和步骤102，与步骤103和步骤104的执行顺序也可以互换，或者步骤101和步骤102，与步骤103和步骤104同时执行判断，并不局限于图4中的逻辑顺序。

作为优选的实施例，方法还可包括：

获取输入设备的输入指令；

获取前桥转向油缸的活塞位置，以及后桥转向油缸的活塞位置；

当收到两轮转向模式输入指令且后桥转向油缸的活塞位于中位时，确定扫路车满足两轮转向模式切换条件；

当收到四轮转向模式输入指令且前桥转向油缸的活塞位于中位时，确定扫路车满足四轮转向模式切换条件。

作为优选的实施例，方法还可包括：

当确定扫路车满足两轮转向模式切换条件时，控制两轮转向模式指示灯开启；

当确定扫路车满足四轮转向模式切换条件时，控制四轮转向模式指示灯开启。

同理，采用该控制方法，扫路车可以工作于两轮转向模式或四轮转向模式。扫路车在高速行驶时，采用两轮转向模式，可以提高行驶的安全性；扫路车在进行低速作业时，采用四轮转向模式，可以提高作业的机动性。

如图5所示，基于相同的发明构思，本发明实施例还提供了一种扫路车转向控制装置，应用于前述方案的扫路车转向***中，该装置包括：

第一控制单元201，用于当扫路车满足两轮转向模式切换条件时，控制第一开关阀开启并且控制第二开关阀和第三开关阀关闭；

第二控制单元202，用于当扫路车满足四轮转向模式切换条件时，控制第一开关阀关闭并且控制第二开关阀和第三开关阀开启。

优选的，装置还可包括：

第一获取单元301，用于获取输入设备的输入指令；

第二获取单元302，用于获取前桥转向油缸的活塞位置，以及后桥转向油缸的活塞位置；

第一确定单元401，用于当收到两轮转向模式输入指令且后桥转向油缸的活塞位于中位时，确定扫路车满足两轮转向模式切换条件；

第二确定单元402，用于当收到四轮转向模式输入指令且前桥转向油缸的活塞位于中位时，确定扫路车满足四轮转向模式切换条件。

优选的，装置还可包括：

第三控制单元203，用于当确定扫路车满足两轮转向模式切换条件时，控制两轮转向模式指示灯开启；

第四控制单元204，用于当确定扫路车满足四轮转向模式切换条件时，控制四轮转向模式指示灯开启。

同理，采用该控制装置，扫路车可以工作于两轮转向模式或四轮转向模式。扫路车在高速行驶时，采用两轮转向模式，可以提高行驶的安全性；扫路车在进行低速作业时，采用四轮转向模式，可以提高作业的机动性。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种扫路车转向***，其特征在于，包括：前桥转向油缸、后桥转向油缸、转向器、第一开关阀、第二开关阀和第三开关阀，其中：

所述转向器具有进油口、回油口、第一工作油口和第二工作油口，所述第二工作油口与前桥转向油缸的第一侧缸腔连通；所述第一开关阀设置在所述第一工作油口与前桥转向油缸的第二侧缸腔之间的油路上，所述第二开关阀设置在所述第一工作油口与后桥转向油缸的第二侧缸腔之间的油路上，所述第三开关阀设置在后桥转向油缸的第一侧缸腔与前桥转向油缸的第二侧缸腔之间的油路上；

四个补油阀，分别对应前桥转向油缸的两侧缸腔和后桥转向油缸的两侧缸腔设置，每个补油阀具有双向导通工作位置和单向导通工作位置，可在活塞到达对应的缸腔终点时启用双向导通工作位置；其中，前桥转向油缸的两侧缸腔所对应的两个补油阀以单向导通方向相背的方式串联于前桥转向油缸的两侧缸腔之间的油路上，后桥转向油缸的两侧缸腔所对应的两个补油阀以单向导通方向相背的方式串联于后桥转向油缸的两侧缸腔之间的油路上。

2.如权利要求1所述的***，其特征在于，

所述第一开关阀、第二开关阀、第三开关阀分别为电磁开关阀；

所述***还包括分别与第一开关阀、第二开关阀、第三开关阀信号连接的控制器，用于在确定扫路车满足两轮转向模式切换条件时，控制第一开关阀开启并且控制第二开关阀和第三开关阀关闭，及在确定扫路车满足四轮转向模式切换条件时，控制第一开关阀关闭并且控制第二开关阀和第三开关阀开启。

3.如权利要求2所述的***，其特征在于，所述***还包括：转向模式输入设备、用于检测前桥转向油缸的活塞位置的第一位置传感器，以及用于检测后桥转向油缸的活塞位置的第二位置传感器；

所述控制器，还分别与所述转向模式输入设备、第一位置传感器和第二位置传感器信号连接，用于当收到两轮转向模式输入指令且后桥转向油缸的活塞位于中位时，确定扫路车满足两轮转向模式切换条件；及当收到四轮转向模式输入指令且前桥转向油缸的活塞位于中位时，确定扫路车满足四轮转向模式切换条件。

4.如权利要求3所述的***，其特征在于，所述转向模式输入设备包括两轮转向模式输入开关和四轮转向模式输入开关。

5.如权利要求2所述的***，其特征在于，所述***还包括两轮转向模式指示灯和四轮转向模式指示灯；

所述控制器还分别与所述两轮转向模式指示灯和四轮转向模式指示灯信号连接，用于在确定扫路车满足两轮转向模式切换条件时，控制两轮转向模式指示灯开启，及在确定扫路车满足四轮转向模式切换条件时，控制四轮转向模式指示灯开启。

6.一种扫路车，其特征在于，包括如权利要求1～5任一项所述的***。

7.一种扫路车转向控制方法，其特征在于，应用于权利要求2所述的扫路车转向***中，该方法包括：

当扫路车满足两轮转向模式切换条件时，控制第一开关阀开启并且控制第二开关阀和第三开关阀关闭；

当扫路车满足四轮转向模式切换条件时，控制第一开关阀关闭并且控制第二开关阀和第三开关阀开启。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取输入设备的输入指令；

获取前桥转向油缸的活塞位置，以及后桥转向油缸的活塞位置；

当收到两轮转向模式输入指令且后桥转向油缸的活塞位于中位时，确定扫路车满足两轮转向模式切换条件；

当收到四轮转向模式输入指令且前桥转向油缸的活塞位于中位时，确定扫路车满足四轮转向模式切换条件。

9.一种扫路车转向控制装置，其特征在于，应用于权利要求2所述的扫路车转向***中，该装置包括：

第一控制单元，用于当扫路车满足两轮转向模式切换条件时，控制第一开关阀开启并且控制第二开关阀和第三开关阀关闭；

第二控制单元，用于当扫路车满足四轮转向模式切换条件时，控制第一开关阀关闭并且控制第二开关阀和第三开关阀开启。

10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第一获取单元，用于获取输入设备的输入指令；

第二获取单元，用于获取前桥转向油缸的活塞位置，以及后桥转向油缸的活塞位置；

第一确定单元，用于当收到两轮转向模式输入指令且后桥转向油缸的活塞位于中位时，确定扫路车满足两轮转向模式切换条件；

第二确定单元，用于当收到四轮转向模式输入指令且前桥转向油缸的活塞位于中位时，确定扫路车满足四轮转向模式切换条件。