CN106627603B - 一种多式联运互通控制*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多式联运互通控制***，包括：轨道***；货运动车，可移动地设置在轨道***的轨道梁上；货运动车包括走行轮和集成吊具、与走行轮连接的走行驱动装置、设置于集成吊具上的转锁机构；轨道***控制器，用于监测轨道***是否具备货运动车的运行条件及控制悬挂式道岔***的转换轨道；货运动车控制器，与走行驱动装置和转锁机构连接；处理器，与货运动车控制器和轨道***控制器连接。本发明通过处理器与货运动车控制器连接，以通过货运动车控制器控制货运动车的转锁机构与货物装载器件连接或分离，并控制货运动车的走行轮在轨道梁上移动，从而实现了港口和铁路、航空物流中心之间的多式联运。

Description

一种多式联运互通控制***

技术领域

本发明涉及物流技术领域，尤其涉及一种多式联运互通控制***。

背景技术

如何提高运输效率、降低物流成本已成为提升现代物流发展的重要问题。多式联运作为一种高效能的运输方式，代表了物流业的发展方向。在国家《物流业发展中长期规划(2014-2020年)》中，有18处提到了大力发展多式联运，把多式联运提到物流业发展的战略高度。此外，交通运输部“十三五”发展规划明确提出了货运“无缝化衔接”的发展目标，指出大力发展多式联运技术装备，着力构建设施高效衔接、枢纽快速转运、信息互联共享、装备标准专业、服务一体对接的多式联运组织体系，重点发展以货物装载器件、半挂车等为标准运载单元的多式联运互通控制***。

货物装载器件多式联运作为一种先进的运输方式，已成为国际货运现代化的重要标志。目前我国公路、铁路、水运、民航的多种运输方式都具备了巨大规模，但各种运输方式分散发展，缺乏有机衔接。公路货物装载器件运输卡车(以下简称：公路集卡)是目前实现港口和铁路、航空物流中心之间货物装载器件短驳运输的唯一接驳工具，运输方式单一，运输效率低，并且对地面交通运输造成了极大的压力和环境污染，导致国家综合多式联运发展缓慢，影响国家综合交通运输体系的发展进程。

因此，“加快多式联运设施建设，构建能力匹配的集疏运通道，配备现代化的中转设施，建立多式联运信息平台”已成为国家构建多式联运体系亟待解决的关键问题。

发明内容

本发明通过提供一种多式联运互通控制***，实现了港口和铁路、航空物流中心之间多式联运的技术效果。

本发明提供了一种多式联运互通控制***，至少包括：轨道***；货运动车，可移动地设置在所述轨道***的轨道梁上；轨道***控制器，用于监测所述轨道***是否具备所述货运动车的运行条件；货运动车控制器，与所述货运动车连接；处理器，与所述货运动车控制器和轨道***控制器连接，以在监测到所述轨道***具备所述货运动车的运行条件时，通过所述货运动车控制器控制所述货运动车在所述轨道梁上移动。

进一步地，每列所述货运动车包括支撑在轨道梁内腔下表面的货运动车转向架，所述货运动车转向架包括转向架构架，所述转向架构架的前、后端分别连接有齿轮箱，各所述齿轮箱的左、右侧对称设置有两个输出轴，各所述输出轴上分别安装有走行轮，所述货运动车转向架通过四个走行轮在轨道梁上行驶，两个所述齿轮箱的前、后端分别与两个构架中间连接组成连接，两个所述构架中间连接组成的前、后端与控制货运动车转向架行驶的两个牵引电机连接，所述货运动车转向架的下端通过悬挂装置穿过所述开口与货物装载器件集成吊具连接，所述货物装载器件集成吊具的下端与货物装载器件连接；所述货运动车控制器与所述牵引电机连接。

进一步地，各所述牵引电机的外壳左、右侧下部对称连接有两个导向轮安装座，两个所述导向轮安装座上分别安装有导向轮，所述轨道梁的开口左、右侧壁分别设有导向轨，两个所述导向轮分别沿两个导向轨移动。

进一步地，所述悬挂装置包括中心销，所述中心销的上端与转向架构架的下端连接，所述中心销的下端连接有连接座，所述连接座通过多个第一销轴与两个悬挂臂连接，两个所述悬挂臂的下端通过多个第二销轴与安装座连接，所述安装座与货物装载器件集成吊具连接。

进一步地，所述***还包括：

转接装置，将货物装载器件装载上所述货运动车或将货物装载器件从所述货运动车上卸下；

转接装置控制器，对所述转接装置的工作进行控制；

所述处理器，与所述转接装置控制器连接，以通过所述转接装置控制器控制所述转接装置将货物装载器件从运输工具转送到货运动车下并装载上所述货运动车，或将货物装载器件从所述货运动车上卸下并运送到所述运输工具。

进一步地，所述转接装置包括底架、升降机构、升降台、升降驱动装置、多个行走轮和走行驱动装置；所述升降机构连接于所述底架和所述升降台之间；所述升降驱动装置与所述升降机构连接；所述多个行走轮固定于所述底架之下；所述走行驱动装置固定于所述底架上，与所述行走轮连接，所述转接装置控制器与所述升降驱动装置和所述走行驱动装置连接。

进一步地，所述转接装置还包括第一检测装置、第二检测装置及第三检测装置；在所述第一检测装置检测到所述升降台上有货物装载器件时，所述处理器通过所述转接装置控制器控制所述走行驱动装置启动；在所述第二检测装置检测到所述行走轮行走预设时间时，所述处理器通过所述转接装置控制器控制所述走行驱动装置停止，并控制所述升降驱动装置启动；在所述第三检测装置检测到所述升降驱动装置启动时间达到预设时间时，所述处理器通过所述转接装置控制器控制所述升降驱动装置停止。

进一步地，所述转接装置包括传送机构、传送机构驱动装置、抓取机构、抓取机构驱动装置、升降机构及升降机构驱动装置；所述传送机构驱动装置与所述传送机构连接；所述抓取机构驱动装置与所述抓取机构连接；所述升降机构驱动装置与所述升降机构连接；所述抓取机构将货物装载器件放置在所述传送机构上；所述传送机构将所述货物装载器件输送到所述升降机构处；所述升降机构将所述货物装载器件托起或放下；将货物装载器件装载上所述货运动车或将货物装载器件从所述货运动车上卸下；所述转接装置控制器与所述传送机构驱动装置、所述抓取机构驱动装置、所述升降机构驱动装置连接。

进一步地，所述传送机构包括：第一框架、链条、第一转轴组、第一滚轮组及动力输出装置；所述第一转轴组设置在所述第一框架上；所述第一滚轮组中的各滚轮套在所述第一转轴组中对应的转轴上，并与所述转轴限位连接；所述第一转轴组中的转轴上有齿轮；所述链条套在所述齿轮上，带动所述第一转轴组中的各转轴转动；所述动力输出装置的动力输出端与所述链条连接；所述转接装置控制器与所述动力输出装置连接。

进一步地，还至少包括：悬挂式单轨车辆道岔***；所述悬挂式单轨车辆道岔***包括：

支架；

悬架，可移动地设置在所述支架上；

驱动装置，固定于所述支架上，用于驱动所述悬架在所述支架上移动；

直线导轨和弧形导轨，悬设于所述悬架上，并能够相对于所述支架移动，所述直线导轨和所述弧形导轨用于与运输携带货物装载器件的货运动车的运输轨道对接；

所述轨道***控制器与所述驱动装置连接，所述处理器通过所述轨道***控制器控制所述驱动装置。

本发明中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

通过处理器与货运动车控制器连接，以通过货运动车控制器控制货运动车的转锁机构与货物装载器件连接或分离，并控制货运动车的走行轮在轨道梁上移动，从而实现了港口和铁路、航空物流中心之间的多式联运。

附图说明

图1和图2为本发明实施例提供的多式联运互通控制***的结构框图和结构示意图；

图3-图4为图1中的多式联运互通控制***中第一种结构的轨道梁的结构示意图；

图5-图7为图1中的多式联运互通控制***中第二种结构的轨道梁的结构示意图；

图8-图9为本发明实施例提供的多式联运互通控制***中货运动车转向架俯视结构示意图和右视结构示意图；

图10-图11为本发明实施例提供的多式联运互通控制***中悬挂装置主视结构示意图和右视结构示意图；

图12-图13为图1中的多式联运互通控制***中第一种转接装置的结构示意图

图14为图1中的多式联运互通控制***中第二种转接装置的结构示意图；

图15为图1中的多式联运互通控制***中第三种转接装置的结构示意图；

图16-图17为图1中的多式联运互通控制***中悬挂式道岔的结构示意图。

具体实施方式

本发明实施例通过提供一种多式联运互通控制***，实现了港口和铁路、航空物流中心之间多式联运的技术效果。

本发明实施例中的技术方案为解决上述技术问题，总体思路如下：

通过处理器与货运动车控制器连接，以通过货运动车控制器控制货运动车的转锁机构与货物装载器件连接或分离，并控制货运动车的走行轮在轨道梁上移动，从而实现了港口和铁路、航空物流中心之间的多式联运。

为了更好地理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

参见图1和图2，本发明实施例提供的多式联运互通控制***，至少包括：

轨道***34；

货运动车20，可移动地设置在所述轨道***34的轨道梁上；

轨道***控制器，用于监测所述轨道***是否具备所述货运动车的运行条件；

货运动车控制器，与所述货运动车20连接；

处理器，与所述货运动车控制器和轨道***控制器连接，以在监测到所述轨道***34具备所述货运动车20的运行条件时，通过所述货运动车控制器控制所述货运动车20在所述轨道梁上移动。

在本实施例中，轨道***至少包括：立柱和轨道梁，所述轨道梁固定于立柱上。

本发明实施例提供了两种结构的轨道梁，具体结构如下：

第一种轨道梁结构：

如图3和图4，所述轨道梁包括：两平行设置的上纵向梁3331、两平行设置的下纵向梁3337、竖向联接3336、竖向斜联3335、轨道支撑座339和两走行轨3310。

在本实施方式中，两上纵向梁3331和两下纵向梁3337均为H型钢制成，在其它实施方式中，所述两上纵向梁3331和两下纵向梁3337可以为圆钢、方钢等制成。

所述两上纵向梁3331通过多个横向稳定筋3332固定连接，在本实施方式中，所述上纵向梁3331与所述横向稳定筋3332之间连接方式为焊接结构，在其它实施方式中，所述上纵向梁3331与所述横向稳定筋3332之间可通过铆接、螺钉连接等方式固定连接。

所述竖向联接3336垂直固定连接对应的上纵向梁3331和下纵向梁3337，所述竖向斜联3335倾斜固定连接对应的上纵向梁3331和下纵向梁3337。

具体地，所述竖向联接3336和所述竖向斜联3335与上纵向梁3331和下纵向梁3337之间均通过连接板3333连接，在其它实施方式中，所述竖向联接3336和所述竖向斜联3335与上纵向梁3331和下纵向梁3337之间直接连接。在本实施方式中，所述上纵向梁3331和竖向联接3336及竖向斜联3335之间，所述下纵向梁3337和竖向联接3336及竖向斜联3335之间均为铆接结构，在其它实施方式中，所述上纵向梁3331和竖向联接3336及竖向斜联3335之间，所述下纵向梁3337和竖向联接3336及竖向斜联3335之间可为焊接方式连接，也可为螺栓等方式连接。

所述轨道支撑座339固定于所述两下纵向梁3337上远离所述上纵向梁3331一侧，在本实施方式中，所述轨道支撑座339与所述两下纵向梁3337之间设置有纵向联接3338。在本实施方式中，纵向联接3338与下纵向梁3337和轨道支撑座339之间通过铆钉方式连接，在其它实施方式中，可通过焊接或者螺钉连接等方式进行连接。

所述轨道支撑座339上设置有分别与所述两下纵向梁3337相对两支撑板3391。在本实施方式中，所述轨道支撑座339为中空结构，在其它实施方式中，也可以设置为实心结构，具体可以根据需要进行设置。

所述两走行轨3310分别设置于所述两支撑板3391上，作为集运小车的走行轨。

第二种轨道梁结构：

参见图5、图6和图7，轨道梁200包括：行走轨道和固定于所述行走轨道上的桁架支撑结构。

所述行走轨道包括两块侧封板27、顶板、第三轨214、至少两个环形加强筋26、两条走行轨217、两块走行板216、两条导向轨215。

所述两块侧封板27相对设置，所述顶板与所述两块侧封板27的上边缘固定连接。所述第三轨214位于所述两块侧封板27之间，且固定于所述顶板上，所述第三轨214具体为供电轨。

所述至少两个环形加强筋26分别固定于所述两块侧封板27上，在本实施方式中，所述环形加强筋26为多个，分为两组分别固定于两块侧封板27上，每组环形加强筋26相邻的两个环形加强筋26相互固定连接。通过设置所述至少两个环形加强筋26，以增加所述两块侧封板27的刚度。

所述两条走行轨217分别固定于所述至少两个环形加强筋26上远离所述顶板的一端，并与所述顶板相对设置。所述两条走行轨217平行设置，且其间具有滑槽。

所述两块走行板216分别固定于所述两条走行轨217之上，以供悬挂式单轨车辆的滑轮在所述两块走行板216上滑动。

所述两条导向轨215分别固定与所述两块侧封板27相对的两个侧面上，用于提供悬挂式单轨车辆行走的导向。

在本实施方式中，所述行走轨道还包括至少两条横梁212，所述至少两条横梁212分别固定于所述顶板的两端，且所述至少两条横梁212分别与所述至少两个环形加强筋26固定连接。

另外，所述行走轨道还包括多个筋板213，所述多个筋板213一端与所述横梁212固定连接，另一端与所述环形加强筋26连接，通过设置所述筋板213，增强所述横梁212和所述环形加强筋26之间连接的稳定性。

所述桁架支撑结构包括两条上纵向梁21、两条下纵向梁25、多个竖向联接板23、多条横联210。

两条下纵向梁25平行设置，分别固定与所述至少两个环形加强筋26上远离所述两条走行轨217的一端。所述两条上纵向梁21平行设置于与所述顶板平行的平面内，并且与所述两条下纵向梁25平行。

所述多个竖向联接板23的两端分别固定连接于所述两条上纵向梁21和所述两条下纵向梁25上。

所述多条横联210两端分别固定于所述两条上纵向梁21上。

所述桁架支撑结构还包括多个第一竖向斜联22、多个第二竖向斜联24、多个上平纵联29、多个斜联211。

所述多个第一竖向斜联22中的每个第一竖向斜联的两端分别倾斜地固定连接于所述两条上纵向梁21和所述两条下纵向梁25上。所述多个第一竖向斜联22中的每个第一竖向斜联分别位于所述多个竖向联接板23中的两个相邻的竖向联接板23之间，且两端与所述两个相邻的竖向联接板23固定连接。所述多个第一竖向斜联22中相邻的两个第一竖向斜联22的倾斜方向相反。

所述多个第二竖向斜联24中的每个第二竖向斜联24的两端分别倾斜地固定连接于所述两条上纵向梁21的端部和位于所述两条下纵向梁25的端部的竖向联接板23固定连接。

多个上平纵联29中每个上平纵联29分别倾斜地设置于多条横联210中相邻的两条横联210之间，且两端分别固定于所述两条上纵向梁21上。多个上平纵联29中相邻的两条上平纵联29的倾斜方向相反。

多个斜联211中每条斜联211的一端固定于所述两条上纵向梁21中位于一侧的上纵向梁21上，另一端固定于所述两条下纵向梁25位于另一侧的下纵向梁25上。

以下对货运动车进行详细说明，如图8-图9，货运动车20包括货运动车转向架、连接于货运动车转向架下面的悬挂装置10及连接于悬挂装置10下面的货物装载器件集成吊具，货物装载器件集成吊具的下端连接货物装载器件。本实施例采用超级电容供电方式。货运动车转向架包括转向架构架12，该转向架构架12采用焊接结构，转向架构架12的前、后端分别通过焊接方式连接有两个齿轮箱13，各齿轮箱13的左、右侧对称设置有两个输出轴14，各输出轴14上分别安装有走行轮15。货运动车转向架通过四个走行轮15在轨道梁200的内腔下表面上行驶，两个齿轮箱13的前、后端分别通过螺栓连接两个构架中间连接组成16，两个构架中间连接组成16的前、后端与控制货运动车转向架行驶的两个牵引电机17的外壳通过螺栓连接在一起。货运动车转向架的下端通过悬挂装置穿过所述开口与货物装载器件集成吊具连接，所述货物装载器件集成吊具的下端与货物装载器件连接；所述货运动车控制器与所述牵引电机连接。各牵引电机17的外壳左、右侧下部对称焊接有两个导向轮安装座18，两个导向轮安装座18上分别安装有导向轮19，轨道梁200的内腔左、右侧壁分别设有导向轨215，两个导向轮19分别沿两个导向轨215前后移动，各走行轮15和导向轮19均采用橡胶轮胎，转向架构架12的下端通过悬挂装置10与货物装载器件集成吊具连接，货物装载器件集成吊具的下端连接货物装载器件。

使用时，通过四个货运动车转向架在两个轨道梁200上行驶，可以带动吊挂在其下方的两个货物装载器件沿轨道梁200的方向移动，其通过电动控制轻松实现货物装载器件的运输，各货运动车转向架的四个走行轮15保证在轨道梁200上平稳行驶，各货运动车转向架的四个导向轮19沿其所在导向轨215上前、后移动实现货物装载器件的运输，导向轮19的设置可以保证货运动车转向架的平稳转向，而走行轮15和导向轮19均采用橡胶轮胎，使货运动车转向架在运行时能够达到减震缓冲的效果，同样采用橡胶轮胎使车辆具有良好的加速、减速性能及较强的爬坡能力，降低了车辆的噪音及轨道梁200的震动，且对地形复杂的港口有较好的适应性；由于轨道***1可设置于隔离带中，而多列货运动车20分别在两个轨道梁200上相向运行，其充分利用空中空间，同时不影响港口内部地面作业，能够充分利用码头现有资源进行自动化改造，解决现***头拥堵、场地不足、运输效率不高等问题，从而实现高效、低成本、环保的货物装载器件快捷智能运输，并且该运输***结构简单、安全可靠；并且安装的轨道梁200及四个货运动车转向架结构简单紧凑，不占用多余空间，而轨道梁200的结构同时也满足了结构简单，方便货运动车转向架在其上安全移动。该实施例中轨道梁200还可以选择用C型槽钢结构的轨道梁，都属于本发明保护的范围。

参见图10-图11，对货运动车20中悬挂装置的结构进行说明，悬挂装置10包括中心销2221，中心销2221的上端与转向架构架12的下端连接，中心销2221的下端连接有连接座2222，连接座2222通过多个第一销轴2223与两个悬挂臂2224连接，两个悬挂臂2224的下端通过多个第二销轴2225与安装座2226连接，安装座2226与货物装载器件集成吊具连接。

对本发明实施例的结构进行更进一步说明，本发明实施例还包括：

转接装置30，将货物装载器件装载上货运动车20或将货物装载器件从货运动车20上卸下；

转接装置控制器，对转接装置30的工作进行控制；

在这种情况下，处理器，与转接装置控制器连接，以通过转接装置控制器控制转接装置30将货物装载器件从运输工具转送到货运动车20下并装载上货运动车20，或将货物装载器件从货运动车20上卸下并运送到运输工具。

本发明实施例提供了三种结构的转接装置30。

参见图12和图13，第一种转接装置30包括底架99、升降机构92、升降台910、升降驱动装置914、多个行走轮93和走行驱动装置94、平移装置917；升降机构92连接于底架99和升降台910之间；升降驱动装置914与升降机构92连接，驱动升降机构92带动升降台910上升或者下降；多个行走轮93固定于底架99之下；走行驱动装置94固定于底架99上，与行走轮93连接，转接装置控制器与升降驱动装置914和走行驱动装置94连接。

具体地，转接装置30还包括第一检测装置、第二检测装置及第三检测装置；在第一检测装置检测到升降台910上有货物装载器件时，处理器通过转接装置控制器控制控制走行驱动装置94启动；在第二检测装置检测到行走轮93行走预设时间时，说明转接装置30已运行到卸货点，处理器通过转接装置控制器控制控制走行驱动装置94停止，并控制升降驱动装置914启动；在第三检测装置检测到升降驱动装置914启动时间达到预设时间时，说明升降台910已到达卸货工位，处理器通过转接装置控制器控制控制升降驱动装置914停止。

在本实施例中，升降台910上与升降机构92相背的表面上设置有卡设于货物装载器件的底部的第一锁头组911、第二锁头组912，第二锁头组912位于第一锁头组911的外侧，第二锁头组912的高度高于第一锁头组911。升降台910上与升降机构92相背的表面上两端设置有两凸梁913，第二锁头组912设置于两凸梁913上。第一锁头组911和第二锁头组912分别为四个凸点。

对底架99的结构进行说明，底架99包括至少两端梁98、至少两侧梁97、多个横梁和底板916，至少两端梁98的两端分别连接至少两测梁97的两端，多个横梁设置于至少两端梁98之间，且两端分别与至少两侧梁97连接。底板916固定于所述至少两端梁98、至少两侧梁97、多个横梁之上。在其它实施方式中，也可以不设置所述底板916。进一步地，在本实施方式中，多个行走轮93运行方向与端梁98的长方向平行。

行走轮93可以采用橡胶轮或万向轮，转运装置的动能提供方式可由超级电容供电，在起始位置或指定位置布置速冲电桩。

参见图14，第二种转接装置30包括传送机构32、传送机构驱动装置、抓取机构31、抓取机构驱动装置、升降机构33及升降机构驱动装置；传送机构驱动装置与传送机构32连接；抓取机构驱动装置与抓取机构31连接；升降机构驱动装置与升降机构33连接；抓取机构31将货物装载器件放置在传送机构32上；传送机构32将货物装载器件输送到升降机构33处；升降机构33将货物装载器件托起或放下；将货物装载器件装载上货运动车20或将货物装载器件从货运动车20上卸下；转接装置控制器与传送机构驱动装置、抓取机构驱动装置、升降机构驱动装置连接。

在本实施例中，传送机构32包括：第一框架18、链条、第一转轴组、第一滚轮组19及动力输出装置；第一转轴组设置在第一框架18上；第一滚轮组19中的各滚轮套在第一转轴组中对应的转轴上，并与转轴限位连接；第一转轴组中的转轴上有齿轮；链条套在齿轮上，带动第一转轴组中的各转轴转动；动力输出装置的动力输出端与链条连接。转接装置控制器与动力输出装置连接。

升降机构33至少包括：伸缩机构和基座；伸缩机构的伸缩端与基座连接。

其中，基座至少包括：第二框架21、第二转轴组及第二滚轮组22；伸缩机构的伸缩端与第二框架21连接；第二转轴组设置在第二框架21上；第二滚轮组22中的各滚轮套在第二转轴组中对应的转轴上，并与转轴限位连接。

进一步地，基座还至少包括：用于感应货物装载器件是否到达预定地点的感应元件；感应元件设置在基座上。感应元件与转接装置控制器连接。

在本实施例中，感应元件包括：位移传感器和/或红外传感器。

对抓取机构31的结构进行说明，抓取机构31至少包括：伸缩臂23、第一支撑杆24、第二支撑杆25、第一伸缩杆26、第二伸缩杆27、第三伸缩杆28及吊具29；第一支撑杆24的第一端与第一框架18固定连接，第一支撑杆24的第二端与第二支撑杆25的第一端铰接；第二支撑杆25的第二端与伸缩臂23铰接；第一伸缩杆26的第一端与第一框架18固定连接，第一伸缩杆26的第二端与第二支撑杆25铰接；第二伸缩杆27的第一端与第二支撑杆25的第一端铰接，第二伸缩杆27的第二端与伸缩臂23的第一端铰接；第三伸缩杆28的第一端与伸缩臂23的第一端固定连接，第三伸缩杆28的第二端与伸缩臂23的第二端固定连接；伸缩臂23的第二端与吊具29连接。

更进一步地，升降机构33还至少包括：用于感应伸缩机构的伸缩量的测距元件；测距元件设置在伸缩机构和/或基座上。测距元件与转接装置控制器连接。

参见图15，第三种转接装置800至少包括：抓取机构及升降机构；抓取机构将货物装载器件放置在升降机构上；升降机构将货物装载器件托起或放下。处理器与传送机构、抓取机构、升降机构通讯连接。

对升降机构的结构进行说明，升降机构至少包括：伸缩机构83和基座；伸缩机构83的伸缩端与基座连接。

对基座的结构进行说明，基座至少包括：框架84及支撑台85；伸缩机构83的伸缩端与框架84连接；支撑台85设置在框架84上。

对基座的结构进行进一步说明，基座还至少包括：用于感应货物装载器件是否到达预定地点的感应元件；感应元件设置在基座上。感应元件的信号输出端与处理器的信号输入端连接。

在本实施例中，感应元件包括：位移传感器和/或红外传感器等。

对升降机构的结构进行进一步说明，升降机构还至少包括：用于感应伸缩机构83的伸缩量的测距元件；测距元件设置在伸缩机构83和/或基座上。

对抓取机构的结构进行说明，抓取机构至少包括：伸缩臂86、第一支撑杆87、第二支撑杆88、第一伸缩杆89、第二伸缩杆810、第三伸缩杆811及吊具812；第一支撑杆87的第一端与第一框架81固定连接，第一支撑杆87的第二端与第二支撑杆88的第一端铰接；第二支撑杆88的第二端与伸缩臂86铰接；第一伸缩杆89的第一端与第一框架81固定连接，第一伸缩杆89的第二端与第二支撑杆88铰接；第二伸缩杆810的第一端与第二支撑杆88的第一端铰接，第二伸缩杆810的第二端与伸缩臂86的第一端铰接；第三伸缩杆811的第一端与伸缩臂86的第一端固定连接，第三伸缩杆811的第二端与伸缩臂86的第二端固定连接；伸缩臂86的第二端与吊具812连接。

在本实施例中，第一伸缩杆89、第二伸缩杆810和第三伸缩杆811可以是气压杆，也可以是液压杆，本发明实施例对伸缩杆的驱动方式不做出具体的限制。

为了实现本发明实施例的报警功能，还至少包括：报警设备；报警设备的信号输入端与处理器的信号输出端通讯连接。

参见图16和图17，对本发明实施例的结构进行说明，还至少包括：悬挂式单轨车辆道岔***100；悬挂式单轨车辆道岔***100包括：

支撑架117；

悬架112，可移动地设置在支撑架117上；

驱动装置116，固定于支撑架117上，用于驱动悬架112在支撑架117上移动；

直线导轨111和弧形导轨113，悬设于悬架112上，并能够相对于支撑架117移动，直线导轨111和弧形导轨113用于与运输携带货物装载器件的货运动车的运输轨道对接；

轨道***控制器与驱动装置116连接，处理器通过轨道***控制器控制驱动装置116。

其中，支撑架117包括相对设置的两门型框架171和支撑梁172，支撑梁172固定于两门型框架171的一端，驱动装置116固定于支撑梁172上，悬架112可移动地设置于两门型框架171上。

本发明实施例提供了三种驱动装置116的结构。

其中，第一种结构的驱动装置116包括电机161和丝杆162，电机161固定于支撑梁172上，丝杆162一端与电机161连接，另一端与悬架112螺纹连接。

第二种结构的驱动装置116包括电机161和丝杆162，电机161固定于支撑架117上，丝杆162一端与电机161连接，另一端与悬架112螺纹连接。

第三种结构的驱动装置116为液钢或气缸，液钢或气缸的缸体固定于支撑架117上，液钢或气缸的活塞杆固定于悬架112上。

本发明实施例提供了两种悬架112的结构。

其中，第一种结构的悬架112包括支撑框架121、弧形支撑梁组件122、直线支撑梁组件123以及多个连接件124，支撑框架121与驱动装置116连接，支撑框架121的两端分别可移动地设置于两门型框架171上，弧形支撑梁组件122和直线支撑梁组件123并列固定在支撑框架121上，多个连接件124分别连接直线支撑梁和直线轨道以及弧形支撑梁和弧形轨道。

第二种结构的悬架112包括支撑框架121、弧形支撑梁组件122、直线支撑梁组件123以及多个连接件124，支撑框架121与驱动装置连接，支撑框架121可移动地设置于支撑架117上，弧形支撑梁组件122和直线支撑梁组件123并列固定在支撑框架121上，多个连接件124分别连接直线支撑梁和直线轨道以及弧形支撑梁和弧形轨道。

对两门型框架171的结构进行说明，两门型框架171上分别设置有轮轨173，支撑框架121上设置走行轮1211，走行轮1211设置于轮轨173上，并在驱动装置116启动时，走行轮1211可沿轮轨173移动。两门型框架171上分别开设滑槽，支撑框架121部分设置于滑槽内，在驱动装置116启动时，支撑框架121可在滑槽内移动。

通过本发明实施例将货物装载器件从港口货物装载器件码头运输至铁路、公路或航空等货物装载器件物流中心的货物装载器件接驳作业控制流程如下：

(1)处理器接收C0001号货物装载器件的运输任务，根据货物装载器件的运输量和运输地点等信息编制货运动车调度计划和货运动车的运行线路(假定货运动车20的车号为D0001，运行线路为L0001)。

(2)处理器将D0001号货运动车的运行线路L0001和运行时间T0001等信息发送至轨道***控制器，确定在T0001时间段内L0001线路是否具备货运动车的通行条件。当具备D0001号货运动车的通行条件时，设定L0001线路的闭塞区间，并将确认信息反馈至处理器；当不具备D0001号货运动车的通行条件时，轨道***将L0001线路不具备D0001号货运动车在T0001时间段内通行的实际情况反馈给处理器，处理器再重新制定货运动车的调度计划。

(3)在确定L0001段线路在T0001时间段内具备D0001号货运动车的通行条件时，处理器向货运动车控制器和转接装置控制器发出运行指令。货物装载器件运输车辆将C0001号货物装载器件运输至货物装载器件装箱点。同时，D0001号货运动车采用无人驾驶的方式，自动运行至C0001号货物装载器件运输装箱点停车待命。

(4)处理器发送信号到转接装置控制器对转运车辆40上的货物装载器件进行抓取，并启动自带的升降机构33将C0001号货物装载器件举升至适当高度。同时，测距元件将检测C0001号货物装载器件的高度和角件的位置是否满足货运动车的货物装载器件集成吊具对C0001号货物装载器件角件的锁固要求。当不满足要求时，转接装置控制器将该不符合的信息反馈至处理器。处理器将重新向转接装置控制器发送控制指令，转接装置的升降机构33重新调整C0001号货物装载器件的高度和位置，直至满足要求为止。

(5)在确认C0001号货物装载器件的高度和角件的位置满足货运动车的货物装载器件集成吊具对C0001号货物装载器件角件的锁固要求时，处理器发送信号到货运动车控制器，控制货运动车的货物装载器件集成吊具锁固C0001号货物装载器件的角件。

(6)处理器在确认C0001号货物装载器件装载工作完成，并具备运输条件后，向轨道***发出D0001号货运动车的通行指令。若轨道***向处理器确认D0001号货运动车已具备通行条件时，处理器通知D0001号货运动车自动向C0001号货物装载器件的卸箱点运行。同时，处理器向位于卸箱点的转接装置控制器发出卸载和转运C0001号货物装载器件的转接任务和接箱信息。

(7)当D0001号货运动车到达C0001号货物装载器件卸箱点时，货运动车行走检测装置向处理器报告D0001号货运动车的停车状态。处理器在确认可以卸载C0001号货物装载器件时，通知转接装置控制器启动自动升降机构33升高至适当高度托住C0001号货物装载器件。同时，通过测距部件确认转接装置30的自动升降机构33升起的高度是否满足C0001号货物装载器件的卸载要求。当转接装置30的自动升降机构33升起的高度满足C0001号货物装载器件的卸载要求时，处理器将命令货运动车上的吊具解锁。转接装置30的自动升降机构33缓慢下降，并根据控制指令将C0001号货物装载器件卸载至转接装置30的传送机构32上。

(8)在确认C0001号货物装载器件卸载完成后，处理器发送信号到转接装置控制器，控制其抓取机构31将C0001号货物装载器件装载至预先停靠在该位置的转运车辆40上。处理器将C0001号货物装载器件装的运输状态和发货信息发送至该货物装载器件的货主或代理人，C0001号货物装载器件装多式联运转接工作结束。

通过本发明实施例将货物装载器件从公路、铁路或航空货物装载器件物流中心转运至货物装载器件港口的运输过程与上述实施例一基本相同，此处不再赘述。

【技术效果】

通过处理器与货运动车控制器连接，以通过货运动车控制器控制货运动车20的转锁机构与货物装载器件连接或分离，并控制货运动车20的走行轮在轨道梁上移动，从而实现了港口和铁路、航空物流中心之间的多式联运。

本发明实施例借助于空中轨道***，实现了各种货物装载器件集散中心之间的互联互通，实现铁路、水运、公路、航空等物流体系之间的有机衔接，完全达到“零距离换乘、无缝化衔接”要求，可以充分释放地面交通运输能力。本发明实施例完全契合国家大力发展多式联运的战略，为货物装载器件多式联运智能、高效转运提供了一种整体解决方案。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (8)

1.一种多式联运互通控制***，其特征在于，至少包括：

轨道***；

货运动车，可移动地设置在所述轨道***的轨道梁上；

轨道***控制器，用于监测所述轨道***是否具备所述货运动车的运行条件；

货运动车控制器，与所述货运动车连接；

处理器，与所述货运动车控制器和轨道***控制器连接，以在监测到所述轨道***具备所述货运动车的运行条件时，通过所述货运动车控制器控制所述货运动车在所述轨道梁上移动；

所述***还包括：

转接装置，将货物装载器件装载上所述货运动车或将货物装载器件从所述货运动车上卸下；

转接装置控制器，对所述转接装置的工作进行控制；

所述处理器，与所述转接装置控制器连接，以通过所述转接装置控制器控制所述转接装置将货物装载器件从运输工具转送到货运动车下并装载上所述货运动车，或将货物装载器件从所述货运动车上卸下并运送到所述运输工具；

所述转接装置包括底架、升降机构、升降台、升降驱动装置、多个行走轮和走行驱动装置；所述升降机构连接于所述底架和所述升降台之间；所述升降驱动装置与所述升降机构连接；所述多个行走轮固定于所述底架之下；所述走行驱动装置固定于所述底架上，与所述行走轮连接，所述转接装置控制器与所述升降驱动装置和所述走行驱动装置连接。

2.如权利要求1所述的多式联运互通控制***，其特征在于，每列所述货运动车包括支撑在轨道梁内腔下表面的货运动车转向架，所述货运动车转向架包括转向架构架，所述转向架构架的前、后端分别连接有齿轮箱，各所述齿轮箱的左、右侧对称设置有两个输出轴，各所述输出轴上分别安装有走行轮，所述货运动车转向架通过四个走行轮在轨道梁上行驶，两个所述齿轮箱的前、后端分别与两个构架中间连接组成连接，两个所述构架中间连接组成的前、后端与控制货运动车转向架行驶的两个牵引电机连接，所述货运动车转向架的下端通过悬挂装置穿过开口与货物装载器件集成吊具连接，所述货物装载器件集成吊具的下端与货物装载器件连接；所述货运动车控制器与所述牵引电机连接。

3.如权利要求2所述的多式联运互通控制***，其特征在于，各所述牵引电机的外壳左、右侧下部对称连接有两个导向轮安装座，两个所述导向轮安装座上分别安装有导向轮，所述轨道梁的开口左、右侧壁分别设有导向轨，两个所述导向轮分别沿两个导向轨移动。

4.如权利要求3所述的多式联运互通控制***，其特征在于，所述悬挂装置包括中心销，所述中心销的上端与转向架构架的下端连接，所述中心销的下端连接有连接座，所述连接座通过多个第一销轴与两个悬挂臂连接，两个所述悬挂臂的下端通过多个第二销轴与安装座连接，所述安装座与货物装载器件集成吊具连接。

5.如权利要求1所述的多式联运互通控制***，其特征在于，所述转接装置还包括第一检测装置、第二检测装置及第三检测装置；在所述第一检测装置检测到所述升降台上有货物装载器件时，所述处理器通过所述转接装置控制器控制所述走行驱动装置启动；在所述第二检测装置检测到所述行走轮行走预设时间时，所述处理器通过所述转接装置控制器控制所述走行驱动装置停止，并控制所述升降驱动装置启动；在所述第三检测装置检测到所述升降驱动装置启动时间达到预设时间时，所述处理器通过所述转接装置控制器控制所述升降驱动装置停止。

6.如权利要求1所述的多式联运互通控制***，其特征在于，所述转接装置包括传送机构、传送机构驱动装置、抓取机构、抓取机构驱动装置、升降机构及升降机构驱动装置；所述传送机构驱动装置与所述传送机构连接；所述抓取机构驱动装置与所述抓取机构连接；所述升降机构驱动装置与所述升降机构连接；所述抓取机构将货物装载器件放置在所述传送机构上；所述传送机构将所述货物装载器件输送到所述升降机构处；所述升降机构将所述货物装载器件托起或放下；将货物装载器件装载上所述货运动车或将货物装载器件从所述货运动车上卸下；所述转接装置控制器与所述传送机构驱动装置、所述抓取机构驱动装置、所述升降机构驱动装置连接。

7.如权利要求6所述的多式联运互通控制***，其特征在于，所述传送机构包括：第一框架、链条、第一转轴组、第一滚轮组及动力输出装置；所述第一转轴组设置在所述第一框架上；所述第一滚轮组中的各滚轮套在所述第一转轴组中对应的转轴上，并与所述转轴限位连接；所述第一转轴组中的转轴上有齿轮；所述链条套在所述齿轮上，带动所述第一转轴组中的各转轴转动；所述动力输出装置的动力输出端与所述链条连接；所述转接装置控制器与所述动力输出装置连接。

8.如权利要求1-7中任一项所述的多式联运互通控制***，其特征在于，还至少包括：悬挂式单轨车辆道岔***；所述悬挂式单轨车辆道岔***包括：

支架；

悬架，可移动地设置在所述支架上；

驱动装置，固定于所述支架上，用于驱动所述悬架在所述支架上移动；

直线导轨和弧形导轨，悬设于所述悬架上，并能够相对于所述支架移动，所述直线导轨和所述弧形导轨用于与运输携带货物装载器件的货运动车的运输轨道对接；

所述轨道***控制器与所述驱动装置连接，所述处理器通过所述轨道***控制器控制所述驱动装置。