CN106664961A - 一种豆角自动采摘装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种豆角自动采摘装置，包括一号基座,所述一号基座上表面设有承接箱体，所述承接箱体上表面设有转动摘取机构，所述承接箱体内设有与转动摘取机构相搭接的承载称重机构，所述一号基座下表面设有移动机构，所述承接箱体内且位于承载称重机构上方设有筛选机构，所述承接箱体侧表面上设有控制器。本发明的有益效果是，结构简单，实用性强。

Description

一种豆角自动采摘装置

技术领域

本发明涉及摘取豆角领域，特别是一种豆角自动采摘装置。

背景技术

秋天是一个成熟的季节，大多数的果实都会下秋天收获，尤其是豆角，到了摘取的时候，人们进行人工摘取，由于豆角的生长条件，每颗秧苗上都会接特别多的豆角，在摘取的时候，时间比较长，长时间的盯着看，眼睛比较疲劳，效率也不高，强度也比较的大，有时人工摘取难免会有漏下的情况，为了解决这些情况，设计一种能够自动进行摘取，减轻劳动强度的装置是很有必要的。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述问题，设计了一种豆角自动采摘装置。

实现上述目的本发明的技术方案为，一种豆角自动采摘装置，包括一号基座,所述一号基座上表面设有承接箱体，所述承接箱体上表面设有转动摘取机构，所述承接箱体内设有与转动摘取机构相搭接的承载称重机构，所述一号基座下表面设有移动机构，所述承接箱体内且位于承载称重机构上方设有筛选机构，所述转动摘取机构由固定连接在承接箱体上表面边缘处的一组一号矩形垫片、开在每个一号矩形垫片上表面的二号矩形凹槽、嵌装在每个二号矩形凹槽内的T形固定杆、开在每个T形固定杆上表面一端的环形凹槽、套装在每个环形凹槽内的承重带、设置在每个承重带内的承重块、嵌装在每个T形固定杆前表面且旋转端为水平的二号微型旋转电机、套装在每个二号微型旋转电机旋转端上的微型夹盘、设置在每个微型夹盘一端面上的水平电控推动杆、套装在每个水平电控推动杆一端面上的竖直圆板、开在每个竖直圆板侧表面上的多个一号圆形凹槽、嵌装在每相对一组一号圆形凹槽内的拉伸杆、套装在其中一组拉伸杆上的一组弹簧折形架、固定连接在承接箱体上表面边缘处的一组一号水平滑轨A、设置在每个一号水平滑轨A上的电控移动体、设置在每个电控移动体上表面的微型机械臂、固定连接在每个微型机械臂一端面上的一号竖直圆环、设置在每个微型机械臂上且旋转端与所对应的一号竖直圆环相搭接的三号微型旋转电机、设置在每个微型机械臂一端面且位于一号竖直圆环左侧的固定立柱、固定连接在每个一号竖直圆环一端面的二号竖直圆环、固定连接在每个固定立柱上表面且旋转端与所对应的二号竖直圆环相搭接的四号微型旋转电机、套装在每个三号微型旋转电机和每个四号微型旋转电机旋转端上的弧形夹取扣壳、设置在每个弧形夹取扣壳一端面上的摩擦垫片共同构成，所述承接箱体侧表面上设有控制器，所述控制器的输出端通过导线分别与二号微型旋转电机、电控移动体、微型机械臂、三号微型旋转电机和四号微型旋转电机电性连接。

所述筛选机构由设置在承接箱体内侧表面上的两组矩形固定块、嵌装在每个矩形固定块内且旋转端为水平的一号微型旋转电机、套装在每个一号微型旋转电机旋转端上的电控伸缩杆、设置在每个电控伸缩杆一端面上的摆动臂、固定连接两组摆动臂之间的矩形框架、设置在矩形框架内的矩形筛网、固定连接在承接箱体内两相对侧表面且位于两组矩形固定块上方的一组水平滑轨、设置在每个水平滑轨上的电控移动体A、铰链连接在每个电控移动体A前表面的拨动杆、开在承接箱体侧表面上且与一组拨动杆相对应的一号条形开口、设置在每个拨动杆下表面的多个拨动枝杈共同构成，所述控制器的输出端通过导线分别与一号微型旋转电机和电控伸缩杆电性连接。

所述承载称重机构由开在承接箱体上表面的一号条形开口A、固定连接在承接箱体内下表面的一组横置滑轨、设置在每个横置滑轨上的一组拉动块、设置在每组拉动块之间的固定杆、固定连接在其中一组拉动块前表面的弹性带、固定连接在每个拉动块上表面的微型电控伸缩支撑架、固定连接在两组微型电控伸缩支撑架上表面的矩形宽边盒、嵌装在矩形宽边盒内下表面的压力传感器、开在承接箱体侧表面上且与矩形宽边盒相匹配的一号矩形开口、铰链连接在承接箱体侧表面上且位于一号矩形开口上方的一组一号连杆、铰链连接在每个一号连杆上的二号连杆、设置在一组二号连杆一端面且与一号矩形开口相对应的挡门、设置在挡门前表面的拉动把手共同构成，所述控制器的输入端通过导线与压力传感器电性连接，所述控制器的输出端通过导线与微型电控伸缩支撑架电性连接。

所述移动机构由设置在一号基座下表面的两组竖直立柱、固定连接在每个竖直立柱下表面的伸缩杆、套装在每个伸缩杆上的一号转动轴承、套装在每个一号转动轴承上的转动框架、设置在每个转动框架两相对侧表面上的两组水平圆柱、套装在每个水平圆柱上的二号转动轴承、套装在每个二号转动轴承上的滚动轮共同构成。

所述承接箱体上端侧表面上设有推动把手。

所述多个一号圆形凹槽的数量为2-4个。

所述多个拨动枝杈的数量为3-6个。

所述控制器为MAM-300的控制器。

所述控制器内设有PLC控制***。

所述控制器上设有电容触摸屏和市电接口，所述控制器的输出端通过导线与电容触摸屏电性连接，所述控制器的输入端通过导线与市电接口电性连接。

利用本发明的技术方案制作的一种豆角自动采摘装置，一种结构比较简单，操作比较方便，能够进行自动摘取，提高效率，减轻劳动强度，同时能够对摘取完的豆角进行筛选的装置。

附图说明

图1是本发明所述一种豆角自动采摘装置的结构示意图；

图2是本发明所述一种用于农业自动采摘豆角的转动摘取机构俯视图；

图3是本发明所述一种用于农业自动采摘豆角的矩形框架俯视图；

图4是本发明所述一种用于农业自动采摘豆角的微型机械臂侧视图；

图5是本发明所述一种用于农业自动采摘豆角的转动摘取机构局部放大图；

图中，1、一号基座；2、承接箱体；3、一号矩形垫片；4、二号矩形凹槽；5、T形固定杆；6、环形凹槽；7、承重带；8、承重块；9、二号微型旋转电机；10、微型夹盘；11、水平电控推动杆；12、竖直圆板；13、一号圆形凹槽；14、拉伸杆；15、弹簧折形架；16、市电接口；17、一号水平滑轨A；18、电控移动体；19、微型机械臂；20、一号竖直圆环；21、三号微型旋转电机；22、固定立柱；23、二号竖直圆环；24、四号微型旋转电机；25、弧形夹取扣壳；26、摩擦垫片；27、控制器；28、矩形固定块；29、一号微型旋转电机；30、电控伸缩杆；31、摆动臂；32、矩形框架；33、矩形筛网；34、水平滑轨；35、电控移动体A；36、拨动杆；37、一号条形开口；38、拨动枝杈；39、横置滑轨；40、拉动块；41、固定杆；42、弹性带；43、微型电控伸缩支撑架；44、矩形宽边盒；45、压力传感器；46、一号矩形开口；47、一号连杆；48、二号连杆；49、挡门；50、拉动把手；51、竖直立柱；52、伸缩杆；53、一号转动轴承；54、转动框架；55、水平圆柱；56、滚动轮；57、推动把手；58、PLC控制***；59、电容触摸屏。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行具体描述，如图1-5所示，一种豆角自动采摘装置，包括一号基座(1),所述一号基座(1)上表面设有承接箱体(2)，所述承接箱体(2)上表面设有转动摘取机构，所述承接箱体(2)内设有与转动摘取机构相搭接的承载称重机构，所述一号基座(1)下表面设有移动机构，所述承接箱体(2)内且位于承载称重机构上方设有筛选机构，所述转动摘取机构由固定连接在承接箱体(2)上表面边缘处的一组一号矩形垫片(3)、开在每个一号矩形垫片(3)上表面的二号矩形凹槽(4)、嵌装在每个二号矩形凹槽(4)内的T形固定杆(5)、开在每个T形固定杆(5)上表面一端的环形凹槽(6)、套装在每个环形凹槽(6)内的承重带(7)、设置在每个承重带(7)内的承重块(8)、嵌装在每个T形固定杆(5)前表面且旋转端为水平的二号微型旋转电机(9)、套装在每个二号微型旋转电机(9)旋转端上的微型夹盘(10)、设置在每个微型夹盘(10)一端面上的水平电控推动杆(11)、套装在每个水平电控推动杆(11)一端面上的竖直圆板(12)、开在每个竖直圆板(12)侧表面上的多个一号圆形凹槽(13)、嵌装在每相对一组一号圆形凹槽(13)内的拉伸杆(14)、套装在其中一组拉伸杆(14)上的一组弹簧折形架(15)、固定连接在承接箱体(2)上表面边缘处的一组一号水平滑轨A(17)、设置在每个一号水平滑轨A(17)上的电控移动体(18)、设置在每个电控移动体(18)上表面的微型机械臂(19)、固定连接在每个微型机械臂(19)一端面上的一号竖直圆环(20)、设置在每个微型机械臂(19)上且旋转端与所对应的一号竖直圆环(20)相搭接的三号微型旋转电机(21)、设置在每个微型机械臂(19)一端面且位于一号竖直圆环(20)左侧的固定立柱(22)、固定连接在每个一号竖直圆环(20)一端面的二号竖直圆环(23)、固定连接在每个固定立柱(22)上表面且旋转端与所对应的二号竖直圆环(23)相搭接的四号微型旋转电机(24)、套装在每个三号微型旋转电机(21)和每个四号微型旋转电机(24)旋转端上的弧形夹取扣壳(25)、设置在每个弧形夹取扣壳(25)一端面上的摩擦垫片(26)共同构成，所述承接箱体(2)侧表面上设有控制器(27)，所述控制器(27)的输出端通过导线分别与二号微型旋转电机(9)、电控移动体(18)、微型机械臂(19)、三号微型旋转电机(21)和四号微型旋转电机(24)电性连接；所述筛选机构由设置在承接箱体(2)内侧表面上的两组矩形固定块(28)、嵌装在每个矩形固定块(28)内且旋转端为水平的一号微型旋转电机(29)、套装在每个一号微型旋转电机(29)旋转端上的电控伸缩杆(30)、设置在每个电控伸缩杆(30)一端面上的摆动臂(31)、固定连接两组摆动臂(31)之间的矩形框架(32)、设置在矩形框架(32)内的矩形筛网(33)、固定连接在承接箱体(2)内两相对侧表面且位于两组矩形固定块(28)上方的一组水平滑轨(34)、设置在每个水平滑轨(34)上的电控移动体A(35)、铰链连接在每个电控移动体A(35)前表面的拨动杆(36)、开在承接箱体(2)侧表面上且与一组拨动杆(36)相对应的一号条形开口(37)、设置在每个拨动杆(36)下表面的多个拨动枝杈(38)共同构成，所述控制器(27)的输出端通过导线分别与一号微型旋转电机(29)和电控伸缩杆(30)电性连接；所述承载称重机构由开在承接箱体(2)上表面的一号条形开口A、固定连接在承接箱体(2)内下表面的一组横置滑轨(39)、设置在每个横置滑轨(39)上的一组拉动块(40)、设置在每组拉动块(40)之间的固定杆(41)、固定连接在其中一组拉动块(40)前表面的弹性带(42)、固定连接在每个拉动块(40)上表面的微型电控伸缩支撑架(43)、固定连接在两组微型电控伸缩支撑架(43)上表面的矩形宽边盒(44)、嵌装在矩形宽边盒(44)内下表面的压力传感器(45)、开在承接箱体(2)侧表面上且与矩形宽边盒(44)相匹配的一号矩形开口(46)、铰链连接在承接箱体(2)侧表面上且位于一号矩形开口(46)上方的一组一号连杆(47)、铰链连接在每个一号连杆(47)上的二号连杆(48)、设置在一组二号连杆(48)一端面且与一号矩形开口(46)相对应的挡门(49)、设置在挡门(49)前表面的拉动把手(50)共同构成，所述控制器(27)的输入端通过导线与压力传感器(45)电性连接，所述控制器(27)的输出端通过导线与微型电控伸缩支撑架(43)电性连接；所述移动机构由设置在一号基座(1)下表面的两组竖直立柱(51)、固定连接在每个竖直立柱(51)下表面的伸缩杆(52)、套装在每个伸缩杆(52)上的一号转动轴承(53)、套装在每个一号转动轴承(53)上的转动框架(54)、设置在每个转动框架(54)两相对侧表面上的两组水平圆柱(55)、套装在每个水平圆柱(55)上的二号转动轴承、套装在每个二号转动轴承上的滚动轮(56)共同构成；所述承接箱体(2)上端侧表面上设有推动把手(57)；所述多个一号圆形凹槽(13)的数量为2-4个；所述多个拨动枝杈(38)的数量为3-6个；所述控制器(27)为MAM-300的控制器；所述控制器(27)内设有PLC控制***(58)；所述控制器(27)上设有电容触摸屏(59)和市电接口(16)，所述控制器(27)的输出端通过导线与电容触摸屏(59)电性连接，所述控制器(27)的输入端通过导线与市电接口(16)电性连接。

本实施方案的特点为，一号基座上表面设有承接箱体，承接箱体上表面设有转动摘取机构，承接箱体内设有与转动摘取机构相搭接的承载称重机构，一号基座下表面设有移动机构，承接箱体内且位于承载称重机构上方设有筛选机构，转动摘取机构由固定连接在承接箱体上表面边缘处的一组一号矩形垫片、开在每个一号矩形垫片上表面的二号矩形凹槽、嵌装在每个二号矩形凹槽内的T形固定杆、开在每个T形固定杆上表面一端的环形凹槽、套装在每个环形凹槽内的承重带、设置在每个承重带内的承重块、嵌装在每个T形固定杆前表面且旋转端为水平的二号微型旋转电机、套装在每个二号微型旋转电机旋转端上的微型夹盘、设置在每个微型夹盘一端面上的水平电控推动杆、套装在每个水平电控推动杆一端面上的竖直圆板、开在每个竖直圆板侧表面上的多个一号圆形凹槽、嵌装在每相对一组一号圆形凹槽内的拉伸杆、套装在其中一组拉伸杆上的一组弹簧折形架、固定连接在承接箱体上表面边缘处的一组一号水平滑轨A、设置在每个一号水平滑轨A上的电控移动体、设置在每个电控移动体上表面的微型机械臂、固定连接在每个微型机械臂一端面上的一号竖直圆环、设置在每个微型机械臂上且旋转端与所对应的一号竖直圆环相搭接的三号微型旋转电机、设置在每个微型机械臂一端面且位于一号竖直圆环左侧的固定立柱、固定连接在每个一号竖直圆环一端面的二号竖直圆环、固定连接在每个固定立柱上表面且旋转端与所对应的二号竖直圆环相搭接的四号微型旋转电机、套装在每个三号微型旋转电机和每个四号微型旋转电机旋转端上的弧形夹取扣壳、设置在每个弧形夹取扣壳一端面上的摩擦垫片共同构成，承接箱体侧表面上设有控制器，控制器的输出端通过导线分别与二号微型旋转电机、电控移动体、微型机械臂、三号微型旋转电机和四号微型旋转电机电性连接，一种结构比较简单，操作比较方便，能够进行自动摘取，提高效率，减轻劳动强度，同时能够对摘取完的豆角进行筛选的装置。

在本实施方案中，首先控制器开启，整个装置启动。控制器的输入端通过导线控制压力传感器和市电接口的运行，控制器的输出端通过导线控制二号微型旋转电机、电控移动体、微型机械臂、三号微型旋转电机、四号微型旋转电机、一号微型旋转电机、电控伸缩杆、微型电控伸缩支撑架和电容触摸屏的运行。通过市电接口接通电源，PLC控制***为装置提供程序支持，通过电容触摸屏控制整个装置。当整个装置启动后通过推动把手推动装置，装置通过竖直立柱和伸缩杆进行支撑以及调整高度。通过一号转动轴承、转动框架、水平圆柱和滚动轮使装置自由移动。装置移动的过程中弹簧折形架夹住豆角秧苗使豆角进入拉伸杆间的缝隙内，此时电控移动体带动微型机械臂进行移动，同时三号微型旋转电机和四号微型旋转电机带动设有摩擦垫片的弧形夹取扣壳将豆角夹掉并落入设有矩形筛网的矩形框架上。其中二号微型旋转电机带动微型夹盘、水平电控推动杆、竖直圆板和拉伸杆进行转动来使豆角被夹住。承重带上的承重块起到平衡装置的作用。此时一号微型旋转电机带动电控伸缩杆、摆动臂和矩形框架进行摆动使豆角自矩形筛网落入矩形宽边盒内，在此过程中电控移动体A带动设有拨动枝杈的拨动杆将豆角的枝叶自一号条形开口推出。当矩形宽边盒内的豆角堆满时将被型号为PT124G-125的压力传感器感应到，此时通过拉动把手打开挡门，自一号矩形开口通过弹性带拉出拉动块并清理矩形宽边盒内的豆角。其中一号连杆和二号连杆起到支撑挡门的作用。

上述技术方案仅体现了本发明技术方案的优选技术方案，本技术领域的技术人员对其中某些部分所可能做出的一些变动均体现了本发明的原理，属于本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种豆角自动采摘装置，包括一号基座(1),其特征在于，所述一号基座(1)上表面设有承接箱体(2)，所述承接箱体(2)上表面设有转动摘取机构，所述承接箱体(2)内设有与转动摘取机构相搭接的承载称重机构，所述一号基座(1)下表面设有移动机构，所述承接箱体(2)内且位于承载称重机构上方设有筛选机构，所述转动摘取机构由固定连接在承接箱体(2)上表面边缘处的一组一号矩形垫片(3)、开在每个一号矩形垫片(3)上表面的二号矩形凹槽(4)、嵌装在每个二号矩形凹槽(4)内的T形固定杆(5)、开在每个T形固定杆(5)上表面一端的环形凹槽(6)、套装在每个环形凹槽(6)内的承重带(7)、设置在每个承重带(7)内的承重块(8)、嵌装在每个T形固定杆(5)前表面且旋转端为水平的二号微型旋转电机(9)、套装在每个二号微型旋转电机(9)旋转端上的微型夹盘(10)、设置在每个微型夹盘(10)一端面上的水平电控推动杆(11)、套装在每个水平电控推动杆(11)一端面上的竖直圆板(12)、开在每个竖直圆板(12)侧表面上的多个一号圆形凹槽(13)、嵌装在每相对一组一号圆形凹槽(13)内的拉伸杆(14)、套装在其中一组拉伸杆(14)上的一组弹簧折形架(15)、固定连接在承接箱体(2)上表面边缘处的一组一号水平滑轨A(17)、设置在每个一号水平滑轨A(17)上的电控移动体(18)、设置在每个电控移动体(18)上表面的微型机械臂(19)、固定连接在每个微型机械臂(19)一端面上的一号竖直圆环(20)、设置在每个微型机械臂(19)上且旋转端与所对应的一号竖直圆环(20)相搭接的三号微型旋转电机(21)、设置在每个微型机械臂(19)一端面且位于一号竖直圆环(20)左侧的固定立柱(22)、固定连接在每个一号竖直圆环(20)一端面的二号竖直圆环(23)、固定连接在每个固定立柱(22)上表面且旋转端与所对应的二号竖直圆环(23)相搭接的四号微型旋转电机(24)、套装在每个三号微型旋转电机(21)和每个四号微型旋转电机(24)旋转端上的弧形夹取扣壳(25)、设置在每个弧形夹取扣壳(25)一端面上的摩擦垫片(26)共同构成，所述承接箱体(2)侧表面上设有控制器(27)，所述控制器(27)的输出端通过导线分别与二号微型旋转电机(9)、电控移动体(18)、微型机械臂(19)、三号微型旋转电机(21)和四号微型旋转电机(24)电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种豆角自动采摘装置，其特征在于，所述筛选机构由设置在承接箱体(2)内侧表面上的两组矩形固定块(28)、嵌装在每个矩形固定块(28)内且旋转端为水平的一号微型旋转电机(29)、套装在每个一号微型旋转电机(29)旋转端上的电控伸缩杆(30)、设置在每个电控伸缩杆(30)一端面上的摆动臂(31)、固定连接两组摆动臂(31)之间的矩形框架(32)、设置在矩形框架(32)内的矩形筛网(33)、固定连接在承接箱体(2)内两相对侧表面且位于两组矩形固定块(28)上方的一组水平滑轨(34)、设置在每个水平滑轨(34)上的电控移动体A(35)、铰链连接在每个电控移动体A(35)前表面的拨动杆(36)、开在承接箱体(2)侧表面上且与一组拨动杆(36)相对应的一号条形开口(37)、设置在每个拨动杆(36)下表面的多个拨动枝杈(38)共同构成，所述控制器(27)的输出端通过导线分别与一号微型旋转电机(29)和电控伸缩杆(30)电性连接。

3.根据权利要求1所述的一种豆角自动采摘装置，其特征在于，所述承载称重机构由开在承接箱体(2)上表面的一号条形开口A、固定连接在承接箱体(2)内下表面的一组横置滑轨(39)、设置在每个横置滑轨(39)上的一组拉动块(40)、设置在每组拉动块(40)之间的固定杆(41)、固定连接在其中一组拉动块(40)前表面的弹性带(42)、固定连接在每个拉动块(40)上表面的微型电控伸缩支撑架(43)、固定连接在两组微型电控伸缩支撑架(43)上表面的矩形宽边盒(44)、嵌装在矩形宽边盒(44)内下表面的压力传感器(45)、开在承接箱体(2)侧表面上且与矩形宽边盒(44)相匹配的一号矩形开口(46)、铰链连接在承接箱体(2)侧表面上且位于一号矩形开口(46)上方的一组一号连杆(47)、铰链连接在每个一号连杆(47)上的二号连杆(48)、设置在一组二号连杆(48)一端面且与一号矩形开口(46)相对应的挡门(49)、设置在挡门(49)前表面的拉动把手(50)共同构成，所述控制器(27)的输入端通过导线与压力传感器(45)电性连接，所述控制器(27)的输出端通过导线与微型电控伸缩支撑架(43)电性连接。

4.根据权利要求1所述的一种豆角自动采摘装置，其特征在于，所述移动机构由设置在一号基座(1)下表面的两组竖直立柱(51)、固定连接在每个竖直立柱(51)下表面的伸缩杆(52)、套装在每个伸缩杆(52)上的一号转动轴承(53)、套装在每个一号转动轴承(53)上的转动框架(54)、设置在每个转动框架(54)两相对侧表面上的两组水平圆柱(55)、套装在每个水平圆柱(55)上的二号转动轴承、套装在每个二号转动轴承上的滚动轮(56)共同构成。

5.根据权利要求1所述的一种豆角自动采摘装置，其特征在于，所述承接箱体(2)上端侧表面上设有推动把手(57)。

6.根据权利要求1所述的一种豆角自动采摘装置，其特征在于，所述多个一号圆形凹槽(13)的数量为2-4个。

7.根据权利要求2所述的一种豆角自动采摘装置，其特征在于，所述多个拨动枝杈(38)的数量为3-6个。

8.根据权利要求1所述的一种豆角自动采摘装置，其特征在于，所述控制器(27)为MAM-300的控制器。

9.根据权利要求1所述的一种豆角自动采摘装置，其特征在于，所述控制器(27)内设有PLC控制***(58)。

10.根据权利要求1所述的一种豆角自动采摘装置，其特征在于，所述控制器(27)上设有电容触摸屏(59)和市电接口(16)，所述控制器(27)的输出端通过导线与电容触摸屏(59)电性连接，所述控制器(27)的输入端通过导线与市电接口(16)电性连接。