CN106657781B - 目标对象的拍摄方法及装置 - Google Patents

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CN106657781B CN201611179958.7A CN201611179958A CN106657781B CN 106657781 B CN106657781 B CN 106657781B CN 201611179958 A CN201611179958 A CN 201611179958A CN 106657781 B CN106657781 B CN 106657781B
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Abstract

本公开是关于目标对象的拍摄方法及装置。该方法包括：确定可移动拍摄设备和待拍摄的目标对象各自的当前位置；根据可移动拍摄设备和目标对象各自的当前位置，确定可移动拍摄设备和目标对象之间是否存在障碍物；当存在障碍物时，获取障碍物的障碍物分布信息；控制可移动拍摄设备根据障碍物分布信息对目标对象进行避让拍摄。该技术方案，可以控制可移动拍摄设备根据该障碍物分布信息对目标对象进行避让拍摄，使得障碍物不会阻挡可移动拍摄设备对目标对象进行拍摄，从而避免障碍物影响拍摄效果，以尽可能确保目标对象一直保持良好的拍摄效果。

Description

目标对象的拍摄方法及装置
技术领域
本公开涉及拍摄技术领域，尤其涉及目标对象的拍摄方法及装置。
背景技术
目前，可移动拍摄设备如无人机在对拍摄对象进行拍摄时，为了达到预期的拍摄效果，都是按照事先设置好的拍摄路线、拍摄角度等固定拍摄参数进行拍摄的，然而在实际拍摄过程中，可能存在影响拍摄要求的障碍物，从而影响拍摄效果，但相关技术却没有这方面的解决方案。
发明内容
本公开实施例提供了目标对象的拍摄方法及装置。所述技术方案如下：
根据本公开实施例的第一方面，提供一种目标对象的拍摄方法，包括：
确定可移动拍摄设备和待拍摄的目标对象各自的当前位置，其中，所述可移动拍摄设备用于拍摄所述目标对象；
根据所述可移动拍摄设备和所述目标对象各自的当前位置，确定所述可移动拍摄设备和所述目标对象之间是否存在障碍物；
当存在所述障碍物时，获取所述障碍物的障碍物分布信息；
控制所述可移动拍摄设备根据所述障碍物分布信息对所述目标对象进行避让拍摄。
在一个实施例中，所述控制所述可移动拍摄设备根据所述障碍物分布信息对所述目标对象进行避让拍摄，包括：
获取预设图像拍摄策略；
根据所述预设图像拍摄策略和所述障碍物分布信息，确定避让路线；
根据所述避让路线对所述目标对象进行避让拍摄，其中，所述预设图像拍摄策略包括以下至少一项：
跟随所述目标对象进行拍摄；
按照预设拍摄角度进行拍摄；
所述目标对象的预设部位在拍摄图像中的显示比例达到预设比例。
在一个实施例中，所述根据所述避让路线对所述目标对象进行避让拍摄，包括：
控制所述可移动拍摄设备根据所述避让路线调整当前移动方向，使得所述目标对象不被所述障碍物遮挡。
在一个实施例中，所述控制所述可移动拍摄设备根据所述障碍物分布信息对所述目标对象进行避让拍摄，包括：
控制所述可移动拍摄设备将当前移动方向调整为第一预设移动方向，使得所述目标对象不被所述障碍物遮挡。
在一个实施例中，所述障碍物分布信息包括以下至少一项：
所述障碍物的分布位置、所述障碍物的海拔高度、所述障碍物的数目、所述障碍物的形状。
在一个实施例中，所述方法还包括：
当不存在所述障碍物时，控制所述可移动拍摄设备按照第二预设移动方向继续进行移动，以对所述目标对象进行正常拍摄；
或者
当不存在所述障碍物时，确定所述目标对象的当前位置与所述可移动拍摄设备的当前位置之间的当前相对位置关系；
当所述当前相对位置关系与预设相对位置关系不匹配时，调整当前移动方向，使得所述当前相对位置关系与所述预设相对位置关系相匹配。
在一个实施例中，所述确定可移动拍摄设备和待拍摄的目标对象各自的当前位置，包括：
通过以下至少一种方式确定所述各自的当前位置：
通过所述可移动拍摄设备和与所述目标对象关联的终端上各自安装的全球定位***，定位所述各自的当前位置；
或者
通过所述可移动拍摄设备和与所述目标对象关联的终端上各自安装的北斗卫星导航***，定位所述各自的当前位置；
或者
获取所述可移动拍摄设备拍摄到的所述目标对象的当前拍摄图像；
将所述当前拍摄图像与实景地图的预设拍摄图像进行对比，确定所述各自的当前位置。
在一个实施例中，所述根据所述可移动拍摄设备和所述目标对象各自的当前位置，确定所述可移动拍摄设备和所述目标对象之间是否存在障碍物，包括：
通过以下至少一种方式确定所述可移动拍摄设备和所述目标对象之间是否存在障碍物：
根据实景地图和所述各自的当前位置，确定所述可移动拍摄设备和所述目标对象之间是否存在障碍物；
或者
当所述可移动拍摄设备位于其当前位置时，对所述目标对象的当前位置所在的局部环境进行拍摄，得到所述局部环境的当前环境图像；
根据所述当前环境图像确定所述可移动拍摄设备和所述目标对象之间是否存在障碍物；
或者
当所述可移动拍摄设备位于其当前位置时，向所述目标对象发射障碍物探测信号；
根据所述障碍物探测信号对应的探测结果，确定所述可移动拍摄设备和所述目标对象之间是否存在障碍物。
在一个实施例中，所述获取所述障碍物的障碍物分布信息，包括：
从所述实景地图中提取所述各自的当前位置对应的所述障碍物分布信息；
或者
对所述当前环境图像进行分析，获取所述局部环境中所述可移动拍摄设备和所述目标对象之间的所述障碍物分布信息；
或者
根据所述障碍物探测信号对应的探测结果，确定所述障碍物分布信息。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种目标对象的拍摄装置，包括：
第一确定模块，用于确定可移动拍摄设备和待拍摄的目标对象各自的当前位置，其中，所述可移动拍摄设备用于拍摄所述目标对象；
第二确定模块，用于根据所述可移动拍摄设备和所述目标对象各自的当前位置，确定所述可移动拍摄设备和所述目标对象之间是否存在障碍物；
获取模块，用于当存在所述障碍物时，获取所述障碍物的障碍物分布信息；
第一控制模块，用于控制所述可移动拍摄设备根据所述障碍物分布信息对所述目标对象进行避让拍摄。
在一个实施例中，所述第一控制模块包括：
第一获取子模块，用于获取预设图像拍摄策略；
第一确定子模块，用于根据所述预设图像拍摄策略和所述障碍物分布信息，确定避让路线；
拍摄子模块，用于根据所述避让路线对所述目标对象进行避让拍摄，其中，所述预设图像拍摄策略包括以下至少一项：
跟随所述目标对象进行拍摄；
按照预设拍摄角度进行拍摄；
所述目标对象的预设部位在拍摄图像中的显示比例达到预设比例。
在一个实施例中，所述拍摄子模块包括：
控制单元，用于控制所述可移动拍摄设备根据所述避让路线调整当前移动方向，使得所述目标对象不被所述障碍物遮挡。
在一个实施例中，所述第一控制模块包括：
控制子模块，用于控制所述可移动拍摄设备将当前移动方向调整为第一预设移动方向，使得所述目标对象不被所述障碍物遮挡。
在一个实施例中，所述障碍物分布信息包括以下至少一项：
所述障碍物的分布位置、所述障碍物的海拔高度、所述障碍物的数目、所述障碍物的形状。
在一个实施例中，所述装置还包括：
第二控制模块，用于当不存在所述障碍物时，控制所述可移动拍摄设备按照第二预设移动方向继续进行移动，以对所述目标对象进行正常拍摄；
或者
第三确定模块，用于当不存在所述障碍物时，确定所述目标对象的当前位置与所述可移动拍摄设备的当前位置之间的当前相对位置关系；
调整模块，用于当所述当前相对位置关系与预设相对位置关系不匹配时，调整当前移动方向，使得所述当前相对位置关系与所述预设相对位置关系相匹配。
在一个实施例中，所述第一确定模块包括：
第二确定子模块，用于通过以下至少一种方式确定所述各自的当前位置：
通过所述可移动拍摄设备和与所述目标对象关联的终端上各自安装的全球定位***，定位所述各自的当前位置；
或者
通过所述可移动拍摄设备和与所述目标对象关联的终端上各自安装的北斗卫星导航***，定位所述各自的当前位置；
或者
获取所述可移动拍摄设备拍摄到的所述目标对象的当前拍摄图像；
将所述当前拍摄图像与实景地图的预设拍摄图像进行对比，确定所述各自的当前位置。
在一个实施例中，所述第二确定模块包括：
第三确定子模块，用于通过以下至少一种方式确定所述可移动拍摄设备和所述目标对象之间是否存在障碍物：
根据实景地图和所述各自的当前位置，确定所述可移动拍摄设备和所述目标对象之间是否存在障碍物；
或者
当所述可移动拍摄设备位于其当前位置时，对所述目标对象的当前位置所在的局部环境进行拍摄，得到所述局部环境的当前环境图像；
根据所述当前环境图像确定所述可移动拍摄设备和所述目标对象之间是否存在障碍物；
或者
当所述可移动拍摄设备位于其当前位置时，向所述目标对象发射障碍物探测信号；
根据所述障碍物探测信号对应的探测结果，确定所述可移动拍摄设备和所述目标对象之间是否存在障碍物。
在一个实施例中，所述获取模块包括：
提取子模块，用于从所述实景地图中提取所述各自的当前位置对应的所述障碍物分布信息；
或者
第二获取子模块，用于对所述当前环境图像进行分析，获取所述局部环境中所述可移动拍摄设备和所述目标对象之间的所述障碍物分布信息；
或者
第四确定子模块，用于根据所述障碍物探测信号对应的探测结果，确定所述障碍物分布信息。
根据本公开实施例的第三方面，提供了一种目标对象的拍摄装置，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
确定可移动拍摄设备和待拍摄的目标对象各自的当前位置，其中，所述可移动拍摄设备用于拍摄所述目标对象；
根据所述可移动拍摄设备和所述目标对象各自的当前位置，确定所述可移动拍摄设备和所述目标对象之间是否存在障碍物；
当存在所述障碍物时，获取所述障碍物的障碍物分布信息；
控制所述可移动拍摄设备根据所述障碍物分布信息对所述目标对象进行避让拍摄。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
本公开的实施例提供的技术方案，在确定了可移动拍摄设备和目标对象各自的当前位置后，可以基于此确定这两者之间是否存在障碍物，并在确定存在障碍物时，获取该障碍物的障碍物分布信息，进而控制可移动拍摄设备根据该障碍物分布信息对目标对象进行避让拍摄，使得障碍物不会阻挡可移动拍摄设备对目标对象进行拍摄，从而避免障碍物影响拍摄效果，以尽可能确保目标对象一直保持良好的拍摄效果。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种目标对象的拍摄方法的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的另一种目标对象的拍摄方法的流程图。
图3是根据一示例性实施例示出的又一种目标对象的拍摄方法的流程图。
图4是根据一示例性实施例示出的再一种目标对象的拍摄方法的流程图。
图5A是根据一示例性实施例示出的再一种目标对象的拍摄方法的流程图。
图5B是根据一示例性实施例示出的再一种目标对象的拍摄方法的流程图。
图6是根据一示例性实施例示出的一种目标对象的拍摄装置的框图。
图7是根据一示例性实施例示出的另一种目标对象的拍摄装置的框图。
图8是根据一示例性实施例示出的又一种目标对象的拍摄装置的框图。
图9是根据一示例性实施例示出的再一种目标对象的拍摄装置的框图。
图10A是根据一示例性实施例示出的再一种目标对象的拍摄装置的框图。
图10B是根据一示例性实施例示出的再一种目标对象的拍摄装置的框图。
图11是根据一示例性实施例示出的适用于目标对象的拍摄装置的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
目前，可移动拍摄设备如无人机在对拍摄对象进行拍摄时，为了达到预期的拍摄效果，都是按照事先设置好的拍摄路线、拍摄角度等固定拍摄参数进行拍摄的，然而在实际拍摄过程中，可能存在影响拍摄要求的障碍物，从而影响拍摄效果，但相关技术却没有这方面的解决方案。
为了解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种目标对象的拍摄方法，该方法可用于目标对象的拍摄程序、***或装置中，且该方法对应的执行主体可以是可移动拍摄设备或者是能够控制可移动拍摄设备的设备如服务器、手机、计算机等。
图1是根据一示例性实施例示出的一种目标对象的拍摄方法的流程图。
如图1所示，该方法包括步骤S101至步骤S104：
在步骤S101中，确定可移动拍摄设备和待拍摄的目标对象各自的当前位置，其中，可移动拍摄设备用于拍摄目标对象；
可移动拍摄设备可以是无人机等安装有摄像头且可以自动移动的设备。
在步骤S102中，根据可移动拍摄设备和目标对象各自的当前位置，确定可移动拍摄设备和目标对象之间是否存在障碍物；
障碍物为能够阻挡可移动拍摄设备对目标对象进行拍摄的物体，且阻挡可移动拍摄设备对目标对象进行拍摄的物体可以包括：部分阻挡了可移动拍摄设备对目标对象进行拍摄的物体(即从可移动拍摄设备的角度仍可拍到部分目标对象)或者完全阻挡了可移动拍摄设备对目标对象进行拍摄的物体(即从可移动拍摄设备的角度完全拍不到目标对象)。
目标对象可以是任何对象，如可以是人、某物体、某风景、某建筑等，且目标对象可以是静止的或者是移动的。
在步骤S103中，当存在障碍物时，获取障碍物的障碍物分布信息；
在步骤S104中，控制可移动拍摄设备根据障碍物分布信息对目标对象进行避让拍摄。
在确定了可移动拍摄设备和目标对象各自的当前位置后，可以基于此确定这两者之间是否存在障碍物，并在确定存在障碍物时，获取该障碍物的障碍物分布信息，进而控制可移动拍摄设备根据该障碍物分布信息对目标对象进行避让拍摄，使得障碍物不会阻挡可移动拍摄设备对目标对象进行拍摄，从而避免障碍物影响拍摄效果，以尽可能确保目标对象一直保持良好的拍摄效果。
图2是根据一示例性实施例示出的另一种目标对象的拍摄方法的流程图。
如图2所示，在一个实施例中，上述图1所示的步骤S104可以包括步骤A1至步骤A3：
在步骤A1中，获取预设图像拍摄策略；
在步骤A2中，根据预设图像拍摄策略和障碍物分布信息，确定避让路线；
该避让路线至少指示了避让方向(避让方向包括：可移动拍摄设备新的移动方向和/或可移动拍摄设备上的摄像头的新的拍摄方向，其中，可移动拍摄设备上的摄像头可通过上下调整拍摄高度或者在空间中进行360度旋转来调整拍摄方向)，还可以包括具体的避让路径。
另外，在确定避让路线时，还可以结合可移动拍摄设备和目标对象各自的当前位置。
在步骤A3中，根据避让路线对目标对象进行避让拍摄，其中，预设图像拍摄策略包括以下至少一项：
跟随目标对象进行拍摄，其中，跟随目标对象进行拍摄可以是可移动拍摄设备一直与目标对象保持预设距离(如1米、2米等)进行拍摄；
按照预设拍摄角度进行拍摄；
目标对象的预设部位在拍摄图像中的显示比例达到预设比例。
在控制可移动拍摄设备对目标对象进行避让拍摄时，可以获取预设图像拍摄策略，进而根据预设图像拍摄策略和障碍物分布信息，自动规划出避让路线，以在根据该避让路线进行移动的过程中对目标对象进行拍摄，从而达到避让拍摄的效果，尽可能避免障碍物影响预设图像拍摄策略对应的用户期望的拍摄效果，使得目标对象的拍摄效果尽可能一直保持较佳状态。
例如：当预设图像拍摄策略为跟随目标对象进行拍摄时，如果存在使得可移动拍摄设备无法紧跟目标对象进行拍摄的障碍物(如门、屏风等)，则执行主体可以根据跟随拍摄策略和障碍物分布信息重新计算出一条拍摄路线即避让路线，然后根据该避让路线绕过门、屏风等障碍物继续紧跟目标对象进行拍摄，从而达到跟随拍摄的效果。
又例如：当预设图像拍摄策略为目标对象的预设部位在拍摄图像中的显示比例达到预设比例(如目标对象为人时，人脸在拍摄图像中的显示比例达到40％等)时，如果存在使得人脸显示比例低于40％的障碍物(如盆景等)，则执行主体可以根据该拍摄策略和障碍物分布信息重新计算出一条拍摄路线即避让路线，然后根据该避让路线与该障碍物进行一些错位或者绕过该障碍物后对目标对象进行拍摄，从而使人脸显示比例高于20％拍摄效果。
另外，预设图像拍摄策略包括但不限于上述三种拍摄策略，例如，还可以包括目标对象的预设部位在拍摄图像中的预设位置处显示(如预设部位在拍摄图像中居中显示)等。
图3是根据一示例性实施例示出的又一种目标对象的拍摄方法的流程图。
如图3所示，在一个实施例中，上述图2所示的步骤A3可以包括步骤B1：
在步骤B1中，控制可移动拍摄设备根据避让路线调整当前移动方向，使得目标对象不被障碍物遮挡，其中，调整当前移动方向可以包括：根据避让路线中指示的可移动拍摄设备的新的移动方向调整可移动拍摄设备当前的移动方向，和/或根据避让路线中指示的可移动拍摄设备上摄像头的新的拍摄方向调整该摄像头当前的拍摄方向。
在进行避让拍摄时，可以控制可移动拍摄设备根据避让路线中指示的避让方向及时调整当前移动方向，以按照避让方向进行移动，从而使得目标对象不被障碍物遮挡，进而能够尽可能地达到用户预期的拍摄效果，尽可能地避免障碍物影响目标对象的拍摄效果，当然，如果事先预设了移动方向，则在绕过障碍物后，可以将当前移动方向调整为预设的移动方向，以继续按照原移动方向进行拍摄。
另外，如果该避让路线中还指示了避让路径，则在调整当前移动方向后，可以一直按照该避让路径进行移动拍摄，从而尽可能避免障碍物影响目标对象的拍摄效果，同样地，如果事先预设了移动路线，则在绕过障碍物后，可以继续按照原移动路线进行拍摄。
图4是根据一示例性实施例示出的再一种目标对象的拍摄方法的流程图。
如图4所示，在一个实施例中，上述图1所示的步骤S104可以包括步骤C1：
在步骤C1中，控制可移动拍摄设备将当前移动方向调整为第一预设移动方向，使得目标对象不被障碍物遮挡，当然，该第一预设移动方向可以是可移动拍摄设备的移动方向或者是可移动拍摄设备上摄像头的拍摄方向，且该第一预设移动方向为预先确定出的使障碍物无法遮挡可移动拍摄设备对目标对象进行拍摄的移动方向。
在进行避让拍摄时，可以控制可移动拍摄设备将当前移动方向及时调整为第一预设移动方向，从而使得目标对象不被障碍物遮挡，以尽可能达到用户预期的拍摄效果，尽可能避免障碍物影响了目标对象的拍摄效果。
在一个实施例中，障碍物分布信息包括以下至少一项：
障碍物的分布位置、障碍物的海拔高度、障碍物的数目、障碍物的形状。
通过上述障碍物分布信息可以确定出避让路线，例如，在获得障碍物的分布位置后，结合预设图像拍摄策略、可移动拍摄设备和目标对象各自的当前位置，可以根据这三个位置信息和预设图像拍摄策略对应的拍摄参数(如跟随拍摄的拍摄距离、期望的预设拍摄角度、预设部位的显示比例等参数)，确定出避让路线，以根据避让路线调整移动方向等，从而避开障碍物以尽可能达到预设拍摄策略对应的预期拍摄效果；
又例如：在获得障碍物的海拔高度后，结合预设图像拍摄策略、可移动拍摄设备和目标对象各自的当前位置对应的海拔高度，可以根据这三个海拔高度、相关的位置信息和预设图像拍摄策略对应的拍摄参数(如跟随拍摄的拍摄距离、期望的预设拍摄角度、预设部位的显示比例等参数)，确定出避让路线，以根据避让路线调整移动方向等，从而避开障碍物，以尽可能达到预设拍摄策略对应的预期拍摄效果。
再例如：在获得障碍物的形状后，结合预设图像拍摄策略、可移动拍摄设备和目标对象各自的当前位置，可以根据相关的位置信息、该障碍物的轮廓和轮廓大小和预设图像拍摄策略对应的拍摄参数(如跟随拍摄的拍摄距离、期望的预设拍摄角度、预设部位的显示比例等)，确定出避让路线，以根据避让路线调整移动方向等，从而沿障碍物的轮廓边界避开障碍物，以尽可能达到预设拍摄策略对应的预期拍摄效果；
当然，在根据障碍物的分布位置、障碍物的海拔高度、障碍物的形状确定避让路线时，还可以结合障碍物的数目，从而使得确定出的避让路线能够避开所有的障碍物，以尽可能达到预期的拍摄效果。
图5A是根据一示例性实施例示出的再一种目标对象的拍摄方法的流程图。
如图5A所示，在一个实施例中，上述图1所示的方法还可包括步骤S501：
在步骤S501中，当不存在障碍物时，控制可移动拍摄设备按照第二预设移动方向继续进行移动，以对目标对象进行正常拍摄；
当不存在障碍物时，可以控制可移动拍摄设备按照第二预设移动方向继续进行移动，以对目标对象进行正常拍摄，从而不影响正常的拍摄方向、拍摄路径等。
或者
图5B是根据一示例性实施例示出的再一种目标对象的拍摄方法的流程图。
如图5B所示，在一个实施例中，上述图1所示的方法还可包括步骤S502和步骤S503：
在步骤S502中，当不存在障碍物时，确定目标对象的当前位置与可移动拍摄设备的当前位置之间的当前相对位置关系；
在步骤S503中，当当前相对位置关系与预设相对位置关系不匹配时，调整当前移动方向，使得当前相对位置关系与预设相对位置关系相匹配，其中，预设相对位置关系为目标对象在画面中的预设显示位置处时，目标对象与可移动拍摄设备之间的相对位置关系，例如，目标对象在画面中的预设显示位置分别为中间位置、左侧、右侧时，预设相对位置关系可以分别为目标对象在可移动拍摄设备的正前方、左前方、右前方等。
由于用户还可能对目标对象在画面中的显示位置有要求，而目标对象与可移动拍摄设备之间的相对位置关系又直接影响了目标对象在画面中的显示位置，因而，当不存在障碍物时，若因为移动方向设置有偏差、移动路线设置有偏差或者目标对象移动了等原因而导致该当前相对位置关系与预设相对位置关系不匹配，则说明目标对象不在画面中的预设位置处，因而，可以调整当前移动方向，使得当前相对位置关系与预设相对位置关系相匹配，从而使得目标对象在画面中的显示位置尽可能一直满足用户的预设要求。
在一个实施例中，上述图1中的步骤S101，即确定可移动拍摄设备和待拍摄的目标对象各自的当前位置，可被执行为：
通过以下至少一种方式确定各自的当前位置：
通过可移动拍摄设备和与目标对象关联的终端上各自安装的全球定位***(GPS***，Global Positioning System，全球定位***)，定位各自的当前位置；
目标对象关联的终端可以是目标对象随身携带或者配置的手机、平板电脑等。
或者
通过可移动拍摄设备和与目标对象关联的终端上各自安装的北斗卫星导航***，定位各自的当前位置；
或者
获取可移动拍摄设备拍摄到的目标对象的当前拍摄图像；
将当前拍摄图像与实景地图的预设拍摄图像进行对比，确定各自的当前位置，其中，实景地图可以是相关技术中的百度地图、高德地图等各种地图。
实景地图的预设拍摄图像可以是在不同位置和拍摄角度拍摄到的该实景地图中各实际地理位置的图像，因而，将当前拍摄图像与实景地图的预设拍摄图像进行对比，可以分别确定出可移动拍摄设备和目标对象各自的当前位置。
在一个实施例中，上述图1中的步骤S102，即根据可移动拍摄设备和目标对象各自的当前位置，确定可移动拍摄设备和目标对象之间是否存在障碍物，可被执行为：
通过以下至少一种方式确定可移动拍摄设备和目标对象之间是否存在障碍物：
根据实景地图和各自的当前位置，确定可移动拍摄设备和目标对象之间是否存在障碍物；
根据实景地图和各自的当前位置确定可移动拍摄设备和目标对象之间是否存在障碍物的方式有很多，例如，可以确定出这两个当前位置在实景地图上的位置标识，然后在这两个位置标识之间连条直线，如果该直线上有物体如建筑物、公交站等，则说明存在能够挡住拍摄的障碍物，如果该直线上没有任何物体，则说明不存在障碍物，当然，这种实施方式也适合进一步分析障碍物分布信息。
或者
当可移动拍摄设备位于其当前位置时，对目标对象的当前位置所在的局部环境进行拍摄，得到局部环境的当前环境图像；
目标对象的当前位置所在的局部环境可以是目标对象当前所在的房间、大楼的一角、庭院等。
根据当前环境图像确定可移动拍摄设备和目标对象之间是否存在障碍物；
根据当前环境图像确定可移动拍摄设备和目标对象之间是否存在障碍物的方式有很多，例如，可根据当前环境图像中是否存在目标对象、目标对象在图像中的显示比例是否达标、目标对象在图像中的显示位置是否为预设显示位置等因素来确定是否存在障碍物。
或者
当可移动拍摄设备位于其当前位置时，向目标对象发射障碍物探测信号；
根据障碍物探测信号对应的探测结果，确定可移动拍摄设备和目标对象之间是否存在障碍物。
通过向目标对象发射障碍物探测信号，进而根据探测结果确定可移动拍摄设备和目标对象之间是否存在障碍物的方式有很多，例如，向目标对象发射雷达、超声波、红外线等射线探测信号等，进而根据这些探测信号的探测结果(如接收到回波的时间、回波的均匀性等)确定这两者之间是否存在障碍物。
在一个实施例中，上述图1中的步骤S102，即获取障碍物的障碍物分布信息，可被执行为：
从实景地图中提取各自的当前位置对应的障碍物分布信息；
由于实景地图中记录着各实际地理位置中分布的建筑物、公交站、花草树木等各种实物信息，因而，可以从实景地图中分析出可移动拍摄设备的当前位置和目标对象的当前位置之间的实物的分布信息，而这两者之间的实物可能会遮挡可移动拍摄设备拍摄目标对象，因而，可将这些实物的分布信息确定为障碍物分布信息，当然，在提取障碍物分布信息时，还应该结合可移动拍摄设备、目标对象和这两者之间的实物的海拔高度从而使得提取出的障碍物分布信息更加准确，例如，如果这两者之间的某实物的海拔高度低于可移动拍摄设备和目标对象的海拔高度，则该实物不会遮挡可移动拍摄设备拍摄目标对象，因而，可以不将该实物的分布信息作为障碍物分布信息。
或者
对当前环境图像进行分析，获取局部环境中可移动拍摄设备和目标对象之间的障碍物分布信息；
在获取障碍物分布信息时，还可以对当前环境图像进行分析，获得位于目标对象之前的能够遮挡目标对象的实物分布信息，进而将该实物分布信息确定为障碍物分布信息。
或者
根据障碍物探测信号对应的探测结果，确定障碍物分布信息，其中，障碍物探测信号对应的探测结果可以是接收到回波的时间、回波的分布密度、探测到的障碍物的各个部位的均匀性、红外扫描结果等。
根据障碍物探测信号对应的探测结果，可以确定出大概位置、形状、所处的海拔高度、障碍物的纵向深度等各种分布信息。
对应本公开实施例提供的上述目标对象的拍摄方法，本公开实施例还提供一种目标对象的拍摄装置。
图6是根据一示例性实施例示出的一种目标对象的拍摄装置的框图。
如图6所示，该装置包括第一确定模块601、第二确定模块602、获取模块603和第一控制模块604：
第一确定模块601，被配置为确定可移动拍摄设备和待拍摄的目标对象各自的当前位置，其中，可移动拍摄设备被配置为拍摄目标对象；
第二确定模块602，被配置为根据可移动拍摄设备和目标对象各自的当前位置，确定可移动拍摄设备和目标对象之间是否存在障碍物；
获取模块603，被配置为当存在障碍物时，获取障碍物的障碍物分布信息；
第一控制模块604，被配置为控制可移动拍摄设备根据障碍物分布信息对目标对象进行避让拍摄。
在第一确定模块601确定了可移动拍摄设备和目标对象各自的当前位置后，第二确定模块602可以基于此确定这两者之间是否存在障碍物，并在确定存在障碍物时，使得获取模块603能够获取该障碍物的障碍物分布信息，进而第一控制模块604能够控制可移动拍摄设备根据该障碍物分布信息对目标对象进行避让拍摄，使得障碍物不会阻挡可移动拍摄设备对目标对象进行拍摄，从而避免障碍物影响拍摄效果，以尽可能确保目标对象一直保持良好的拍摄效果。
图7是根据一示例性实施例示出的另一种目标对象的拍摄装置的框图。
如图7所示，在一个实施例中，上述图6所示的第一控制模块604可以包括第一获取子模块6041、第一确定子模块6042和拍摄子模块6043：
第一获取子模块6041，被配置为获取预设图像拍摄策略；
第一确定子模块6042，被配置为根据预设图像拍摄策略和障碍物分布信息，确定避让路线；
拍摄子模块6043，被配置为根据避让路线对目标对象进行避让拍摄，其中，预设图像拍摄策略包括以下至少一项：
跟随目标对象进行拍摄；
按照预设拍摄角度进行拍摄；
目标对象的预设部位在拍摄图像中的显示比例达到预设比例。
在控制可移动拍摄设备对目标对象进行避让拍摄时，第一获取子模块6041可以获取预设图像拍摄策略，进而第一确定子模块6042根据预设图像拍摄策略和障碍物分布信息，自动规划出避让路线，以使拍摄子模块6043在根据该避让路线进行移动的过程中对目标对象进行拍摄，从而达到避让拍摄的效果，尽可能避免障碍物影响预设图像拍摄策略对应的用户期望的拍摄效果，使得目标对象的拍摄效果尽可能一直保持较佳状态。
图8是根据一示例性实施例示出的又一种目标对象的拍摄装置的框图。
如图8所示，在一个实施例中，拍摄子模块6043可以包括控制单元60431：
控制单元60431，被配置为控制可移动拍摄设备根据避让路线调整当前移动方向，使得目标对象不被障碍物遮挡。
在进行避让拍摄时，控制单元60431可以控制可移动拍摄设备根据避让路线中指示的避让方向及时调整当前移动方向，以按照避让方向进行移动，从而使得目标对象不被障碍物遮挡，进而能够尽可能地达到用户预期的拍摄效果，尽可能地避免障碍物影响目标对象的拍摄效果，当然，如果事先预设了移动方向，则在绕过障碍物后，可以将当前移动方向调整为预设的移动方向，以继续按照原移动方向进行拍摄。
另外，如果该避让路线中还指示了避让路径，则在调整当前移动方向后，可以一直按照该避让路径进行移动拍摄，从而尽可能避免障碍物影响目标对象的拍摄效果，同样地，如果事先预设了移动路线，则在绕过障碍物后，可以继续按照原移动路线进行拍摄。
图9是根据一示例性实施例示出的再一种目标对象的拍摄装置的框图。
如图9所示，在一个实施例中，上述图6所示的第一控制模块604还可以包括6044：
控制子模块6044，被配置为控制可移动拍摄设备将当前移动方向调整为第一预设移动方向，使得目标对象不被障碍物遮挡。
在进行避让拍摄时，控制子模块6044可以控制可移动拍摄设备将当前移动方向及时调整为第一预设移动方向，从而使得目标对象不被障碍物遮挡，以尽可能达到用户预期的拍摄效果，尽可能避免障碍物影响了目标对象的拍摄效果。
在一个实施例中，障碍物分布信息包括以下至少一项：
障碍物的分布位置、障碍物的海拔高度、障碍物的数目、障碍物的形状。
通过上述障碍物分布信息可以确定出避让路线，例如，
在获得障碍物的分布位置后，结合预设图像拍摄策略、可移动拍摄设备和目标对象各自的当前位置，可以根据这三个位置信息和预设图像拍摄策略对应的拍摄参数(如跟随拍摄的拍摄距离、期望的预设拍摄角度、预设部位的显示比例等参数)，确定出避让路线，以根据避让路线调整移动方向等，从而避开障碍物以尽可能达到预设拍摄策略对应的预期拍摄效果；
又例如：在获得障碍物的海拔高度后，结合预设图像拍摄策略、可移动拍摄设备和目标对象各自的当前位置对应的海拔高度，可以根据这三个海拔高度、相关的位置信息和预设图像拍摄策略对应的拍摄参数(如跟随拍摄的拍摄距离、期望的预设拍摄角度、预设部位的显示比例等参数)，确定出避让路线，以根据避让路线调整移动方向等，从而避开障碍物，以尽可能达到预设拍摄策略对应的预期拍摄效果。
再例如：在获得障碍物的形状后，结合预设图像拍摄策略、可移动拍摄设备和目标对象各自的当前位置，可以根据相关的位置信息、该障碍物的轮廓和轮廓大小和预设图像拍摄策略对应的拍摄参数(如跟随拍摄的拍摄距离、期望的预设拍摄角度、预设部位的显示比例等)，确定出避让路线，以根据避让路线调整移动方向等，从而沿障碍物的轮廓边界避开障碍物，以尽可能达到预设拍摄策略对应的预期拍摄效果；
当然，在根据障碍物的分布位置、障碍物的海拔高度、障碍物的形状确定避让路线时，还可以结合障碍物的数目，从而使得确定出的避让路线能够避开所有的障碍物，以尽可能达到预期的拍摄效果。
图10A是根据一示例性实施例示出的再一种目标对象的拍摄装置的框图。
如图10A所示，在一个实施例中，上述图6所示的装置还可包括第二控制模块1001：
第二控制模块1001，被配置为当不存在障碍物时，控制可移动拍摄设备按照第二预设移动方向继续进行移动，以对目标对象进行正常拍摄；
当不存在障碍物时，第二控制模块1001可以控制可移动拍摄设备按照第二预设移动方向继续进行移动，以对目标对象进行正常拍摄，从而不影响正常的拍摄方向、拍摄路径等。
或者
图10B是根据一示例性实施例示出的再一种目标对象的拍摄装置的框图。
如图10B所示，在一个实施例中，上述图6所示的装置还可包括第三确定模块1002和调整模块1003：
第三确定模块1002，被配置为当不存在障碍物时，确定目标对象的当前位置与可移动拍摄设备的当前位置之间的当前相对位置关系；
调整模块1003，被配置为当当前相对位置关系与预设相对位置关系不匹配时，调整当前移动方向，使得当前相对位置关系与预设相对位置关系相匹配。
由于用户还可能对目标对象在画面中的显示位置有要求，而目标对象与可移动拍摄设备之间的相对位置关系又直接影响了目标对象在画面中的显示位置，因而，当不存在障碍物时，若因为移动方向设置有偏差、移动路线设置有偏差或者目标对象移动了等原因而导致该当前相对位置关系与预设相对位置关系不匹配，则说明目标对象不在画面中的预设位置处，因而，调整模块1003可以调整当前移动方向，使得当前相对位置关系与预设相对位置关系相匹配，从而使得目标对象在画面中的显示位置尽可能一直满足用户的预设要求。
在一个实施例中，上述图6所示的第一确定模块601可以包括第二确定子模块：
第二确定子模块，被配置为通过以下至少一种方式确定各自的当前位置：
通过可移动拍摄设备和与目标对象关联的终端上各自安装的全球定位***，定位各自的当前位置；
或者
通过可移动拍摄设备和与目标对象关联的终端上各自安装的北斗卫星导航***，定位各自的当前位置；
或者
获取可移动拍摄设备拍摄到的目标对象的当前拍摄图像；
将当前拍摄图像与实景地图的预设拍摄图像进行对比，确定各自的当前位置。
实景地图的预设拍摄图像可以是在不同位置和拍摄角度拍摄到的该实景地图中各实际地理位置的图像，因而，将当前拍摄图像与实景地图的预设拍摄图像进行对比，可以分别确定出可移动拍摄设备和目标对象各自的当前位置。
在一个实施例中，上述图6所示的第二确定模块602可以包括第三确定子模块：
第三确定子模块，被配置为通过以下至少一种方式确定可移动拍摄设备和目标对象之间是否存在障碍物：
根据实景地图和各自的当前位置，确定可移动拍摄设备和目标对象之间是否存在障碍物；
根据实景地图和各自的当前位置确定可移动拍摄设备和目标对象之间是否存在障碍物的方式有很多，例如，可以确定出这两个当前位置在实景地图上的位置标识，然后在这两个位置标识之间连条直线，如果该直线上有物体如建筑物、公交站等，则说明存在能够挡住拍摄的障碍物，如果该直线上没有任何物体，则说明不存在障碍物，当然，这种实施方式也适合进一步分析障碍物分布信息。
或者
当可移动拍摄设备位于其当前位置时，对目标对象的当前位置所在的局部环境进行拍摄，得到局部环境的当前环境图像；
根据当前环境图像确定可移动拍摄设备和目标对象之间是否存在障碍物；
根据当前环境图像确定可移动拍摄设备和目标对象之间是否存在障碍物的方式有很多，例如，可根据当前环境图像中是否存在目标对象、目标对象在图像中的显示比例是否达标、目标对象在图像中的显示位置是否为预设显示位置等因素来确定是否存在障碍物。
或者
当可移动拍摄设备位于其当前位置时，向目标对象发射障碍物探测信号；
根据障碍物探测信号对应的探测结果，确定可移动拍摄设备和目标对象之间是否存在障碍物。
通过向目标对象发射障碍物探测信号，进而根据探测结果确定可移动拍摄设备和目标对象之间是否存在障碍物的方式有很多，例如，向目标对象发射雷达、超声波、红外线等射线探测信号等，进而根据这些探测信号的探测结果(如接收到回波的时间、回波的均匀性等)确定这两者之间是否存在障碍物。
在一个实施例中，上述图6所示的获取模块603可以包括：
提取子模块，被配置为从实景地图中提取各自的当前位置对应的障碍物分布信息；
由于实景地图中记录着各实际地理位置中分布的建筑物、公交站、花草树木等各种实物信息，因而，提取子模块可以从实景地图中分析出可移动拍摄设备的当前位置和目标对象的当前位置之间的实物的分布信息，而这两者之间的实物可能会遮挡可移动拍摄设备拍摄目标对象，因而，提取子模块可将这些实物的分布信息确定为障碍物分布信息，当然，在提取障碍物分布信息时，还应该结合可移动拍摄设备、目标对象和这两者之间的实物的海拔高度从而使得提取出的障碍物分布信息更加准确
或者
第二获取子模块，被配置为对当前环境图像进行分析，获取局部环境中可移动拍摄设备和目标对象之间的障碍物分布信息；
在获取障碍物分布信息时，第二获取子模块还可以对当前环境图像进行分析，获得位于目标对象之前的能够遮挡目标对象的实物分布信息，进而将该实物分布信息确定为障碍物分布信息。
或者
第四确定子模块，被配置为根据障碍物探测信号对应的探测结果，确定障碍物分布信息。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种目标对象的拍摄装置，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，处理器被配置为：
确定可移动拍摄设备和待拍摄的目标对象各自的当前位置，其中，所述可移动拍摄设备用于拍摄所述目标对象；
根据所述可移动拍摄设备和所述目标对象各自的当前位置，确定所述可移动拍摄设备和所述目标对象之间是否存在障碍物；
当存在所述障碍物时，获取所述障碍物的障碍物分布信息；
控制所述可移动拍摄设备根据所述障碍物分布信息对所述目标对象进行避让拍摄。
上述处理器还可被配置为：
所述控制所述可移动拍摄设备根据所述障碍物分布信息对所述目标对象进行避让拍摄，包括：
获取预设图像拍摄策略；
根据所述预设图像拍摄策略和所述障碍物分布信息，确定避让路线；
根据所述避让路线对所述目标对象进行避让拍摄，其中，所述预设图像拍摄策略包括以下至少一项：
跟随所述目标对象进行拍摄；
按照预设拍摄角度进行拍摄；
所述目标对象的预设部位在拍摄图像中的显示比例达到预设比例。
上述处理器还可被配置为：
所述根据所述避让路线对所述目标对象进行避让拍摄，包括：
控制所述可移动拍摄设备根据所述避让路线调整当前移动方向，使得所述目标对象不被所述障碍物遮挡。
上述处理器还可被配置为：
所述控制所述可移动拍摄设备根据所述障碍物分布信息对所述目标对象进行避让拍摄，包括：
控制所述可移动拍摄设备将当前移动方向调整为第一预设移动方向，使得所述目标对象不被所述障碍物遮挡。
上述处理器还可被配置为：
所述障碍物分布信息包括以下至少一项：
所述障碍物的分布位置、所述障碍物的海拔高度、所述障碍物的数目、所述障碍物的形状。
上述处理器还可被配置为：
所述方法还包括：
当不存在所述障碍物时，控制所述可移动拍摄设备按照第二预设移动方向继续进行移动，以对所述目标对象进行正常拍摄；
或者
当不存在所述障碍物时，确定所述目标对象的当前位置与所述可移动拍摄设备的当前位置之间的当前相对位置关系；
当所述当前相对位置关系与预设相对位置关系不匹配时，调整当前移动方向，使得所述当前相对位置关系与所述预设相对位置关系相匹配。
上述处理器还可被配置为：
所述确定可移动拍摄设备和待拍摄的目标对象各自的当前位置，包括：
通过以下至少一种方式确定所述各自的当前位置：
通过所述可移动拍摄设备和与所述目标对象关联的终端上各自安装的全球定位***，定位所述各自的当前位置；
或者
通过所述可移动拍摄设备和与所述目标对象关联的终端上各自安装的北斗卫星导航***，定位所述各自的当前位置；
或者
获取所述可移动拍摄设备拍摄到的所述目标对象的当前拍摄图像；
将所述当前拍摄图像与实景地图的预设拍摄图像进行对比，确定所述各自的当前位置。
上述处理器还可被配置为：
所述根据所述可移动拍摄设备和所述目标对象各自的当前位置，确定所述可移动拍摄设备和所述目标对象之间是否存在障碍物，包括：
通过以下至少一种方式确定所述可移动拍摄设备和所述目标对象之间是否存在障碍物：
根据实景地图和所述各自的当前位置，确定所述可移动拍摄设备和所述目标对象之间是否存在障碍物；
或者
当所述可移动拍摄设备位于其当前位置时，对所述目标对象的当前位置所在的局部环境进行拍摄，得到所述局部环境的当前环境图像；
根据所述当前环境图像确定所述可移动拍摄设备和所述目标对象之间是否存在障碍物；
或者
当所述可移动拍摄设备位于其当前位置时，向所述目标对象发射障碍物探测信号；
根据所述障碍物探测信号对应的探测结果，确定所述可移动拍摄设备和所述目标对象之间是否存在障碍物。
上述处理器还可被配置为：
所述获取所述障碍物的障碍物分布信息，包括：
从所述实景地图中提取所述各自的当前位置对应的所述障碍物分布信息；
或者
对所述当前环境图像进行分析，获取所述局部环境中所述可移动拍摄设备和所述目标对象之间的所述障碍物分布信息；
或者
根据所述障碍物探测信号对应的探测结果，确定所述障碍物分布信息。
图11是根据一示例性实施例示出的一种用于目标对象的拍摄装置1100的框图，该装置适用于终端设备。例如，装置1100可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个用户数字助理等。
参照图11，装置1100可以包括以下一个或至少两个组件：处理组件1102，存储器1104，电源组件1106，多媒体组件1108，音频组件1110，输入/输出(I/O)接口1112，传感器组件1114，以及通信组件1116。
处理组件1102通常控制装置1100的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件1102可以包括一个或至少两个处理器1120来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件1102可以包括一个或至少两个模块，便于处理组件1102和其他组件之间的交互。例如，处理组件1102可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件1108和处理组件1102之间的交互。
存储器1104被配置为存储各种类型的数据以支持在装置1100的操作。这些数据的示例包括用于在装置1100上操作的任何存储对象或方法的指令，联系用户数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器1104可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件1106为装置1100的各种组件提供电源。电源组件1106可以包括电源管理***，一个或至少两个电源，及其他与为装置1100生成、管理和分配电源相关联的组件。
多媒体组件1108包括在所述装置1100和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或至少两个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件1108包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置1100处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜***或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件1110被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件1110包括一个麦克风(MIC)，当装置1100处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1104或经由通信组件1116发送。在一些实施例中，音频组件1110还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口1112为处理组件1102和***接口模块之间提供接口，上述***接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件1114包括一个或至少两个传感器，用于为装置1100提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件1114可以检测到装置1100的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置1100的显示器和小键盘，传感器组件1114还可以检测装置1100或装置1100一个组件的位置改变，用户与装置1100接触的存在或不存在，装置1100方位或加速/减速和装置1100的温度变化。传感器组件1114可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件1114还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件1114还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件1116被配置为便于装置1100和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置1100可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件1116经由广播信道接收来自外部广播管理***的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件1116还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，装置1100可以被一个或至少两个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子组件实现，用于执行上述方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器1104，上述指令可由装置1100的处理器1120执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由上述装置1100的处理器执行时，使得上述装置1100能够执行一种目标对象的拍摄方法，包括：
确定可移动拍摄设备和待拍摄的目标对象各自的当前位置，其中，
所述可移动拍摄设备用于拍摄所述目标对象；
根据所述可移动拍摄设备和所述目标对象各自的当前位置，确定所述可移动拍摄设备和所述目标对象之间是否存在障碍物；
当存在所述障碍物时，获取所述障碍物的障碍物分布信息；
控制所述可移动拍摄设备根据所述障碍物分布信息对所述目标对象进行避让拍摄。
在一个实施例中，所述控制所述可移动拍摄设备根据所述障碍物分布信息对所述目标对象进行避让拍摄，包括：
获取预设图像拍摄策略；
根据所述预设图像拍摄策略和所述障碍物分布信息，确定避让路线；
根据所述避让路线对所述目标对象进行避让拍摄，其中，
所述预设图像拍摄策略包括以下至少一项：
跟随所述目标对象进行拍摄；
按照预设拍摄角度进行拍摄；
所述目标对象的预设部位在拍摄图像中的显示比例达到预设比例。
在一个实施例中，所述根据所述避让路线对所述目标对象进行避让拍摄，包括：
控制所述可移动拍摄设备根据所述避让路线调整当前移动方向，使得所述目标对象不被所述障碍物遮挡。
在一个实施例中，所述控制所述可移动拍摄设备根据所述障碍物分布信息对所述目标对象进行避让拍摄，包括：
控制所述可移动拍摄设备将当前移动方向调整为第一预设移动方向，使得所述目标对象不被所述障碍物遮挡。
在一个实施例中，所述障碍物分布信息包括以下至少一项：
所述障碍物的分布位置、所述障碍物的海拔高度、所述障碍物的数目、所述障碍物的形状。
在一个实施例中，所述方法还包括：
当不存在所述障碍物时，控制所述可移动拍摄设备按照第二预设移动方向继续进行移动，以对所述目标对象进行正常拍摄；
或者
当不存在所述障碍物时，确定所述目标对象的当前位置与所述可移动拍摄设备的当前位置之间的当前相对位置关系；
当所述当前相对位置关系与预设相对位置关系不匹配时，调整当前移动方向，使得所述当前相对位置关系与所述预设相对位置关系相匹配。
在一个实施例中，所述确定可移动拍摄设备和待拍摄的目标对象各自的当前位置，包括：
通过以下至少一种方式确定所述各自的当前位置：
通过所述可移动拍摄设备和与所述目标对象关联的终端上各自安装的全球定位***，定位所述各自的当前位置；
或者
通过所述可移动拍摄设备和与所述目标对象关联的终端上各自安装的北斗卫星导航***，定位所述各自的当前位置；
或者
获取所述可移动拍摄设备拍摄到的所述目标对象的当前拍摄图像；
将所述当前拍摄图像与实景地图的预设拍摄图像进行对比，确定所述各自的当前位置。
在一个实施例中，所述根据所述可移动拍摄设备和所述目标对象各自的当前位置，确定所述可移动拍摄设备和所述目标对象之间是否存在障碍物，包括：
通过以下至少一种方式确定所述可移动拍摄设备和所述目标对象之间是否存在障碍物：
根据实景地图和所述各自的当前位置，确定所述可移动拍摄设备和所述目标对象之间是否存在障碍物；
或者
当所述可移动拍摄设备位于其当前位置时，对所述目标对象的当前位置所在的局部环境进行拍摄，得到所述局部环境的当前环境图像；
根据所述当前环境图像确定所述可移动拍摄设备和所述目标对象之间是否存在障碍物；
或者
当所述可移动拍摄设备位于其当前位置时，向所述目标对象发射障碍物探测信号；
根据所述障碍物探测信号对应的探测结果，确定所述可移动拍摄设备和所述目标对象之间是否存在障碍物。
在一个实施例中，所述获取所述障碍物的障碍物分布信息，包括：
从所述实景地图中提取所述各自的当前位置对应的所述障碍物分布信息；或者
对所述当前环境图像进行分析，获取所述局部环境中所述可移动拍摄设备和所述目标对象之间的所述障碍物分布信息；
或者
根据所述障碍物探测信号对应的探测结果，确定所述障碍物分布信息。
本领域技术用户员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (20)

1.一种目标对象的拍摄方法，其特征在于，包括：
确定可移动拍摄设备和待拍摄的目标对象各自的当前位置，其中，所述可移动拍摄设备用于拍摄所述目标对象；
根据所述可移动拍摄设备和所述目标对象各自的当前位置，确定所述可移动拍摄设备和所述目标对象之间是否存在障碍物；所述障碍物为能够阻挡所述可移动拍摄设备对所述目标对象进行拍摄的物体；
当存在所述障碍物时，获取所述障碍物的障碍物分布信息；
控制所述可移动拍摄设备根据所述障碍物分布信息对所述目标对象进行避让拍摄。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述控制所述可移动拍摄设备根据所述障碍物分布信息对所述目标对象进行避让拍摄，包括：
获取预设图像拍摄策略；
根据所述预设图像拍摄策略和所述障碍物分布信息，确定避让路线；
根据所述避让路线对所述目标对象进行避让拍摄，其中，所述预设图像拍摄策略包括以下至少一项：
跟随所述目标对象进行拍摄；
按照预设拍摄角度进行拍摄；
所述目标对象的预设部位在拍摄图像中的显示比例达到预设比例。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述根据所述避让路线对所述目标对象进行避让拍摄，包括：
控制所述可移动拍摄设备根据所述避让路线调整当前移动方向，使得所述目标对象不被所述障碍物遮挡。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述控制所述可移动拍摄设备根据所述障碍物分布信息对所述目标对象进行避让拍摄，包括：
控制所述可移动拍摄设备将当前移动方向调整为第一预设移动方向，使得所述目标对象不被所述障碍物遮挡。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述障碍物分布信息包括以下至少一项：
所述障碍物的分布位置、所述障碍物的海拔高度、所述障碍物的数目、所述障碍物的形状。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当不存在所述障碍物时，控制所述可移动拍摄设备按照第二预设移动方向继续进行移动，以对所述目标对象进行正常拍摄；
或者
当不存在所述障碍物时，确定所述目标对象的当前位置与所述可移动拍摄设备的当前位置之间的当前相对位置关系；
当所述当前相对位置关系与预设相对位置关系不匹配时，调整当前移动方向，使得所述当前相对位置关系与所述预设相对位置关系相匹配。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述确定可移动拍摄设备和待拍摄的目标对象各自的当前位置，包括：
通过以下至少一种方式确定所述各自的当前位置：
通过所述可移动拍摄设备和与所述目标对象关联的终端上各自安装的全球定位***，定位所述各自的当前位置；
或者
通过所述可移动拍摄设备和与所述目标对象关联的终端上各自安装的北斗卫星导航***，定位所述各自的当前位置；
或者
获取所述可移动拍摄设备拍摄到的所述目标对象的当前拍摄图像；
将所述当前拍摄图像与实景地图的预设拍摄图像进行对比，确定所述各自的当前位置。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，
所述根据所述可移动拍摄设备和所述目标对象各自的当前位置，确定所述可移动拍摄设备和所述目标对象之间是否存在障碍物，包括：
通过以下至少一种方式确定所述可移动拍摄设备和所述目标对象之间是否存在障碍物：
根据实景地图和所述各自的当前位置，确定所述可移动拍摄设备和所述目标对象之间是否存在障碍物；
或者
当所述可移动拍摄设备位于其当前位置时，对所述目标对象的当前位置所在的局部环境进行拍摄，得到所述局部环境的当前环境图像；
根据所述当前环境图像确定所述可移动拍摄设备和所述目标对象之间是否存在障碍物；
或者
当所述可移动拍摄设备位于其当前位置时，向所述目标对象发射障碍物探测信号；
根据所述障碍物探测信号对应的探测结果，确定所述可移动拍摄设备和所述目标对象之间是否存在障碍物。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，
所述获取所述障碍物的障碍物分布信息，包括：
从所述实景地图中提取所述各自的当前位置对应的所述障碍物分布信息；或者
对所述当前环境图像进行分析，获取所述局部环境中所述可移动拍摄设备和所述目标对象之间的所述障碍物分布信息；或者
根据所述障碍物探测信号对应的探测结果，确定所述障碍物分布信息。
10.一种目标对象的拍摄装置，其特征在于，包括：
第一确定模块，用于确定可移动拍摄设备和待拍摄的目标对象各自的当前位置，其中，所述可移动拍摄设备用于拍摄所述目标对象；
第二确定模块，用于根据所述可移动拍摄设备和所述目标对象各自的当前位置，确定所述可移动拍摄设备和所述目标对象之间是否存在障碍物；所述障碍物为能够阻挡所述可移动拍摄设备对所述目标对象进行拍摄的物体；
获取模块，用于当存在所述障碍物时，获取所述障碍物的障碍物分布信息；
第一控制模块，用于控制所述可移动拍摄设备根据所述障碍物分布信息对所述目标对象进行避让拍摄。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，
所述第一控制模块包括：
第一获取子模块，用于获取预设图像拍摄策略；
第一确定子模块，用于根据所述预设图像拍摄策略和所述障碍物分布信息，确定避让路线；
拍摄子模块，用于根据所述避让路线对所述目标对象进行避让拍摄，其中，所述预设图像拍摄策略包括以下至少一项：
跟随所述目标对象进行拍摄；
按照预设拍摄角度进行拍摄；
所述目标对象的预设部位在拍摄图像中的显示比例达到预设比例。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，
所述拍摄子模块包括：
控制单元，用于控制所述可移动拍摄设备根据所述避让路线调整当前移动方向，使得所述目标对象不被所述障碍物遮挡。
13.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，
所述第一控制模块包括：
控制子模块，用于控制所述可移动拍摄设备将当前移动方向调整为第一预设移动方向，使得所述目标对象不被所述障碍物遮挡。
14.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，
所述障碍物分布信息包括以下至少一项：
所述障碍物的分布位置、所述障碍物的海拔高度、所述障碍物的数目、所述障碍物的形状。
15.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二控制模块，用于当不存在所述障碍物时，控制所述可移动拍摄设备按照第二预设移动方向继续进行移动，以对所述目标对象进行正常拍摄；或者
第三确定模块，用于当不存在所述障碍物时，确定所述目标对象的当前位置与所述可移动拍摄设备的当前位置之间的当前相对位置关系；
调整模块，用于当所述当前相对位置关系与预设相对位置关系不匹配时，调整当前移动方向，使得所述当前相对位置关系与所述预设相对位置关系相匹配。
16.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，
所述第一确定模块包括：
第二确定子模块，用于通过以下至少一种方式确定所述各自的当前位置：
通过所述可移动拍摄设备和与所述目标对象关联的终端上各自安装的全球定位***，定位所述各自的当前位置；
或者
通过所述可移动拍摄设备和与所述目标对象关联的终端上各自安装的北斗卫星导航***，定位所述各自的当前位置；
或者
获取所述可移动拍摄设备拍摄到的所述目标对象的当前拍摄图像；
将所述当前拍摄图像与实景地图的预设拍摄图像进行对比，确定所述各自的当前位置。
17.根据权利要求10至16中任一项所述的装置，其特征在于，
所述第二确定模块包括：
第三确定子模块，用于通过以下至少一种方式确定所述可移动拍摄设备和所述目标对象之间是否存在障碍物：
根据实景地图和所述各自的当前位置，确定所述可移动拍摄设备和所述目标对象之间是否存在障碍物；
或者
当所述可移动拍摄设备位于其当前位置时，对所述目标对象的当前位置所在的局部环境进行拍摄，得到所述局部环境的当前环境图像；
根据所述当前环境图像确定所述可移动拍摄设备和所述目标对象之间是否存在障碍物；
或者
当所述可移动拍摄设备位于其当前位置时，向所述目标对象发射障碍物探测信号；
根据所述障碍物探测信号对应的探测结果，确定所述可移动拍摄设备和所述目标对象之间是否存在障碍物。
18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，
所述获取模块包括：
提取子模块，用于从所述实景地图中提取所述各自的当前位置对应的所述障碍物分布信息；或者
第二获取子模块，用于对所述当前环境图像进行分析，获取所述局部环境中所述可移动拍摄设备和所述目标对象之间的所述障碍物分布信息；或者
第四确定子模块，用于根据所述障碍物探测信号对应的探测结果，确定所述障碍物分布信息。
19.一种目标对象的拍摄装置，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
确定可移动拍摄设备和待拍摄的目标对象各自的当前位置，其中，所述可移动拍摄设备用于拍摄所述目标对象；
根据所述可移动拍摄设备和所述目标对象各自的当前位置，确定所述可移动拍摄设备和所述目标对象之间是否存在障碍物；所述障碍物为能够阻挡所述可移动拍摄设备对所述目标对象进行拍摄的物体；
当存在所述障碍物时，获取所述障碍物的障碍物分布信息；
控制所述可移动拍摄设备根据所述障碍物分布信息对所述目标对象进行避让拍摄。
20.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现权利要求1至9中任一项所述方法的步骤。
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