CN106628906A - 一种机器人升降输送机 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人升降输送机，包括机器人***、行走***和升降***，其中行走***和升降***两者集成一体，并配合机器人***实现底涂工位的自动化，该输送机整体结构简单，成本相对较低，结构紧凑合理，运行可靠、稳定，一体化运转效率高，取代了人工底涂，并可应用于多个不同种类的工位，提高了底涂的效率和质量。
Description
技术领域
本发明涉及一种汽车涂装生产线上的输送机，具体说是一种机器人升降输送机。
背景技术
在汽车涂装生产线中，底涂是涂装工艺的环节之一，其主要是在车身底部轮胎附近和相关位置喷涂底胶，待烘干定型后形成缓冲保护层，防止行车过程飞溅的异物破坏车身，也有缓冲消声的作用。
由于底胶需要喷涂在车身下部，现在大部分工艺是将车身升起后利用人工在相应位置喷涂，其自动化程度低，耗时较长，影响生产节拍；底胶的化学成分有污染性以及雾状喷涂对人工操作有较大的要求，加之对工人防护需有严格的要求；现有的工艺要求生产线前后端各设置一台升降机并配合一条吊具返回线，生产线前端升降机使用吊具将车身吊起并转接给高位输送线后车身随吊具前行，工人站在车身底部进行相关底涂操作，完成后生产线末端升降机转接到带车身吊具后下降，将车身放至输送设备，待输送设备将车身转接后末端升降机再将吊具提升到更高的返回线，吊具返回至生产线前端，实现生产线的循环。该工艺所使用的设备庞大且因转接点多，设备的维护要求较高，因此实现底涂工位的全自动无人操作是必然的发展方向。
为此，申请人结合现有技术的不足，提供了一种机器人升降输送机，该输送机可按照生产的需要，预先编程，能够将车身的水平输送和上下的提升，配合机器人***，实现了底涂工位的全自动化，同时也提高了生产效率。此外，通过进一步的优化该输送机的结构，提高了其运转的精度。
发明内容
本发明的目的便是提供一种机器人升降输送机。
为实现上述目的，本发明的技术方案如下：
该输送机包括机器人***、行走***和升降***，其中行走***和升降***两者集成一体，并配合机器人***实现底涂工位的自动化。
机器人***：包括多台分布在龙门架两侧的机器人，其控制***可根据涂装的要求置于生产线指定位置。通过仿形，可预先设置机器人工作轨迹。在实际涂装生产中，通过传感器检测工件位置，当工件到达指定位置之后，通过车型识别，机器人自动选择按编制好的程序动作进行工作，以达到完成底涂的作业目的。
行走***：设在龙门架的上端并驱动该输送机水平运动。进一步的，为了配合自动化高精度要运行平稳的技术要求，申请人改变了行走***的现有运行结构，其主要包括顶部的行走框架、固定连接在行走框架上的行走驱动电机、通过减速机与行走驱动电机连接的行走驱动主轴、设在行走驱动主轴上的行走驱动齿轮和行走轮，所述行走驱动主轴通过轴承座与行走框架连接，所述行走轮和设在龙门架上端的轨道相配合，行走驱动齿轮和设在龙门架上的行走齿条相啮合。通过齿轮捏合的方式提高了位置精度的要求。
进一步的，所述行走轮设在轴承座的内部，行走轮的两侧设有连接在轴承座下端的导向轮，所述导向轮与轨道的两侧壁相贴合，通过上述的结构，输送机的整体主要依靠行走轮支撑在龙门架上，并通过设在行走轮两侧的导向轮提高了整个输送机的平稳度，改善了输送机在运转的过程中的震动和侧向滑移的现状。
该输送机还包括固定连接在行走***上的升降***：作为一种优选，所述升降***包括升降驱动电机、通过减速机与升降驱动电机连接的升降驱动转轴，所述升降驱动转轴上套接有多个升降齿轮，该升降齿轮通过升降齿条连接有升降架并驱动该升降架上下运动。通过齿轮捏合的方式提高了位置精度的要求。
进一步，所述升降齿轮的下端设有通过齿轮座连接在行走框架下端的从动齿轮，该从动齿轮和齿条相啮合，以此，通过升降齿轮和从动齿轮的配合，进一步分担了升降架在纵向的扭矩，减少摩擦。
作为优选，所述升降齿条固定连接在升降架的导向立柱的侧壁上，导向立柱的侧壁设有滑块，该滑块配合连接有固定在行走框架下端的竖向滑轨。
进一步，所述滑块为T型滑块，竖向滑轨设有T型轨槽，T型滑块与T型轨槽相配合，提高了升降架提升的平稳度，减少了震动。
而每个导向立柱通过滑块连接有两个相对的竖向滑轨，进一步的提高了升降架稳定性和安全性。
作为优选，所述升降架的下端设有横撑，所述横撑固定连接有多个托臂，托臂的一端设有和车体配合的定位销。通过上述的结构，该升降输送机可应用在汽车底涂生产线的工位上，实现底涂的自动化运转。
作为优选，所述托臂为伸缩调节杆，该调节杆的固定端通过轨道和拧紧螺栓与横撑连接、伸缩端的上部与定位销连接。通过可调节的结构，该升降输送机还可用于密封打胶工位，将机器人***使用的底涂喷嘴改为密封胶喷嘴，移动横撑1及定位销的位置以改变车身在升降***的位置，确保缝隙置于适当位置，通过预先仿形，可实现车身缝隙的密封打胶工作。
由于采用上述技术方案，本发明的有益效果为：将各***集成于一体，各个部分各司其职，共同协作自动完成底涂工作，机器人主要负责打底胶，升降***主要满足打底胶工作的高度需求，行走***主要解决机器人前后长度不够问题，通过行走中喷涂方式实现车身的前后喷涂；本设备集成化程度高，具有自动对位，自动升降，自动作业的功能；设备机构简单实用，机构运行可靠、稳定，相对现有的涂装设备，具有占地面积少、自动化程度和涂装生产效率高等优势。
附图说明
现结合附图对本发明做进一步说明。
图1为本发明的正视图。
图2为本发明的俯视图。
图3为本发明的左视图。
图4为本发明提升状态下的左视图。
图5为本发明的局部右视图。
图6为升降***部分详图。
图7为行走***部分详图。
图中：1、机器人***，101、，2、行走***，201、行走框架，202、行走驱动电机，203、行走驱动主轴，204、行走驱动齿轮，205、行走轮，206、行走齿条，207、导向轮，3、升降***，301、升降驱动电机，302、升降驱动转轴，303、升降齿轮，304、升降齿条，305、升降架，306、从动齿轮，307、导向立柱，308、滑块，309、滑轨，310、横撑，311、托臂，312、定位销，4、龙门架，401、轨道，5、滑橇，6、车体。
具体实施方式
如图1至图7所示，该输送机包括机器人***1、行走***2和升降***3，其中行走***2和升降***3两者集成一体，并配合机器人***1实现底涂工位的自动化。
机器人***1：包括多台分布在龙门架4两侧的机器人101，其控制***可根据涂装的要求置于生产线指定位置。通过仿形，可预先设置机器人101工作轨迹，通过传感器检测工件位置，当工件到达指定位置之后，通过车型识别，机器人101自动选择按编制好的程序动作进行工作。
行走***2：设在龙门架4的上端并驱动该输送机水平运动。为了配合自动化高精度要运行平稳的技术要求，申请人改变了行走***2的现有运行结构，其主要包括顶部的行走框架201、固定连接在行走框架201上的行走驱动电机202、通过减速机与行走驱动电机202连接的行走驱动主轴203、设在行走驱动主轴203上的行走驱动齿轮204和行走轮205，所述行走驱动主轴203通过轴承座与行走框架201连接，所述行走轮205和设在龙门架4上端的轨道401相配合，行走驱动齿轮204和设在龙门架4上的行走齿条206相啮合。通过齿轮捏合的方式提高了位置精度的要求。行走轮205设在轴承座的内部，行走轮205的两侧设有连接在轴承座下端的导向轮207，所述导向轮207与轨道401的两侧壁相贴合。通过上述的结构，输送机的整体主要依靠行走轮205支撑在龙门架4上，并通过设在行走轮205两侧的导向轮207提高了整个输送机的平稳度，改善了输送机在运转的过程中的震动和侧向滑移的现状。
该输送机还包括固定连接在行走***2上的升降***3：包括升降驱动电机301、通过减速机与升降驱动电机301连接的升降驱动转轴302，所述升降驱动转轴302上套接有多个升降齿轮303，该升降齿轮303通过升降齿条304连接有升降架305并驱动该升降架305上下运动。通过齿轮捏合的方式提高了位置精度的要求。
升降齿轮303的下端设有通过齿轮座连接在行走框架201下端的从动齿轮306，该从动齿轮306和齿条相啮合，以此，通过升降齿轮303和从动齿轮306的配合，进一步分担了升降架305在纵向的扭矩，减少摩擦。
升降齿条304固定连接在升降架305的导向立柱307的侧壁上，导向立柱307的侧壁设有滑块308，该滑块308配合连接有固定在行走框架201下端的竖向滑轨309。
滑块308为T型滑块，竖向滑轨309设有T型轨槽，T型滑块与T型轨槽相配合，提高了升降架305提升的平稳度，减少了震动。
而每个导向立柱307通过滑块308连接有两个相对的竖向滑轨309，进一步的提高了升降架305稳定性和安全性。
在升降架305的下端设有横撑310，所述横撑310固定连接有多个托臂311，托臂311的一端设有和车体6配合的定位销312。所述托臂311为伸缩调节杆，该调节杆的固定端通过轨道和拧紧螺栓与横撑310连接、伸缩端的上部与定位销312连接。
工作原理：根据涂装的需要，预先设置机器人101工作轨迹，通过传感器检测工件位置，当工件到达指定位置之后，通过车型识别，机器人101自动选择按编制好的程序动作进行喷涂工作；
升降***3工作前，升降架305处于车体6下沿的滚床两侧。当滚床将滑橇5带车体6输送至指定位置后，在升降驱动电机301的驱动下，升降齿轮303带动升降齿条304及导向立柱307上升，升降架305在一同上升的同时托起车体6，使车体6脱离滑橇5并达到底涂机器人101工作需求的高度。此过程中导向立柱307两侧的滑块308和滑轨309起到导向作用，确保车体6的稳定。在完成底涂作业后，减速机驱动升降齿轮303放下升降架305，车体6放置于滑橇5后车体6与升降架305脱离，滚床便可将车体6转运至下一工位。
当升降***3托起车体6脱离滑橇5后，行走***2工作，行走驱动电机202驱动行走驱动齿轮204，通过齿轮齿条传动，实现顶部框架的水平行走，带动车体6向前行走，此外，行走轮205和导向轮207和轨道401紧密贴合，增加了行走框架201的稳定性和平稳性。
Claims (10)
1.一种机器人升降输送机，包括机器人***、行走***，所述机器人***包括多台分布在龙门架两侧的机器人，所述行走***设在龙门架的上端并驱动该输送机水平运动，其特征在于：该输送机还包括固定连接在行走***上的升降***，所述升降***能够带动车体上下运动。
2.根据权利要求1所述的一种机器人升降输送机，其特征在于：所述升降***包括升降驱动电机、通过减速机与升降驱动电机连接的升降驱动转轴，所述升降驱动转轴上套接有多个升降齿轮，该升降齿轮通过升降齿条连接有升降架并驱动该升降架上下运动。
3.根据权利要求2所述的一种机器人升降输送机，其特征在于：所述升降齿轮的下端设有通过齿轮座连接在行走框架下端的从动齿轮，该从动齿轮和齿条相啮合。
4.根据权利要求2或3所述的一种机器人升降输送机，其特征在于：所述升降齿条固定连接在升降架的导向立柱的侧壁上，导向立柱的侧壁还设有滑块，该滑块配合连接有固定在行走框架下端的竖向滑轨。
5.根据权利要求4所述的一种机器人升降输送机，其特征在于：所述滑块为T型滑块，竖向滑轨设有T型轨槽，T型滑块与T型轨槽相配合。
6.根据权利要求4所述的一种机器人升降输送机，其特征在于：所述每个导向立柱通过滑块连接有两个相对的竖向滑轨。
7.根据权利要求4所述的一种机器人升降输送机，其特征在于：所述升降架的下端设有横撑，所述横撑连接有多个托臂，托臂的一端设有和车体配合的定位销。
8.根据权利要求7所述的一种机器人升降输送机，其特征在于：所述托臂为伸缩调节杆，该调节杆的固定端通过轨道和拧紧螺栓与横撑连接、伸缩端的上部与定位销连接。
9.根据权利要求1所述的一种机器人升降输送机，其特征在于：所述行走***包括顶部的行走框架、固定连接在行走框架上的行走驱动电机、通过减速机与行走驱动电机连接的行走驱动主轴、设在行走驱动主轴上的行走驱动齿轮和行走轮，所述行走驱动主轴通过轴承座与行走框架连接，所述行走轮与设在龙门架上端的轨道相配合，行走驱动齿轮与设在龙门架上的行走齿条相啮合。
10.根据权利要求9所述的一种机器人升降输送机，其特征在于：所述行走轮设在轴承座的内部，行走轮的两侧设有连接在轴承座下端的导向轮，所述导向轮与轨道的两侧壁相贴合。
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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