CN106670757A - 一种基于立体视觉的堆叠物品自动分拣*** - Google Patents

一种基于立体视觉的堆叠物品自动分拣*** Download PDF

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黄怡
王春梅
张双生
何学峰
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Abstract

一种基于立体视觉的堆叠物品自动分拣***，其特征在于，包括立体视觉传感器（1）、分拣装置（2）、料盘（3）、控制和处理***（4）和旋转震动机构（5）；所述立体视觉传感器（1）用于采集所述料盘（3）内物品的三维深度图像并发送给所述控制和处理***（4）；所述控制和处理***（4）从所述立体视觉传感器（1）获得的图像中计算出可抓取物品的方向、坐标及抓取点并发送给所述分拣装置（2）抓取所述料盘（3）中对应的可抓取物品；本发明提高了堆叠物品分拣作业的效率，减少人力降低成本，且可移植性强、适应性广，可与自动化检测、装配或装箱装盒作业流程配套，实现智能自动生产。

Description

一种基于立体视觉的堆叠物品自动分拣***
技术领域
本发明涉及自动化技术领域，特别涉及一种基于立体视觉的堆叠物品自动分拣***。
背景技术
进行工具装盒或零件之间的装配时，很多时候工人需要首先从诸如周转箱内的堆叠物品中分拣出所需要的单个工具或零件，检测剔除瑕疵品后进行装盒或装配，然而人工分拣耗时耗力，效率低下，疲劳时还可能摔破或错误分拣物品。
发明内容
针对上述不足，本发明提供一种基于立体视觉的堆叠物品自动分拣***，该发明通过立体视觉技术定位堆叠物品中可分拣物品的坐标、方向及抓取点，并发送给自动分拣装置，自动分拣装置抓取物品后，根据后续自动化检测、装配或装箱装盒作业流程的需求将物品以指定姿态放在后续作业流程的指定位置上。
本发明的目的是通过以下技术方案实现的：一种基于立体视觉的堆叠物品自动分拣***，其特征在于，包括立体视觉传感器、分拣装置、料盘、控制和处理***和旋转震动机构。
所述立体视觉传感器用于采集所述料盘内物品的三维深度图像并发送给所述控制和处理***；所述控制和处理***从所述立体视觉传感器获得的图像中计算出可抓取物品的方向、坐标及抓取点并发送给所述分拣装置抓取所述料盘中对应的可抓取物品。
所述旋转震动机构设置在所述料盘底部，当所述控制和处理***无法计算出可抓取物品时，所述旋转震动机构驱动所述料盘及置于所述料盘内的物品旋转震动，变更料盘内的物品堆叠状态。
所述立体视觉传感器为相机和激光器的组合；所述立体视觉传感器设置在直线移动模组上，所述直线移动模组带动所述立体视觉传感器移动。
所述分拣装置包括机器人和夹具；所述夹具设置在所述机器人执行端。
所述旋转震动机构设置于自动导引小车上。
本发明提高了堆叠物品分拣作业的效率，减少人力降低成本，且可移植性强、适应性广，可与自动化检测、装配或装箱装盒作业流程配套，实现智能自动生产。
附图说明
图1为本发明的主视图；
图2为本发明中分拣装置2的结构示意图；
图中标记说明如下：1、立体视觉传感器；2、分拣装置；21、机器人；22、夹具；3、料盘；4、控制和处理***；5、旋转震动机构；6、直线移动模组；7、自动导引小车。
具体实施方式
下面结合具体实施案例进行进一步阐述。
一种基于立体
视觉的堆叠物品自动分拣***，如图1所示，包括立体视觉传感器1、分拣装置2、料盘3、控制和处理***4和旋转震动机构5。
所述立体视觉传感器1用于采集所述料盘3内物品的三维深度图像并发送给所述控制和处理***4；所述控制和处理***4从所述立体视觉传感器1获得的图像中计算出可抓取物品的方向、坐标及抓取点并发送给所述分拣装置2抓取所述料盘3中对应的可抓取物品。
所述旋转震动机构5设置在所述料盘底部，当所述控制和处理***4无法计算出可抓取物品时，所述旋转震动机构5驱动所述料盘3及置于所述料盘3内的物品旋转震动，变更料盘内的物品堆叠状态。
所述立体视觉传感器1为相机和激光器的组合；所述立体视觉传感器1设置在直线移动模组6上，所述直线移动模组6带动所述立体视觉传感器1移动。
所述旋转震动机构5设置于自动导引小车7上。
所述分拣装置2如图2所示，包括机器人21和夹具22；所述夹具22设置在所述机器人21执行端。
与现有的技术相比，本发明提供的一种基于立体视觉的堆叠物品自动分拣***，通过立体视觉技术定位堆叠物品中可分拣物品的坐标、方向及抓取点，并发送给自动分拣装置，自动分拣装置抓取物品后，根据后续自动化检测、装配或装箱装盒作业流程的需求将物品以指定姿态放在后续作业流程的指定位置上，提高了堆叠物品分拣作业的效率，减少人力降低成本，且可移植性强、适应性广，可与自动化检测、装配或装箱装盒作业流程配套，实现智能自动生产。

Claims (4)

1.一种基于立体视觉的堆叠物品自动分拣***，其特征在于，包括立体视觉传感器（1）、分拣装置（2）、料盘（3）、控制和处理***（4）和旋转震动机构（5）；
所述立体视觉传感器（1）用于采集所述料盘（3）内物品的三维深度图像并发送给所述控制和处理***（4）；所述控制和处理***（4）从所述立体视觉传感器（1）获得的图像中计算出可抓取物品的方向、坐标及抓取点并发送给所述分拣装置（2）抓取所述料盘（3）中对应的可抓取物品；
所述旋转震动机构（5）设置在所述料盘底部，当所述控制和处理***（4）无法计算出可抓取物品时，所述旋转震动机构（5）驱动所述料盘（3）及置于所述料盘（3）内的物品旋转震动，变更料盘内的物品堆叠状态。
2.如权利要求1所述的一种基于立体视觉的堆叠物品自动分拣***，其特征在于，所述立体视觉传感器（1）为相机和激光器的组合；所述立体视觉传感器（1）设置在直线移动模组（6）上，所述直线移动模组（6）带动所述立体视觉传感器（1）移动。
3.如权利要求1所述的一种基于立体视觉的堆叠物品自动分拣***，其特征在于，所述分拣装置（2）包括机器人（21）和夹具（22）；所述夹具（22）设置在所述机器人（21）执行端。
4.如权利要求1所述的一种基于立体视觉的堆叠物品自动分拣***，其特征在于，所述旋转震动机构（5）设置于自动导引小车（7）上。
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