CN106646369A - 抑制室内反射光干扰可见光室内定位方法及*** - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种可见光定位方法及***，属于可见光通信技术领域，具体涉及一种抑制室内反射光干扰的可见光室内定位方法及***。该方法及***从产生反射光的主要因素入手，通过LED照明光源分布及光源发射角优化设计以及接收器接收视场角度优化设计，来抑制反射光的干扰，能大幅降低反射光对定位***的影响，提高定位***的定位精度。

Description

抑制室内反射光干扰可见光室内定位方法及***

技术领域

本发明涉及一种可见光定位方法及***，属于可见光通信技术领域，具体涉及一种抑制室内反射光干扰的可见光室内定位方法及***。

背景技术

基于LED的可见光通信定位技术具有室内覆盖广、节能、安全、布设简单、成本低、电磁兼容性好等突出优点。目前实现室内定位的技术主要有指几何测量法、成像法和纹识别法。几何测量法主要采用三边定位法、三角定位法和双曲线定位法，这三种方法都需要通过测量几何关系中的边长或角度，从而计算出待测点的位置信息，具体的测量方法主要有：信号到达时间(TOA)、信号到达时间差(TDOA)、信号强度(RSS)、信号往返时间(RTOF)、信号到达角度(AOA)等。几何测量法需要对光源到接收器的距离进行测量，而前述的成像法也需要测距和测发射光线的角度，在室内环境由于信号多径反射、发光强度波动、对信号光的遮挡都会影响定位的精度和稳定性，而其中反射光的影响最大。特别是采用信号强度(RSS)测距法的定位***，受到反射光的干扰更显著。

目前还没有特别有效的消除反射光对定位***影响的方法，本发明通过两种方法抑制反射光的干扰，能大幅降低反射光对定位***的影响，提高定位***的定位精度。

发明内容

本发明主要是解决现有技术所存在的上述的问题，提供了一种抑制室内反射光干扰的可见光室内定位方法及***。该方法及***从产生反射光的主要因素入手，通过LED照明光源分布及光源发射角优化设计以及接收器接收视场角度优化设计，来抑制反射光的干扰，能大幅降低反射光对定位***的影响，提高定位***的定位精度。

本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：

一种抑制室内反射光干扰的可见光室内定位方法，包括：

区域规划步骤，采用正六边型的蜂窝结构将光源设置于同一矩形平面中，相邻光源间距为a，靠墙的光源与墙面距离为a/2，矩形平面的一边长为m×a，另一边长为m,n为自然数；

分布规划步骤，利用公式调整a和m、n的取值来调整光源的分布结构以满足不同覆盖面积和/或信号覆盖要求。

其中，上述的一种抑制室内反射光干扰的可见光室内定位方法，所述分布规划步骤具体为：

当矩形平面的面积固定时，通过调整相邻光源间距a，来调整光源数目以满足信号覆盖强度要求；

当光源数目固定时，通过调整相邻光源间距a，以满足覆盖面积和信号强度要求。

其中，上述的一种抑制室内反射光干扰的可见光室内定位方法，所述分布规划步骤具体为：与墙体相邻光源的光发射角为ψ＝2arctan(a/h)，其余光源的光发射角为ψ＝2arctan(1.5a/h)；式中，h为接收器所在平面与光源分布平面的距离。

其中，上述的一种抑制室内反射光干扰的可见光室内定位方法，所述分布规划步骤具体为：接收器接收视场角度为Ω＝90°。

一种抑制室内反射光干扰的可见光室内定位***，包括：

光源组，包括若干个采用正六边型蜂窝结构布置于同一矩形平面中的光源，其中，相邻光源间距为a，靠墙光源与墙面距离为a/2，矩形平面的一边长为m×a，另一边长为m,n为自然数；

接收器，所在平面与光源组平行，且距离为h，用于接收所述光源并成像；接收器接收视场角度为Ω＝90°；

其中，所述光源组中，与墙体相邻光源的光发射角为ψ＝2arctan(a/h)，其余光源的光发射角为ψ＝2arctan(1.5a/h)。

因此，本发明具有如下优点：优化的LED照明光源蜂窝结构设计，极大改善光信号的覆盖；灵活的光源数量、面积大小和光源间距的选择；光源光发射角的优化设计，极大地降低墙面反射的产生；接收器接收视场角度的优化，不仅保证接收信号光源的数量，而且有利于减小对反射光的接收；可用于任何类型的可见光室内定位***。

附图说明

图1为LED光源蜂窝分布结构图。

图2-a为光源数目减少时的第一种LED光源蜂窝分布图。

图2-b为光源数目减少时的第二种LED光源蜂窝分布图。

图3-a为光源数目最少时的第一种LED光源分布图。

图3-b为光源数目最少时的第二种LED光源分布图。

图4为根据附图2-b的第一行光源分布情况所确定的光发射角示意图。

图5为根据附图2-b的第一列光源分布情况所确定的光发射角示意图。

图6为根据附图2-b的第二行光源分布情况所确定的光发射角示意图。

图7为具体实施例的定位***结构示意图。

图8是定位原理示意图。

图9是图像传感平面及Si长度与单位像素面积关系示意图。

图10-a为本发明的发送端工作流程图。

图10-b为本发明的接收端工作流程图。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例：

一、光源规划

几何测量法和成像法需要测距和测发射光线的角度，在室内环境由于信号多径反射、发光强度波动、对信号光的遮挡都会影响定位的精度和稳定性，而其中反射光的影响最大。特别是采用信号强度(RSS)测距法的定位***，受到反射光的干扰更显著。

本发明从产生反射光的主要因素入手，采用两个方法抑制反射光的干扰：LED照明光源分布及光源发射角优化设计；接收器接收视场角度优化设计。

室内LED照明光源按附图1的方式分布在天花板平面，光源分布为正六边型的蜂窝结构，相邻LED光源的间距为a,靠墙的两行和两列光源与墙面距离为a/2，室内面积为室内面积一般表达式可写为m、n任取自然数，均大于等于2，经计算这种光源分布设计能最大限度保证光照强度的均匀分布。LED照明光源分布设计可以适合任何室内面积和灵活增减光源数目，方法是调整a和m、n的大小。

如附图2-a、附图2-b所示，当a不变，而室内面积表示为时，光源的分布情况，附图2-a和附图2-b均为蜂窝结构，不同之处在于附图2-b能更好地对四个墙角进行信号覆盖。

附图3-a、附图3-b室内面积表示为时，光源的分布情况，亦为蜂窝的局部结构。由于光源少，光源分布仅为单个蜂窝的局部，故信号覆盖不均匀，特别墙角信号质量差，定位误差大。改进方法是按面积公式通过减小a，增加光源数，能有效改善墙角和沿墙附件的定位精度。显然a越小，单位面积照明光源数越多，信号覆盖越均匀，但不利之处是接收器接收到的信号越多，产生相邻信号的干扰越严重，故也需要恰当的选择a的大小。

为抑制反射光的干扰，有必要选择恰当的LED光源光发射角的大小，光发射角越大光源发射的信号光覆盖范围越大，但相应的墙面反射也越大，光发射角小，可减小墙面反射的强度，但信号覆盖范围减小，造成接收器接收到的光源数较少，接收光源数为3个以上可进行三维定位，接收光源数为2个可进行二维定位，接收光源数少于2个将不能进行定位。故LED光源光发射角的大小也需要优化设置。

附图4为根据附图2-b的光源分布情况确定优化的光发射角的计算方法，附图4所示的LED光源分布是附图2-b的第一行光源分布。本发明所确定的第一行光源光发射角为ψ＝2-arctan(a/h),其中h为接收器所在平面与光源分布平面的距离。

附图5所示的LED光源分布是附图2-b的第一列光源分布。本发明所确定的第一列光源光发射角为ψ＝2-arctan(a/h)。

附图6所示的LED光源分布是附图2-b的第二行光源分布。本发明所确定的第二行光源光发射角为ψ＝2-arctan(1.5a/h)。

对于附图2光源分布情况，本发明确定的光发射角分别为:最靠近墙两行和两列光源均为ψ＝2-arctan(a/h)，其余的均为ψ＝2-arctan(1.5a/h)。

附图2光源分布情况下，根据附图4、附图5、附图6所示，本发明所确定的接收器接收视场角度为Ω＝90°。

对于附图2-a和2-b，相邻LED光源的间距为a＝1.5米时，对应室内面积为27.9平方米，a＝2米时，对应室内面积为47.5平方米。LED光源数为12或13。如需增加光源数，参考附图1，只需增加蜂窝数即可，即增加m、n，也就是相同室内面积可以有不同LED光源数的分布设计。相同LED光源数，也可对应不同的室内面积，只需调整相邻LED光源的间距a的大小即可。所以，根据不同要求和具体情况，本发明均提供了灵活的LED光源分布设计的具体实施办法。

从附图4、5、6可见，本发明的光源分布、光发射角及接收视场角度的优化设计，使得距四墙面大于a/2的位置，墙面反射光很少，定位***受反射光的干扰很小，故定位精度高，可达到厘米数量级以内。距四墙面小于a/2的沿墙位置，受反射光的干扰不能忽略，定位精度差于厘米数量级。

附图7是本发明的一个具体应用实例。***由发送端和接收端组成：

发送端：由发送信号调制模块、LED光源组成。LED照明光源布置于室内吊顶平面，至少有3个LED照明光源，如多于三个光源可通过光源优选确定3个定位光源，每个LED光源分配唯一的信标，并有与其所对应的坐标。

接收端：由透镜组、光滤波薄膜、图像传感器或光电二极管阵列、信号处理及定位计算模块组成，其中透镜组与一个图像传感器或光电二极管阵列构成成像***。接收端具备光源成像、滤波、解调发送端广播信号及待定位点位置坐标计算等功能。

透镜组用于对光源的成像，光滤波薄膜滤除背景光及其它杂散光，图像传感器或光电二极管阵列接收LED光信号，完成光电转换的功能。信号处理及定位计算模块完成信号放大、滤波、信号解调解码、LED成像点位置确定、s_i值计算和定位点坐标计算等功能。此外，如果室内有超过3个LED照明光源，信号处理及定位计算模块还具有光源优选的功能，以选择3个最佳光源作为定位用光源。接收端透镜组平面和图像传感器或光电二极管阵列平面相互平行可采用静态平行的方法，即通过固定接收端透镜组平面和图像传感器或光电二极管阵列平面相互平行，再微调接收器整体使之接收平面与LED照明光源分布平面平行的方法。因定位信号处理不同于图像处理，不仅需要读取成像点位置，还需要对接收的信号进行解调、解码等处理，故需要信号处理及定位计算模块具备这些功能。如使用CCD图像传感器，由于无需图像色彩，为提高入射光的光电转换后电信号强度，可去除CCD的滤色层，另外，定位信号处理同CCD的不同，同样如使用CMOS图像传感器，定位信号处理亦同CMOS图像信号的处理不同。本实施例可使用光电二极管阵列代替图像传感器的功能，更能针对实际的定位应用。

本应用实施例中，如附图1至附图3-b所示，对于给定的室内面积大小，根据公式可灵活的选择光源数量和光源间距。

本应用实施例中，光源光发射角的优化设计，靠近墙两行和两列光源均为ψ＝2-arctan(a/h)，其余的均为ψ＝2-arctan(1.5a/h)。本应用实施例中，所确定的接收器接收视场角度为Ω＝90°。

本实施例中接收器接收视场角度为Ω＝90°，但替代方案中，接收器接收视场角度Ω可以根据具体光源分布密度情况灵活设定。光源分布给定的情况下，在保证能接收足够的光源数条件下，更小的接收视场角度可以更好地抑制反射光的干扰。具体优化的接收视场角度值根据本发明的方法确定。

本应用实施例中，室内面积约为36平方米，接收器距LED光源平面h＝3米，接收器接收视场角度为Ω＝90°，相邻LED光源的间距可选a＝1米，靠近墙两行和两列光源光发射角均为ψ＝2-arctan(1/3)＝36.9°，其余光源光发射角均为ψ＝2-arctan(1/2)＝53.1°。选择a＝2米，同样36平方米的室内面积，光源数将减少一半以上。

本发明的所述的图像传感器图像不限于一般意义上的图像传感器，也可使用光电二极管阵列及其它类似光电转换器件构成的阵列来代替图像传感器。无需对成品图像传感器或光电二极管阵列进行针对定位功能的专门设计，只需将传感器获取的信号通过信号处理及定位计算模块进行处理以实现定位功能。

本实施例的LED照明光源分布平面、接收端透镜组平面和图像传感器或光电二极管阵列平面相互平行的方案除了静态平行的方法外，还可以采用动态调整平行的方法完成。

二、定位方法

下面对本实施例的定位算法原理介绍如下。

如附图8所示，利用任意3个非共线的LED照明灯及其在成像***传感器平面成像点的连线所构成的几何关系，结合图像传感器或光电二极管阵列信号接收平面面积及像素密度大小，计算确定待定位点L的坐标值。

如附图8所示，3个非共线的LED照明灯的坐标分别为L₁(x₁，y₁,z₁)、L₂(x₂，y₂,z₂)、L₃(x₃，y₃,z₃),它们到定位点L的距离分别为D1、D2、D3,L为待定位点即透镜中心，通过L的透镜平面与传感器平面平行，透镜平面中心L到传感平面中心N的垂直距离为透镜焦距f，M为LED照明灯L₁通过透镜在图像传感器或光电二极管阵列平面的成像，H为LED照明灯L₁到透镜平面的垂直距离,A点在透镜平面上。显然直角三角形ΔL₁AL与直角三角形ΔLNM为相似三角形，所以D₁＝H(f²+s₁ ²)^1/2/f,s₁为N到M的距离,同理可得其它LED照明灯到定位点L的距离相同表达式D_i＝H(f²+s_i ²)^1/2/f。通常情况下三个定位LED光源均在平行于图像传感器或光电二极管阵列平面上，故z₁＝z₂＝z₃,则得到三个方程：

(x-x_i)²+(y-y_i)²＝D_i ²-H²,i＝1,2,3

从上面三个方程可确定三个未知量x、y、H，只需测出各LED光源在传感器屏幕的成像点到中心N的距离s_i,即可解得待定位点的位置坐标(x,y,z),其中z＝z_i-H。

s_i的计算方法:附图9为图像传感器或光电二极管阵列平面及Si长度与单位像素面积关系示意图，假设传感器平面面积为w²,像素为T,则单位像素的面积为w²/T,N在图像传感器或光电二极管阵列平面的像素坐标为(x₀′,y₀′)，M的坐标为(x_m′,y_m′)，x方向像素点数a,y方向像素点数b,故S_i＝[(a²+b²)w²/T]^1/2。

以上算法通过接收端的信号处理及定位计算模块完成。

此外，接收端的光滤波薄膜的用于过滤杂散光对接收信号的干扰，提高***可靠性。发送端的信号调制模块可采用通信***常见的技术方法，如频分、波分、码分、时分或其它技术。室内有超过3个LED照明光源，信号处理及定位计算模块还具有光源优选的功能，以选择3个最佳光源作为定位用光源。优选光源的依据主要有：成像质量、接收信号信噪比、成像非共线。

发送端工作流程如图10-a所示：信号调制模块上电初始化、后台配置LED光源发光强度及设置各个LED光源信标与坐标，如后台原先已配置相关参数，不需重新修改时，一定时延后自动进入下一步，驱动LED发光，广播定位相关信息，状态检测发现配置或设置数据有误，如坐标重配或照明光强度不在正常范围，则返回后台重新配置与设置相关参数，如检测正常则循环重发广播信息，当检测到处于***设置的工作时间之外，比如晚上12时以后，则结束照明和定位信息广播。

接收端工作流程如图10-b所示：信号处理及定位计算模块初始化、成像***的传感器平面接收光信号并通过光敏器件转换为电信号、对每路接收电信号进行放大、滤波器滤波、使用与发射端对应的技术对信号进行解调与解码、根据接收信号质量的比较选择三个非共线成像点作为定位计算的数据源、三成像点位置信息及光源坐标值的提取、定位参数Si的计算、计算确定待定位点坐标、定位结果输出和对前一输出的更新、重复前述定位流程得到原定位点或新定位点的坐标信息。

本实施例可实现三维定位，如果高度已知，可以仅需2光源就能完成平面点的二维定位，方法同本发明的三维定位原理。本发明的LED照明光源分布平面、接收端透镜组平面和图像传感器或光电二极管阵列平面相互平行的方案除了静态平行的方法外，还可以采用动态调整平行的方法。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (5)

1.一种抑制室内反射光干扰的可见光室内定位方法，其特征在于，包括：

区域规划步骤，采用正六边型的蜂窝结构将光源设置于同一矩形平面中，相邻光源间距为a，靠墙的光源与墙面距离为a/2，矩形平面的一边长为m×a，另一边长为m,n为自然数；

分布规划步骤，利用公式调整a和m、n的取值来调整光源的分布结构以满足不同覆盖面积和/或信号覆盖要求。

2.根据权利要求1所述的一种抑制室内反射光干扰的可见光室内定位方法，其特征在于，所述分布规划步骤具体为：

当矩形平面的面积固定时，通过调整相邻光源间距a，来调整光源数目以满足信号覆盖强度要求；

当光源数目固定时，通过调整相邻光源间距a，以满足覆盖面积和信号强度要求。

3.根据权利要求1所述的一种抑制室内反射光干扰的可见光室内定位方法，其特征在于，与墙体相邻光源的光发射角为ψ＝2arctan(a/h)，其余光源的光发射角为ψ＝2arctan(1.5a/h)；式中，h为接收器所在平面与光源分布平面的距离。

4.根据权利要求1所述的一种抑制室内反射光干扰的可见光室内定位方法，其特征在于，接收器接收视场角度为Ω＝90°。

5.一种抑制室内反射光干扰的可见光室内定位***，其特征在于，包括：

光源组，包括若干个采用正六边型蜂窝结构布置于同一矩形平面中的光源，其中，相邻光源间距为a，靠墙光源与墙面距离为a/2，矩形平面的一边长为m×a，另一边长为m,n为自然数；

接收器，所在平面与光源组平行，且距离为h，用于接收所述光源并成像；接收器接收视场角度为Ω＝90°；

其中，所述光源组中，与墙体相邻光源的光发射角为ψ＝2arctan(a/h)，其余光源的光发射角为ψ＝2arctan(1.5a/h)。