CN106740254A - 控制器及包括该控制器的超导磁悬浮车控制*** - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种控制器及超导磁悬浮车控制***，该控制器应用于超导磁悬浮车控制***，包括：设置在超导磁悬浮车运行轨道上的各直线初级线圈侧的发射端，发射端用于发射检测信号；设置在超导磁悬浮车上直线电机次级线圈侧的接收端，接收端用于接收检测信号将其转换成电信号；控制器包括：现场可编程门阵列和微处理器，用于根据电信号控制超导磁悬浮车运行状态；其中，现场可编程门阵列与微处理器之间采用同步串行通信方式进行通信，以使得现场可编程门阵列和微处理器之间可以进行实时通信，提高述现场可编程门阵列和微处理器之间的通信速度，从而提高控制器的处理速度，保证超导磁悬浮车在高速运行下的运行安全。

Description

控制器及包括该控制器的超导磁悬浮车控制***

技术领域

本发明涉及超导磁悬浮车控制技术领域，尤其涉及一种控制器及包括该控制器的超导磁悬浮车控制***。

背景技术

超导磁悬浮车在运行过程中的驱动力主要来源于设置在运行轨道上的直线电机初级线圈和设置在超导磁悬浮车底部的直线电机次级线圈之间的电磁力。其中，设置在运行轨道上的直线电机初级线圈由多个直线电机段构成，具体工作时，通过控制各直线电机段的通电状态(包括通电和断电)，控制超导磁悬浮车的运行状态。因此，当所述超导磁悬浮车的运行轨道较长时，安装在所述运行轨道上的直线电机段数量将会很多，如果想要根据所述超导磁悬浮车的当前位置和运行速度实时控制这些直线电机段的通电状态，单纯使用端口较少的MCU(微处理器)不太方便。而FPGA(现场可编程门阵列)具有快速数据处理能力，能够保证超导磁悬浮车高速运动下控制指令的处理和运输，因此，需要利用端口较多且并行处理速度较高的FPGA配合MCU来驱动控制超导磁悬浮车运行。

但是，由于超导磁悬浮车运行过程中不存在与运行轨道间的摩擦力，使得超导磁悬浮车的运行速度较大。如果想要保证所述超导磁悬浮车在高速运行下的运行安全，则对MCU和FPGA构成的控制器的处理速度要求很高。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种控制器及包括该控制器的超导磁悬浮车控制***，该控制器具有较高的处理速度，能够保证所述超导磁悬浮车在高速运行下的运行安全。

为解决上述问题，本发明实施例提供了如下技术方案：

一种控制器，应用于超导磁悬浮车控制***，所述控制***包括：设置在所述超导磁悬浮车运行轨道上的各直线初级线圈侧的发射端，所述发射端用于发射检测信号；设置在所述超导磁悬浮车上直线电机次级线圈侧的接收端，所述接收端用于接收所述检测信号将其转换成电信号；

所述控制器包括：

现场可编程门阵列，所述现场可编程门阵列用于根据所述电信号获取所述超导磁悬浮车的当前位置信息，并生成触发信号和携带有所述超导磁悬浮车的当前位置信息的信息指令帧结构；

微处理器，所述微处理器用于响应所述触发信号，建立与所述现场可编程门阵列之间的通信，接收所述信息指令帧结构，并根据所述信息指令帧结构生成控制指令帧结构返回给所述现场可编程门阵列，以便于所述现场可编程门阵列根据所述控制指令帧结构中的控制指令，控制所述超导磁悬浮车运行状态；

其中，所述现场可编程门阵列与所述微处理器之间采用同步串行通信方式进行通信。

优选的，所述微处理器与所述现场可编程门阵列之间的通信包括上行通信和下行通信，其中，所述微处理器通过所述上行通信接收所述现场可编程门阵列发送的信息指令帧结构，通过所述下行通信向所述现场可编程门阵列发送控制指令帧结构。

优选的，所述信息指令帧结构包括：上行帧头定位、上行跟踪标记、发射端基地址、接收端的检测时间和校验码。

优选的，所述发射端基地址为所述超导磁悬浮车的当前位置编号；所述上行跟踪标记由当前通信之前的预设值次通信时可编程门阵列向微处理器发送的所述超导磁悬浮车的位置编号按位异或得到。

优选的，所述控制指令帧结构包括：下行帧头定位、运行轨道初级线圈的段地址、需驱动的初级线圈段数、相邻驱动段间隔、驱动脉冲宽度，以及校验码。

优选的，所述运行轨道初级线圈的段地址是指微处理器根据其接收到的所述超导磁悬浮车的当前位置信息和预设的运行参数要求计算得到的当前需通电的用于驱动所述超导磁悬浮车的各直线电机段中编号最小的直线电机段的编号值。

优选的，所述当前需通电的驱动所述超导磁悬浮车的各直线电机段中编号最小的直线电机段的编号值由所述超导磁悬浮车当前位置对应的直线电机段编号加上预设的偏移地址获得；

其中，所述偏移地址是指为满足增加所述超导磁悬浮车的运行驱动力的要求而设置在所述超导磁悬浮车当前位置的前端的直线电机段数量。

优选的，所述相邻驱动段间隔是指所述微处理器按照预设要求设定的需要供电以驱动所述超导磁悬浮车运行的若干直线电机段中相邻直线电机段的编号间隔值。

优选的，所述驱动脉冲宽度指各直线电机段的供电持续时间。

一种超导磁悬浮车控制***，所述控制***包括：

设置在所述超导磁悬浮车运行轨道上的各直线初级线圈侧的发射端，所述发射端用于发射检测信号，所述检测信号携带有所述超导磁悬浮车当前位置信息；

设置在所述超导磁悬浮车上直线电机次级线圈侧的接收端，所述接收端用于接收所述检测信号将其转换成电信号，该电信号中携带有所述超导磁悬浮车的当前位置信息；

上述任一项所述的控制器。

与现有技术相比，上述技术方案具有以下优点：

本发明实施例所提供的控制器，应用于超导磁悬浮车控制***，所述控制***包括：设置在所述超导磁悬浮车运行轨道上的各直线初级线圈侧的发射端，所述发射端用于发射检测信号；设置在所述超导磁悬浮车上直线电机次级线圈侧的接收端，所述接收端用于接收所述检测信号将其转换成电信号；所述控制器包括：现场可编程门阵列和微处理器，用于根据所述电信号控制所述超导磁悬浮车运行状态；其中，所述现场可编程门阵列与所述微处理器之间采用同步串行通信方式进行通信，以使得所述现场可编程门阵列和所述微处理器之间可以进行实时通信，提高所述述现场可编程门阵列和所述微处理器之间的通信速度，从而提高所述控制器的处理速度，保证所述超导磁悬浮车在高速运行下的运行安全。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一个实施例所提供的控制器及包括该控制器的超导磁悬浮车控制***的结构示意图；

图2为本发明一个实施例所提供的控制器中，上行跟踪标记的计算方法示意图；

图3为本发明一个实施例所提供的控制器中，信息指令帧结构的结构示意图；

图4为本发明一个实施例所提供的控制器中，控制指令帧结构的结构示意图；

图5为本发明一个实施例所提供的控制器中，控制指令帧结构里运行轨道初级线圈的段地址的计算方法示意图。

具体实施方式

正如背景技术部分所述，如果想要保证所述超导磁悬浮车在高速运行下的运行安全，则对MCU和FPGA构成的控制器的处理速度要求很高。

有鉴于此，本发明实施例提提供了一种控制器，应用于超导磁悬浮车控制***，所述控制***包括：设置在所述超导磁悬浮车运行轨道上的各直线初级线圈侧的发射端，所述发射端用于发射检测信号；设置在所述超导磁悬浮车上直线电机次级线圈侧的接收端，所述接收端用于接收所述检测信号将其转换成电信号；

所述控制器包括：

现场可编程门阵列，所述现场可编程门阵列用于根据所述电信号获取所述超导磁悬浮车的当前位置信息，并生成触发信号和携带有所述超导磁悬浮车的当前位置信息的信息指令帧结构；

微处理器，所述微处理器用于响应所述触发信号，建立与所述现场可编程门阵列之间的通信，接收所述信息指令帧结构，并根据所述信息指令帧结构生成控制指令帧结构返回给所述现场可编程门阵列，以便于所述现场可编程门阵列根据所述控制指令帧结构中的控制指令，控制所述超导磁悬浮车运行状态；

其中，所述现场可编程门阵列与所述微处理器之间采用同步串行通信方式进行通信。

相应的，本发明实施例还提供了一种超导磁悬浮车控制***，所述控制***包括：

设置在所述超导磁悬浮车运行轨道上的各直线初级线圈侧的发射端，所述发射端用于发射检测信号，所述检测信号携带有所述超导磁悬浮车当前位置信息；

设置在所述超导磁悬浮车上直线电机次级线圈侧的接收端，所述接收端用于接收所述检测信号将其转换成电信号，该电信号中携带有所述超导磁悬浮车的当前位置信息；

上述控制器。

本发明实施例所提供的控制器及包括该控制器的超导磁悬浮车控制***中，所述现场可编程门阵列与所述微处理器之间采用同步串行通信方式进行通信，以使得所述现场可编程门阵列和所述微处理器之间可以进行实时通信，提高所述述现场可编程门阵列和所述微处理器之间的通信速度，从而提高所述控制器的处理速度，保证所述超导磁悬浮车在高速运行下的运行安全。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

如图1所示，本发明实施例提供了一种控制器，应用于超导磁悬浮车控制***，所述控制***包括：设置在所述超导磁悬浮车运行轨道上的各直线初级线圈侧的发射端100，所述发射端100用于发射检测信号，所述检测信号中携带有所述超导磁悬浮车的当前位置信息；设置在所述超导磁悬浮车上直线电机次级线圈侧的接收端200，所述接收端200用于接收所述检测信号将其转换成电信号；

所述控制器300包括：

现场可编程门阵列310，所述现场可编程门阵列310用于根据所述电信号获取所述超导磁悬浮车的当前位置信息，并生成触发信号和携带有所述超导磁悬浮车的当前位置信息的信息指令帧结构；

微处理器320，所述微处理器320用于响应所述触发信号，建立与所述现场可编程门阵列100之间的通信，接收所述信息指令帧结构，并根据所述信息指令帧结构生成控制指令帧结构返回给所述现场可编程门阵列310，以便于所述现场可编程门阵列310根据所述控制指令帧结构中的控制指令，控制所述超导磁悬浮车运行状态；

其中，所述现场可编程门阵列310与所述微处理器320之间采用同步串行通信方式进行通信。

具体的，在本发明一个实施例中，所述现场可编程门阵列310与所述微处理器320中均设置有第一通信接口301，所述现场可编程门阵列310与所述微处理器320通过所述第一通信接口301进行通信。

优选的，所述同步串行通信为同步时钟双向通信。具体的，在上述实施例的基础上，在本发明的一个实施例中，所述微处理器320与所述现场可编程门阵列310之间的通信包括上行通信和下行通信，其中，所述微处理器320通过所述上行通信接收所述现场可编程门阵列310发送的信息指令帧结构，通过所述下行通信向所述现场可编程门阵列310发送控制指令帧结构，以保证所述现场可编程门阵列310发送给所述微处理器320的信息指令帧结构和所述微处理器320发送给所述现场可编程门阵列310的控制指令帧结构的传送互不影响。

需要说明的是，在上述实施例中，所述现场可编程门阵列310中还设置有第二通信接口302和第三通信接口303，具体工作时，通过所述第二通信接口302接收所述接收端200发送电信号，通过所述第三通信接口303向与所述发射端100位于同一侧的各直线初级线圈发送控制信号，控制直线初级线圈中各直线电机段的通电和断电状态，以实现超导磁悬浮车运行状态的控制。

在上述任一实施例的基础上，在本发明的一个实施例中，如图2所示，所述信息指令帧结构包括：上行帧头定位、上行跟踪标记、发射端基地址、接收端探测时间和校验码。其中，所述帧头定位即在每组信息码元的开头发送一个特殊码组，这个特殊码组不会在信息码元序列中重复出现，在具体识别时，只要将这个码组发送几次就能识别；所述发射端基地址即为所述超导磁悬浮车的当前位置编号；如图2所示，所述上行跟踪标记由当前通信之前的预设值次通信时可编程门阵列310向微处理器320发送的所述超导磁悬浮策划的位置编号按位异或得到，所述预设值优选为8(一般按照8位为一个字节来确定)，但本发明对此并不做限定，具体视情况而定；所述校验码为3位列校验码。

需要说明的是，所述异或是一个数学运算符，它应用于逻辑运算。异或的数学符号为计算机符号为“xor”。其运算法则为： 如果a、b两个值不相同，则异或结果为1；如果a、b两个值相同，异或结果为0。此外，异或也叫半加运算，其运算法则相当于不带进位的二进制加法：二进制下用1表示真，0表示假，则异或的运算法则为： (同为0，异为1)，这些法则与加法是相同的，只是不带进位。

超导磁悬浮车在运动过程中，由于电磁干扰和其它的不确定性因素，可能使应该测量到的位置没有被测量到，或者测量的位置值与实际值不符，从而导致超导磁悬浮车的位置错误。为了克服这种情况，对于一个事先编码的位置，只需要对每一次测量的地址进行核对，就能发现没有被测量到的，或测量错误的地址。踪迹标记是不断跟踪一定数量的地址，如同我们的眼睛观察连续运动的车队，如果有掉队，或插队，我们的眼睛一晃就明白了。这就需要几辆连续的车做影子来推断当前的车是正常行进的车，掉队的车，还是插队的车

因此，在本发明实施例中，为了保证通信的准确性，所述信息指令帧结构中还用上行跟踪标记记录本次通信之前的预设值次的通信信息，并利用该本次通信之前的预设值次的通信信息验证所述现场可编程门阵列310和所述微处理器320之间通信的准确性。以所述预设值为8为例，所述现场可编程门阵列310和所述微处理器320之间通信的准确性的验证过程包括：先根据本次通信之前8次通信时现场可编程门阵列310向微处理器320发送的8个超导磁悬浮车的位置编号按位异或得到一个第一值，再根据由本次通信之前8次通信时微处理器320接收的8个超导磁悬浮车的位置编号按位异或得到一个第二值，然后将所述第一值与所述第二值进行比较，若所述第一值和所述第二值相等，则说明书本次通信之前8次通信是准确的，反之说明通信有误。

优选的，在上述任一实施例的基础上，在本发明的一个实施例中，从行方向上看所述信息指令帧结构包括：位于第一行的上行帧头定位的8位字节、位于第二行的上行跟踪标记的8位字节、位于第三行的发射端基地址(即超导磁悬浮车所述位置编号)的8位字节、位于第四行的接收端探测时间的8位字节以及三行校验码；从列方向上看，所述信息指令帧结构包括由8列信息指令帧子结构组成，如图3所示，每一列信息指令帧子结构包括：位于第一行的上行帧头定位、位于第二行的上行跟踪标记、位于第三行的发射端基地址、位于第四行的接收端探测时间和后三行校验码，即前四行是帧内容，后三行是校验位。

需要说明的是，所述帧定义满足2³＝s+r+1，其中，s标识4行的帧内容，r标识3行的校验位，1标识校验正确的位置。所述的信息指令帧结构按照列计算满足纠错编码，从而可以实现在信号传输过程中，由于强电磁干扰引起的1位误差的校正。

在上述任一实施例的基础上，在本发明的一个实施例中，如图4所示，所述控制指令帧结构包括：下行帧头定位、运行轨道初级线圈的段地址、需驱动的初级线圈段数、相邻驱动段间隔、驱动脉冲宽度，以及校验码。

需要说明的是，上行帧和下行帧是不一样的两个帧。上行帧的检测时间是超导磁悬浮车运动过程中两个段地址之间的时间，就像火车的两个站的时间，可以通过它计算速度。而下行帧的时间，是驱动电机的脉冲时间，就好像推一个人跑步一样，你推的时间长，加速就快，你推的时间短，加速就慢。

还需要说明的是，如图5所示，所述运行轨道初级线圈的段地址是指微处理器320根据其接收到的所述超导磁悬浮车的当前位置信息和预设的运行参数要求计算得到的当前需通电的用于驱动所述超导磁悬浮车的各直线电机段中编号最小的直线电机段的编号值(即当前需通电的用于驱动所述超导磁悬浮车的各直线电机段的起始地址)，该当前需通电的用于驱动所述超导磁悬浮车的各直线电机段中编号最小的直线电机段的编号值由所述超导磁悬浮车当前位置对应的直线电机段编号加上预设的偏移地址获得，其中，所述偏移地址是指为满足增加所述超导磁悬浮车的运行驱动力的要求而设置在所述超导磁悬浮车当前位置的前端的直线电机段数量(一般运行前设置一个偏移地址量)，该设置在所述超导磁悬浮车当前位置的前端的直线电机段用于为所述超导磁悬浮车提供运行驱动力。需要说明的是，在本发明实施例中，当前位置的前端的直线电机段，即驱动电机的段，它是所接收的电机的位置，即段地址，加上通过车体速度计算出的一个偏移段，即偏移地址，组成了应该驱动电机的段地址。当车体到达这个位置时，就给它施加力。

所述相邻驱动段间隔是指所述微处理器按照预设要求设定的需要供电以驱动所述超导磁悬浮车运行的若干直线电机段中相邻直线电机段的编号间隔值，如：若需供电以驱动所述超导磁悬浮车运行的直线电机段中编号最小的直线电机段对应的编号值为7，需供电以驱动所述超导磁悬浮车运行的直线电机段的数量为4，相邻驱动段间隔为2，则编号为7，9，11，13的直线电机段将供电以驱动超导磁悬浮车运行。所述驱动脉冲宽度指各直线电机段的供电持续时间；所述校验码由3位列校验码组成。

此外，本发明实施例还提供了一种超导磁悬浮车控制***，继续如图1所示，所述控制***包括：

设置在所述超导磁悬浮车运行轨道上的各直线初级线圈侧的发射端100，所述发射端100用于发射检测信号，所述检测信号携带有所述超导磁悬浮车当前位置信息；

设置在所述超导磁悬浮车上直线电机次级线圈侧的接收端200，所述接收端200用于接收所述检测信号将其转换成电信号，该电信号中携带有所述超导磁悬浮车的当前位置信息；

上述任一实施例所提供的的控制器300。

综上所述，本发明实施例所提供的控制器及包括该控制器的超导磁悬浮车控制***中，所述控制***包括：设置在所述超导磁悬浮车运行轨道上的各直线初级线圈侧的发射端100、设置在所述超导磁悬浮车上直线电机次级线圈侧的接收端200和控制器300，所述控制器300包括：现场可编程门阵列301和微处理器320，用于根据所述电信号控制所述超导磁悬浮车运行状态；其中，所述现场可编程门阵列310与所述微处理器320之间采用同步串行通信方式进行通信，以使得所述现场可编程门阵列310和所述微处理器320之间可以进行实时通信，提高所述述现场可编程门阵列310和所述微处理器320之间的通信速度，从而提高所述控制器300的处理速度，保证所述超导磁悬浮车在高速运行下的运行安全。

本说明书中各个部分采用递进的方式描述，每个部分重点说明的都是与其他部分的不同之处，各个部分之间相同相似部分互相参见即可。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种控制器，应用于超导磁悬浮车控制***，其特征在于，所述控制***包括：设置在所述超导磁悬浮车运行轨道上的各直线初级线圈侧的发射端，所述发射端用于发射检测信号；设置在所述超导磁悬浮车上直线电机次级线圈侧的接收端，所述接收端用于接收所述检测信号将其转换成电信号；

所述控制器包括：

现场可编程门阵列，所述现场可编程门阵列用于根据所述电信号获取所述超导磁悬浮车的当前位置信息，并生成触发信号和携带有所述超导磁悬浮车的当前位置信息的信息指令帧结构；

微处理器，所述微处理器用于响应所述触发信号，建立与所述现场可编程门阵列之间的通信，接收所述信息指令帧结构，并根据所述信息指令帧结构生成控制指令帧结构返回给所述现场可编程门阵列，以便于所述现场可编程门阵列根据所述控制指令帧结构中的控制指令，控制所述超导磁悬浮车运行状态；

其中，所述现场可编程门阵列与所述微处理器之间采用同步串行通信方式进行通信。

2.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，所述微处理器与所述现场可编程门阵列之间的通信包括上行通信和下行通信，其中，所述微处理器通过所述上行通信接收所述现场可编程门阵列发送的信息指令帧结构，通过所述下行通信向所述现场可编程门阵列发送控制指令帧结构。

3.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，所述信息指令帧结构包括：上行帧头定位、上行跟踪标记、发射端基地址、接收端的检测时间和校验码。

4.根据权利要求3所述的控制器，其特征在于，所述发射端基地址为所述超导磁悬浮车的当前位置编号；所述上行跟踪标记由当前通信之前的预设值次通信时可编程门阵列向微处理器发送的所述超导磁悬浮车的位置编号按位异或得到。

5.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，所述控制指令帧结构包括：下行帧头定位、运行轨道初级线圈的段地址、需驱动的初级线圈段数、相邻驱动段间隔、驱动脉冲宽度，以及校验码。

6.根据权利要求5所述的控制器，其特征在于，所述运行轨道初级线圈的段地址是指微处理器根据其接收到的所述超导磁悬浮车的当前位置信息和预设的运行参数要求计算得到的当前需通电的用于驱动所述超导磁悬浮车的各直线电机段中编号最小的直线电机段的编号值。

7.根据权利要求6所述的控制器，其特征在于，所述当前需通电的驱动所述超导磁悬浮车的各直线电机段中编号最小的直线电机段的编号值由所述超导磁悬浮车当前位置对应的直线电机段编号加上预设的偏移地址获得；

其中，所述偏移地址是指为满足增加所述超导磁悬浮车的运行驱动力的要求而设置在所述超导磁悬浮车当前位置的前端的直线电机段数量。

8.根据权利要求5所述的控制器，其特征在于，所述相邻驱动段间隔是指所述微处理器按照预设要求设定的需要供电以驱动所述超导磁悬浮车运行的若干直线电机段中相邻直线电机段的编号间隔值。

9.根据权利要求5所述的控制器，其特征在于，所述驱动脉冲宽度指各直线电机段的供电持续时间。

10.一种超导磁悬浮车控制***，其特征在于，所述控制***包括：

设置在所述超导磁悬浮车运行轨道上的各直线初级线圈侧的发射端，所述发射端用于发射检测信号，所述检测信号携带有所述超导磁悬浮车当前位置信息；

设置在所述超导磁悬浮车上直线电机次级线圈侧的接收端，所述接收端用于接收所述检测信号将其转换成电信号，该电信号中携带有所述超导磁悬浮车的当前位置信息；

权利要求1-9任一项所述的控制器。