CN106737872A - 一种高压线路巡检除冰特种机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种高压线路巡检除冰特种机器人，包括机身，所述机身的顶部安装有超声波雷达模块和GPS定位模块，机身的内部安装高性能生命锂电池，机身的四周安装有四根可调伸展臂，可调伸展臂的末端上部安装有螺旋桨，螺旋桨的下方安装有平移轮，平移轮的前端安装高强度震动除冰装置，所述机身上还设有两个云台，一个云台设于机身顶部，另一个云台设于机身的底部，所述机身的前侧安装有红外传感器，机身的后侧上安装有可旋转机械手。高压线路巡检除冰特种机器人，拥有轻巧的外观，强大续航电池容量，极大提高了该装备的可利用性；高压线路巡检除冰特种机器人，搭载有2400万像素的云台两个，通过双云台，可以在线路线上行走时对上下进行可视巡检。
Description
技术领域
本发明涉及电力设备技术领域，具体是一种高压线路巡检除冰特种机器人。
背景技术
目前巡检线路，输电人主要靠眼睛和望远镜直接观察，如果发现问题就要登上几十米的高塔实地探查。一旦导线发生故障，输电人就要立即断电，绑着安全带沿着电线一步步爬到故障处检修，十分危险。巡视的主要内容有：1.杆塔巡视；2.横担及金具巡视；3.裸导线(包括避雷线)巡视；4.绝缘导线巡视；5.防雷设施巡视；6.接地装置巡视；7.拉线顶（撑）杆、拉线柱巡视；8.柱上开关设备（断路器、负荷开关、分段器等）巡视；9.离开关、熔断器巡视；10.线路变压器（柱上变台或地上变压器台）巡视；11.沿线情况巡视；这些巡视内容，有很多事高空的巡视内容，这就需要巡检员到高空去。冻雨天气，线路会面临冻雨的危害，传统的巡检方法只能看到灾害，不能分析也不能上前去除冬雨造成的积压。电线路上挂有如农用薄膜等障碍物，输电人员依然要断电爬塔，到高空清障，飘挂物难预防、难清理、容易跳闸，处理时还有一定的触电风险，很让人头疼。
发明内容
本发明的目的在于提供一种高压线路巡检除冰特种机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种高压线路巡检除冰特种机器人，包括机身，所述机身的顶部安装有超声波雷达模块和GPS定位模块，机身的内部安装高性能生命锂电池，机身的四周安装有四根可调伸展臂，可调伸展臂的末端上部安装有螺旋桨，螺旋桨的下方安装有平移轮，平移轮的前端安装高强度震动除冰装置，所述机身上还设有两个云台，一个云台设于机身顶部，另一个云台设于机身的底部，所述机身的前侧安装有红外传感器，机身的后侧上安装有可旋转机械手。
作为本发明进一步的方案：所述螺旋桨的一侧设有螺旋桨自动校正装置。
作为本发明进一步的方案：所述平移轮的轮面中间位置为一内凹的凹槽。
作为本发明进一步的方案：所述云台上搭载有2400万高清摄像头。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1.高压线路巡检除冰特种机器人，拥有轻巧的外观，强大续航电池容量，极大提高了该装备的可利用性；
2.高压线路巡检除冰特种机器人装备采用GPS自主导航***，通过卫星通讯进行自主在湖面或者海面到达确切进行定线航空飞行，特别是在我国西部山区，利用此种装置可以实现电路巡逻，简单清障，部分积冰过厚的情况进行清理；
3.高压线路巡检除冰特种机器人，搭载有2400万像素的云台两个，通过双云台，可以在线路线上行走时对上下进行可视巡检；
4.高压线路巡检除冰特种机器人同时搭载有超声波雷达4组，便于设备自主飞行时自主绕障；
5.设备前部搭载有红外探测装置，可以对前方电缆温度的情况进行监控，通过温度异常可以针对巡逻。
附图说明
图1为高压线路巡检除冰特种机器人的整体结构示意图一；
图2为高压线路巡检除冰特种机器人的整体结构示意图二；
图3为高压线路巡检除冰特种机器人的整体结构示意图三；
图4为高压线路巡检除冰特种机器人的整体结构示意图四；
图5为高压线路巡检除冰特种机器人的整体结构示意图五；
图6为高压线路巡检除冰特种机器人的使用状态示意图一；
图7为高压线路巡检除冰特种机器人的使用状态示意图二；
图8为高压线路巡检除冰特种机器人的使用状态示意图三；
图9为高压线路巡检除冰特种机器人的使用状态示意图四；
图10为高压线路巡检除冰特种机器人的使用状态示意图五；
图11为高压线路巡检除冰特种机器人的局部放大图一；
图12为高压线路巡检除冰特种机器人的局部放大图二；
图13为高压线路巡检除冰特种机器人中可调伸展臂的结构示意图；
图14为高压线路巡检除冰特种机器人中可旋转机械手的结构示意图；
图15为高压线路巡检除冰特种机器人中高强度震动除冰装置的结构示意图；
图16为高压线路巡检除冰特种机器人的局部结构示意图一；
图17为高压线路巡检除冰特种机器人的局部结构示意图二；
图18为高压线路巡检除冰特种机器人的局部结构示意图三。
图中：1-超声波雷达模块、2-云台、3-高性能生命锂电池、4-螺旋桨、5-平移轮、6-高强度震动除冰装置、7-可旋转机械手、8-红外传感器、9-螺旋桨自动校正装置、10-可调伸展臂。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
请参阅图1-18，一种高压线路巡检除冰特种机器人，包括机身，所述机身的顶部安装有超声波雷达模块1和GPS定位模块，起到测距侦察障碍的作用，便于设备自主飞行时自主绕障。
机身的内部安装高性能生命锂电池3，该电池拥有智能放电和智能存储模块，当电池长期不用的时候会自动进入休眠模式，当电池电量剩余刚好足以返回到遥控器所在地时，电池向控制人员发出指令，操作员选择是否返回，或者继续巡视，设备电量用尽时，更换一块电池，继续工作，无须担心野外电量不足的问题。
机身的四周安装有四根可调伸展臂10，可调伸展臂10的末端上部安装有螺旋桨4，起到设备起飞巡视的作用，螺旋桨4的一侧设有螺旋桨自动校正装置9，螺旋桨自动校正装置9与可调伸展臂10两个组件为配合件，通过两个组件的配合，可以起到飞机的不同角度飞行，更可以对不同距离的电缆祈祷包揽作用。
螺旋桨4的下方安装有平移轮5，平移轮5的轮面中间位置为一内凹的凹槽，带凹槽的平移轮结构，可以到对不同直径的电缆起到包揽作用，内置微型直流电动机，驱动设备行走。
平移轮5的前端安装高强度震动除冰装置6，可以对线缆上的冻雨积冰起到破坏作用，让其震动产生裂纹而脱落，加之积冰最厚的地方在下方，从上方除冰效率最佳，节省设备的电量，使得续航更加持久。
所述机身上还设有两个云台2，一个云台2设于机身顶部，另一个云台2设于机身的底部，云台2上搭载有2400万高清摄像头，可以清晰的观察到电路的每一个角落，省去巡视检查员爬电塔的步骤。
所述机身的前侧安装有红外传感器8，当设备在远处就可以观查到高压电线网络的温度情况，可以起到针对性巡逻的作用。
机身的后侧上安装有可旋转机械手7，可旋转机械手配合云台相机可以对高空中缠绕在线缆的塑料薄膜的清除作用，通过旋转，将塑料薄膜进行缠绕，带有机械剪刀，可以切断薄膜，避免缠绕到螺旋桨，该机械手臂可可以做到清理电线塔的鸟窝、设置障碍，避免鸟类再次筑巢。
巡检检机器人具有无人机的本领，采用可收起的4旋翼抗风的无人机设计。这种设计可以应对在对线路巡检时时，飞行机翼带来的阻碍问题，同时可知自主调整翼宽。巡检机器人首先以无人机模式飞到空中对线路巡检，通过红外（勘测线路的发热问题，发现高温异常点）摄像头检测可视项目，当发现有异常项目时。冻雨积冰太厚，高空出现塑料薄膜缠绕线缆，巡检机器人动作，在远距离的导线除将330kv四***导线上停靠（避免塑料薄膜缠绕螺旋桨坠机，避免冰块过大，无法包住）螺旋桨停转收起，缓慢靠近通过装置，将障碍清除。高压线路巡检除冰特种机器人，拥有轻巧的外观，强大续航电池容量，极大提高了该装备的可利用性。高压线路巡检除冰特种机器人装备采用GPS自主导航***，通过卫星通讯进行自主在湖面或者海面到达确切进行定线航空飞行。特别是在我国西部山区，利用此种装置可以实现电路巡逻，简单清障，部分积冰过厚的情况进行清理。高压线路巡检除冰特种机器人，搭载有2400万像素的云台两个，通过双云台，可以在线路线上行走时对上下进行可视巡检。高压线路巡检除冰特种机器人同时搭载有超声波雷达4组，便于设备自主飞行时自主绕障。设备前部搭载有红外探测装置，可以对前方电缆温度的情况进行监控，通过温度异常可以针对巡逻。
上面对本专利的较佳实施方式作了详细说明，但是本专利并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利宗旨的前提下做出各种变化。
Claims (4)
1.一种高压线路巡检除冰特种机器人，其特征在于，包括机身，所述机身的顶部安装有超声波雷达模块和GPS定位模块，机身的内部安装高性能生命锂电池，机身的四周安装有四根可调伸展臂，可调伸展臂的末端上部安装有螺旋桨，螺旋桨的下方安装有平移轮，平移轮的前端安装高强度震动除冰装置，所述机身上还设有两个云台，一个云台设于机身顶部，另一个云台设于机身的底部，所述机身的前侧安装有红外传感器，机身的后侧上安装有可旋转机械手。
2.根据权利要求1所述的高压线路巡检除冰特种机器人，其特征在于，所述螺旋桨的一侧设有螺旋桨自动校正装置。
3.根据权利要求1所述的高压线路巡检除冰特种机器人，其特征在于，所述平移轮的轮面中间位置为一内凹的凹槽。
4.根据权利要求1所述的高压线路巡检除冰特种机器人，其特征在于，所述云台上搭载有2400万高清摄像头。
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