CN106682093B - 一种根据轨迹记录生成路线的方法 - Google Patents

一种根据轨迹记录生成路线的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106682093B
CN106682093B CN201611085316.0A CN201611085316A CN106682093B CN 106682093 B CN106682093 B CN 106682093B CN 201611085316 A CN201611085316 A CN 201611085316A CN 106682093 B CN106682093 B CN 106682093B
Authority
CN
China
Prior art keywords
track
point
points
distance
taking
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201611085316.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106682093A (zh
Inventor
喻伟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guizhou Zhitongtianxia Information Technology Co ltd
Original Assignee
Guizhou Zhitongtianxia Information Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guizhou Zhitongtianxia Information Technology Co ltd filed Critical Guizhou Zhitongtianxia Information Technology Co ltd
Priority to CN201611085316.0A priority Critical patent/CN106682093B/zh
Publication of CN106682093A publication Critical patent/CN106682093A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106682093B publication Critical patent/CN106682093B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G06F16/20—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of structured data, e.g. relational data
    • G06F16/29—Geographical information databases

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

本发明提供了一种根据轨迹记录生成路线的方法，包括如下步骤：①轨迹拆分：用轨迹拆分器将定位设备记载的运行轨迹拆分为多条轨迹，每条轨迹中包括正向轨迹一条和反向轨迹一条；②正向轨迹合并：将拆分出来的多条正向轨迹利用轨迹合并器合并为一条正向轨迹；③降采样生成正向路线：将合并的正向轨迹进行降采样，生成正向路线；④反向轨迹合并：将拆分出来的多条反向轨迹利用轨迹合并器合并为一条反向轨迹；⑤降采样生成反向路线：将合并的反向轨迹进行降采样，生成反向路线。本发明通过先拆分、后合并，然后再降采样的方式，能以相对极小的计算量完成线路生成，从而极大的降低成本，并且结果与轨迹点的关系直观明了，容易理解并调整。

Description

一种根据轨迹记录生成路线的方法
技术领域
本发明涉及一种根据轨迹记录生成路线的方法。
背景技术
城市公交线路会由于城市发展而改道、延长等，对于提供实时公交定位APP服务的企业来说，准确及时的线路数据是提供高质量服务水平的基础。本文探讨的是如何快速、自动化的更新公交线路的一种方法。
现在公交车上都装备有GPS设备，在公交车运行时，该设备将公交车的位置信息实时记录下来，因此，可以通过对公交车GPS所记录的位置信息进行分析，并生成线路数据。
传统方式一般使用最小二乘法为基础的曲线拟合，计算量非常大，而且计算结果与轨迹点的关系不直观。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提供了一种根据轨迹记录生成路线的方法，该根据轨迹记录生成路线的方法通过先拆分、后合并，然后再降采样的方式，能以相对极小的计算量完成线路生成，从而极大的降低成本，并且结果与轨迹点的关系直观明了，容易理解并调整。
本发明通过以下技术方案得以实现。
本发明提供的一种根据轨迹记录生成路线的方法，包括如下步骤：
①轨迹拆分：用轨迹拆分器将定位设备记载的运行轨迹拆分为多条轨迹，每条轨迹中包括正向轨迹一条和反向轨迹一条；
②正向轨迹合并：将拆分出来的多条正向轨迹利用轨迹合并器合并为一条正向轨迹；
③降采样生成正向路线：将合并的正向轨迹进行降采样，生成正向路线；
④反向轨迹合并：将拆分出来的多条反向轨迹利用轨迹合并器合并为一条反向轨迹；
⑤降采样生成反向路线：将合并的反向轨迹进行降采样，生成反向路线。
所述步骤①中轨迹拆分器进行轨迹拆分时，对任意方向的一条轨迹，采用如下方式：
(1.1)确定初始范围：从多点形成的轨迹数据中，选取距离最远的两点A和B，两点之间的距离为d；
(1.2)设置双阈值：设定两段阈值分别为a＝d/n和b＝(n-1)d/n，n取值范围为2.5～10；
(1.3)第一寻点：选定A和B中任意一点为起点、另一点为终点，逐点计算与起点的距离，取第一个与起点距离大于b的点为第一中段点C；
(1.4)第二寻点：选定C为当前起点，以步骤(1.3)中的起点为当前终点，从当前起点至当前终点逐点计算距离，取第一个与当前终点距离小于a的点为D；
(1.5)确定轨迹点：在C和D之间的路径中，取与步骤(1.3)中起点的距离最远的点为E；
(1.6)获取分拆轨迹：以步骤(1.5)中得到的E为分拆轨迹的路径点，然后将E作为步骤(1.1)中的A或B并重复上述步骤，直至步骤(1.5)中E 点与C或D点重合。
所述步骤②和④中轨迹合并器合并轨迹的方法为：
(2.1)路线降采样：将输入的待合并轨迹F和参照轨迹G进行降采样处理；
(2.2)查找投影点：按待合并轨迹F中轨迹点序号增大或减小的方向，对于待合并轨迹F中的轨迹点，取其等距离比例在参照轨迹G上的点为投影点；
(2.3)筛选投影点：计算每段投影点和对应轨迹点之间的距离d，并将和对应轨迹点之间距离大于预设值s的投影点删除；
(2.4)合并轨迹：将未删除的投影点与参照轨迹G中的轨迹点合并并连线作为结果轨迹H。
所述步骤③和⑤中降采样的方法为：
(3.1)以轨迹端点为初始的有效点，设定阈值e的值，e为大于0且小于轨迹端点间距离值的1/3的正数；
(3.2)取任意相邻两个有效点之间轨迹中点I与两个有效点之间投影线的距离大于阈值e的中点为确认有效点，取任意相邻两个有效点之间轨迹中点I与两个有效点之间投影线的距离小于阈值e的中点为临时有效点；
(3.3)以确认有效点或临时有效点作为步骤(3.2)的有效点，重复上述步骤(3.1)、(3.2)直至无法找到新的有效点；
(3.4)删除临时有效点，将确认有效点和轨迹端点依序连线作为结果路线。
所述运行轨迹为公交车运行轨迹。
本发明应用于从公交车运行轨迹中生成公交路线。
本发明的有益效果在于：通过先拆分、后合并，然后再降采样的方式，能以相对极小的计算量完成线路生成，从而极大的降低成本，并且结果与轨迹点的关系直观明了，容易理解并调整。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
具体实施方式
下面进一步描述本发明的技术方案，但要求保护的范围并不局限于所述。
如图1所示的一种根据轨迹记录生成路线的方法，包括如下步骤：
①轨迹拆分：用轨迹拆分器将定位设备记载的运行轨迹拆分为多条轨迹，每条轨迹中包括正向轨迹一条和反向轨迹一条；
②正向轨迹合并：将拆分出来的多条正向轨迹利用轨迹合并器合并为一条正向轨迹；
③降采样生成正向路线：将合并的正向轨迹进行降采样，生成正向路线；
④反向轨迹合并：将拆分出来的多条反向轨迹利用轨迹合并器合并为一条反向轨迹；
⑤降采样生成反向路线：将合并的反向轨迹进行降采样，生成反向路线。
作为轨迹拆分的一种最优选方案，所述步骤①中轨迹拆分器进行轨迹拆分时，对任意方向的一条轨迹，采用如下方式：
(1.1)确定初始范围：从多点形成的轨迹数据中，选取距离最远的两点A和B，两点之间的距离为d；
(1.2)设置双阈值：设定两段阈值分别为a＝d/n和b＝(n-1)d/n，n取值范围为2.5～10；
(1.3)第一寻点：选定A和B中任意一点为起点、另一点为终点，逐点计算与起点的距离，取第一个与起点距离大于b的点为第一中段点C；
(1.4)第二寻点：选定C为当前起点，以步骤(1.3)中的起点为当前终点，从当前起点至当前终点逐点计算距离，取第一个与当前终点距离小于a的点为D；
(1.5)确定轨迹点：在C和D之间的路径中，取与步骤(1.3)中起点的距离最远的点为E；
(1.6)获取分拆轨迹：以步骤(1.5)中得到的E为分拆轨迹的路径点，然后将E作为步骤(1.1)中的A或B并重复上述步骤，直至步骤(1.5)中E 点与C或D点重合。
作为轨迹合并的一种最优选方案，所述步骤②和④中轨迹合并器合并轨迹的方法为：
(2.1)路线降采样：将输入的待合并轨迹F和参照轨迹G进行降采样处理；
(2.2)查找投影点：按待合并轨迹F中轨迹点序号增大或减小的方向，对于待合并轨迹F中的轨迹点，取其等距离比例在参照轨迹G上的点为投影点；
(2.3)筛选投影点：计算每段投影点和对应轨迹点之间的距离d，并将和对应轨迹点之间距离大于预设值s的投影点删除；
(2.4)合并轨迹：将未删除的投影点与参照轨迹G中的轨迹点合并并连线作为结果轨迹H。
作为降采样的一种最优选方案，所述步骤③和⑤中降采样的方法为：
(3.1)以轨迹端点为初始的有效点，设定阈值e的值，e为大于0且小于轨迹端点间距离值的1/3的正数；
(3.2)取任意相邻两个有效点之间轨迹中点I与两个有效点之间投影线的距离大于阈值e的中点为确认有效点，取任意相邻两个有效点之间轨迹中点I与两个有效点之间投影线的距离小于阈值e的中点为临时有效点；
(3.3)以确认有效点或临时有效点作为步骤(3.2)的有效点，重复上述步骤(3.1)、(3.2)直至无法找到新的有效点；
(3.4)删除临时有效点，将确认有效点和轨迹端点依序连线作为结果路线。
所述运行轨迹为公交车运行轨迹。
一般而言，本发明可用于如公交、火车等领域的路线生成，但最适用于从公交车运行轨迹中生成公交路线。

Claims (5)

1.一种根据轨迹记录生成路线的方法，其特征在于：包括如下步骤：
①轨迹拆分：用轨迹拆分器将定位设备记载的运行轨迹拆分为多条轨迹，每条轨迹中包括正向轨迹一条和反向轨迹一条；
②正向轨迹合并：将拆分出来的多条正向轨迹利用轨迹合并器合并为一条正向轨迹；
③降采样生成正向路线：将合并的正向轨迹进行降采样，生成正向路线；
④反向轨迹合并：将拆分出来的多条反向轨迹利用轨迹合并器合并为一条反向轨迹；
⑤降采样生成反向路线：将合并的反向轨迹进行降采样，生成反向路线；
所述步骤①中轨迹拆分器进行轨迹拆分时，对任意方向的一条轨迹，采用如下方式：
(1.1)确定初始范围：从多点形成的轨迹数据中，选取距离最远的两点A和B，两点之间的距离为d；
(1.2)设置双阈值：设定两段阈值分别为a＝d/n和b＝(n-1)d/n，n取值范围为2.5～10；
(1.3)第一寻点：选定A和B中任意一点为起点、另一点为终点，逐点计算与起点的距离，取第一个与起点距离大于b的点为第一中段点C；
(1.4)第二寻点：选定C为当前起点，以步骤(1.3)中的起点为当前终点，从当前起点至当前终点逐点计算距离，取第一个与当前终点距离小于a的点为D；
(1.5)确定轨迹点：在C和D之间的路径中，取与步骤(1.3)中起点的距离最远的点为E；
(1.6)获取分拆轨迹：以步骤(1.5)中得到的E为分拆轨迹的路径点，然后将E作为步骤(1.1)中的A或B并重复上述步骤，直至步骤(1.5)中E点与C或D点重合。
2.如权利要求1所述的根据轨迹记录生成路线的方法，其特征在于：所述步骤②和④中轨迹合并器合并轨迹的方法为：
(2.1)路线降采样：将输入的待合并轨迹F和参照轨迹G进行降采样处理；
(2.2)查找投影点：按待合并轨迹F中轨迹点序号增大或减小的方向，对于待合并轨迹F中的轨迹点，取其等距离比例在参照轨迹G上的点为投影点；
(2.3)筛选投影点：计算每段投影点和对应轨迹点之间的距离d，并将和对应轨迹点之间距离大于预设值s的投影点删除；
(2.4)合并轨迹：将未删除的投影点与参照轨迹G中的轨迹点合并并连线作为结果轨迹H。
3.如权利要求1所述的根据轨迹记录生成路线的方法，其特征在于：所述步骤③和⑤中降采样的方法为：
(3.1)以轨迹端点为初始的有效点，设定阈值e的值，e为大于0且小于轨迹端点间距离值的1/3的正数；
(3.2)取任意相邻两个有效点之间轨迹中点I与两个有效点之间投影线的距离大于阈值e的中点为确认有效点，取任意相邻两个有效点之间轨迹中点I与两个有效点之间投影线的距离小于阈值e的中点为临时有效点；
(3.3)以确认有效点或临时有效点作为步骤(3.2)的有效点，重复上述步骤(3.1)、(3.2)直至无法找到新的有效点；
(3.4)删除临时有效点，将确认有效点和轨迹端点依序连线作为结果路线。
4.如权利要求1所述的根据轨迹记录生成路线的方法，其特征在于：所述运行轨迹为公交车运行轨迹。
5.如权利要求1所述的根据轨迹记录生成路线的方法，其特征在于：应用于从公交车运行轨迹中生成公交路线。
CN201611085316.0A 2016-11-30 2016-11-30 一种根据轨迹记录生成路线的方法 Active CN106682093B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201611085316.0A CN106682093B (zh) 2016-11-30 2016-11-30 一种根据轨迹记录生成路线的方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201611085316.0A CN106682093B (zh) 2016-11-30 2016-11-30 一种根据轨迹记录生成路线的方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106682093A CN106682093A (zh) 2017-05-17
CN106682093B true CN106682093B (zh) 2020-06-26

Family

ID=58867095

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201611085316.0A Active CN106682093B (zh) 2016-11-30 2016-11-30 一种根据轨迹记录生成路线的方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106682093B (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109031379A (zh) * 2018-08-31 2018-12-18 上海奥孛睿斯科技有限公司 一种导航路线地图的生成方法和***
CN109976387B (zh) * 2019-05-07 2022-05-27 福建盛海智能科技有限公司 一种无人车探测轨迹的方法及终端
CN110625617B (zh) * 2019-10-21 2023-05-12 中冶赛迪工程技术股份有限公司 一种智能机器人轨迹规划方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101334288A (zh) * 2008-08-07 2008-12-31 北京工业大学 基于标准线路匹配的公交准确定位方法
CN102509170A (zh) * 2011-10-10 2012-06-20 浙江鸿程计算机***有限公司 一种基于历史轨迹数据挖掘的位置预测***及方法
CN102542901A (zh) * 2010-12-17 2012-07-04 上海博泰悦臻电子设备制造有限公司 用于电子地图的线段抽稀装置及其方法
CN103150177A (zh) * 2013-01-14 2013-06-12 北京百度网讯科技有限公司 一种更新公交线路数据的方法、装置和***

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20100241623A1 (en) * 2009-03-23 2010-09-23 Acker Robert L User generated notes integrated with location-based application

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101334288A (zh) * 2008-08-07 2008-12-31 北京工业大学 基于标准线路匹配的公交准确定位方法
CN102542901A (zh) * 2010-12-17 2012-07-04 上海博泰悦臻电子设备制造有限公司 用于电子地图的线段抽稀装置及其方法
CN102509170A (zh) * 2011-10-10 2012-06-20 浙江鸿程计算机***有限公司 一种基于历史轨迹数据挖掘的位置预测***及方法
CN103150177A (zh) * 2013-01-14 2013-06-12 北京百度网讯科技有限公司 一种更新公交线路数据的方法、装置和***

Also Published As

Publication number Publication date
CN106682093A (zh) 2017-05-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106682093B (zh) 一种根据轨迹记录生成路线的方法
CN103310651B (zh) 一种基于实时路况信息的公交到站预测方法
CN107958302B (zh) 基于虚拟拓扑交通网络的经验路径规划方法
WO2019101241A3 (en) System and method for ending view change protocol
GB2613507A (en) Dual-modality relation networks for audio-visual event localization
CN105241465B (zh) 一种道路更新的方法
CN102799897A (zh) 基于gps定位的交通方式组合出行的计算机识别方法
CN107037452A (zh) 一种基于北斗或gps设备定位轨迹的去噪声方法
CN104318327A (zh) 一种车辆轨迹预测分析方法
CN104574945B (zh) 快速公交车辆在停站时间变化时的指挥调度***及方法
CN105915224A (zh) 一种基于MapReduce的并行化轨迹压缩方法
MX2021001569A (es) Metodo y dispositivo de prediccion de componente de imagen de video, y medio de almacenamiento de computadora.
CN109033696B (zh) 一种基于激光点云的输电线路分股计算方法
CN105225494A (zh) 基于电子警察数据的车辆轨迹跟踪方法与装置
CN113553482A (zh) 停留点识别和出行链构建***、算法、设备及存储介质
CN104149817B (zh) 一种轨道电路计轴检测列车跟踪方法
CN104318459A (zh) 一种基于多模态学习的自动化市场分析方法
CN102314798B (zh) 电子地图多边形面要素的形状点的自动简化的方法及装置
CN102902715B (zh) 一种应用于回放***的快速数据处理方法及装置
CN103853536B (zh) 基于状态迁移图实现业务跟踪的方法和装置
CN114020593A (zh) 一种基于轨迹聚类的异质流程日志采样方法与***
CN103488844B (zh) 一种基于厂站地理信息的电网网架图自动布线方法
CN108154299A (zh) 多验潮站长航道船舶乘潮安全分析***
CN109934172B (zh) 高速列车受电弓免gps全运行线故障视觉检测定位方法
CN116853319A (zh) 一种地铁运营监控***及其监控方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant