CN106597371A - 室内人员定位监护***及方法 - Google Patents

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CN106597371A CN201611196072.3A CN201611196072A CN106597371A CN 106597371 A CN106597371 A CN 106597371A CN 201611196072 A CN201611196072 A CN 201611196072A CN 106597371 A CN106597371 A CN 106597371A
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陈学凯
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Shanghai Gongjin Communication Technology Co Ltd
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Shanghai Gongjin Communication Technology Co Ltd
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Abstract

本发明涉及一种室内人员定位监护***及方法，包括参考标签，用于确定RFID有源标签的位置；RFID有源标签，用于根据所述的RFID有源标签与所述的参考标签的相对位置关系，确定室内人员的位置；RFID阅读器，用于采集所述的RFID有源标签的位置信息，并向ZigBee‑HGU网关发送该位置信息；ZigBee‑HGU网关，用于接受所述的RFID阅读器的信息，并将该信息发送至PC端。采用该***及方法，低成本、低功耗、组网简单、布设方便等优点，非常适合室内人员的定位，发展前景将同计算机、互联网一样，融入人们日常生活中的每个角落，给人们的生活带来方便和快捷，所以本***具有极大的研究意义和市场价值，具有广泛的应用范围。

Description

室内人员定位监护***及方法
技术领域
本发明涉及通信技术领域，尤其涉及无线通信技术领域，具体是指一种室内人员定位监护***及方法。
背景技术
目前，对于室内的定位技术主要是基于：红外定位、超声波定位、蓝牙技术定位、网络定位、RFID射频识别定位以及ZigBee技术的定位等等。在信息化建设的全球化浪潮中，物联网技术表现突出，而物联网关键两大技术射频识别和ZigBee运用的领域越来越宽广。ZigBee技术是一种新生的双向无线通信技术，便于网络的维护和容量扩展，而且还具有布置易和网络自愈能力强的优点，ZigBee技术在无线通信网络中优于其它无线技术，且擅长无线控制，可以自组多跳网，实现点对点、点对多点等无线通信，该技术主要用于近距离、传输速率要求不高的设备之间的数据通信。因此，ZigBee通信技术被广泛应用在搭建灵活的无网络方面，所以结合两者技术优势设计新的室内人员看护***。
现有的传统室内定位***，如图1所示，红外线技术：采用了离散红外技术来实现室内定位，直线视距和传输距离较短这两大主要缺点使其室内定位的效果很差，而且只适合短距离传播，而且容易被荧光灯或者房间内的灯光干扰，在精确定位上有局限性；超声波技术：主要采用反射式测距法，通过三角定位等算法确定物体的位置，即发射超声波并接收由被测物产生的回波，根据回波与发射波的时间差计算出待测距离，超声波定位抗干扰能力差，定位范围较小；超宽带或者蓝牙等基于网络设备的定位精度不足，GPRS等传统卫星定位***虽然可以高精度定位但是仅限于室外。所以本发明融合了多种网络，扩大了室内定位范围，也提高了对目标的定位精度。
发明内容
本发明的目的是克服了上述现有技术的缺点，提供了一种能够实现扩大室内定位范围，提高定位精度的室内人员定位监护***及方法。
为了实现上述目的，本发明具有如下构成：
该室内人员定位监护***，包括：
参考标签，用于确定RFID有源标签的位置；
RFID有源标签，用于根据所述的RFID有源标签与所述的参考标签的相对位置关系，确定室内人员的位置；
RFID阅读器，用于采集所述的RFID有源标签的位置信息，并向ZigBee-HGU网关发送该位置信息；
ZigBee-HGU网关，用于接受所述的RFID阅读器的信息，并将该信息发送至PC端。
较佳地，所述的RFID有源标签包括第一射频模块、第一信号处理模块和第一控制模块，所述的第一射频模块分别与所述的第一信号处理模块和所述的第一控制模块相连接，所述的第一信号处理模块与所述的第一控制模块相连接。
更佳地，所述的第一射频模块还包括第一功率放大器单元、第一调制解调器单元、第一滤波器单元和第一射频振荡器单元，所述的第一功率放大器单元分别与所述的第一调制解调器单元和第一滤波器单元相连接，所述的第一调制解调器单元分别与所述的第一信号处理模块和所述的第一射频振荡器单元相连接，所述的第一滤波器单元与第一天线相连接。
更佳地，所述的第一信号处理模块还包括第一交流直流转换单元、第一编解码纠错单元和第一加解密单元，所述的第一交流直流转换单元分别与所述的第一射频模块和所述的第一编解码纠错单元相连接，所述的第一加解密单元分别与所述的第一编解码纠错单元和所述的第一控制模块相连接。
更佳地，所述的第一控制模块还包括第一微控制单元、第一时钟电路单元和第一存储单元，所述的第一微控制单元分别与所述的第一时钟电路单元、所述的第一存储单元和所述的第一信号处理模块相连接。
较佳地，所述的RFID阅读器包括RFID射频模块、第二信号处理模块和第二控制模块，所述的RFID射频模块分别与所述的第二信号处理模块和所述的第二控制模块相连接，所述的第二信号处理模块与所述的第二控制模块相连接。
更佳地，所述的RFID射频模块还包括第二射频振荡器单元、第一射频处理器单元、第一前置放大器单元和第一射频接收机单元，所述的第二射频振荡器单元分别与所述的第一射频处理器单元和所述的第一射频接收机单元相连接，所述的第一射频接收机单元分别与所述的第一射频处理器单元和所述的第一前置放大器单元相连接，所述的第一前置放大器单元与所述的第二信号处理模块相连接，所述的第一射频处理器单元和所述的第一射频接收机单元均与第二天线相连接。
更佳地，所述的第二信号处理模块还包括第二交流直流转换单元、第二编解码纠错单元和第二加解密单元，所述的第二交流直流转换单元分别与所述的第二射频模块和所述的第二编解码纠错单元相连接，所述的第二加解密单元分别与所述的第二编解码纠错单元和所述的第二控制模块相连接。
更佳地，所述的第二控制模块还包括第二微控制单元、第二时钟电路单元、第二存储单元和SPI接口单元，所述的第二微控制单元分别与所述的第二时钟电路单元、所述的SPI接口单元、所述的第二存储单元和所述的第二信号处理模块相连接。
较佳地，所述的ZigBee-HGU网关包括ZigBee射频模块、第三信号处理模块、第三控制模块、传感器模块、第二射频模块、第四信号处理模块和第四控制模块，所述的第三信号处理模块分别与所述的ZigBee射频模块和所述的第三控制模块相连接，所述的第四信号处理模块分别与所述的第二射频模块和所述的第四控制模块相连接。
更佳地，所述的ZigBee射频模块还包括第二功率放大器单元、第二调制解调器单元、第二滤波器单元和第三射频振荡器单元，所述的第二功率放大器单元分别与所述的第二调制解调器单元和第二滤波器单元相连接，所述的第二调制解调器单元分别与所述的第三信号处理模块和所述的第三射频振荡器单元相连接，所述的第二滤波器单元与第三天线相连接。
更佳地，所述的第三信号处理模块还包括第三交流直流转换单元、第三编解码纠错单元和第三加解密单元，所述的第三交流直流转换单元分别与所述的ZigBee射频模块和所述的第三编解码纠错单元相连接，所述的第三加解密单元分别与所述的第三编解码纠错单元和所述的第三控制模块相连接。
更佳地，所述的第三控制模块还包括第三微控制单元、第三时钟电路单元、第三存储单元和第一串行接口单元，所述的第三微控制单元分别与所述的第三时钟电路单元、所述的第三存储单元和所述的第三信号处理模块相连接，所述的第一串行接口单元与所述的第四控制模块相连接。
更佳地，所述的传感器模块还包括第四交流直流转换单元和传感器单元，所述的第四交流直流转换单元与所述的传感器单元相连接。
更佳地，所述的第二射频模块还包括第四射频振荡器单元、第二射频处理器单元、第二前置放大器单元和第二射频接收机单元，所述的第四射频振荡器单元分别与所述的第二射频处理器单元和所述的第二射频接收机单元相连接，所述的第二射频接收机单元分别与所述的第二射频处理器单元和所述的第二前置放大器单元相连接，所述的第二前置放大器单元与所述的第四信号处理模块相连接，所述的第二射频处理器单元和所述的第二射频接收机单元均与第四天线相连接。
更佳地，所述的第四信号处理模块还包括第五交流直流转换单元、第四编解码纠错单元和第四加解密单元，所述的第五交流直流转换单元分别与所述的第二射频模块和所述的第四编解码纠错单元相连接，所述的第四加解密单元分别与所述的第四编解码纠错单元和所述的第四控制模块相连接。
更佳地，所述的第四控制模块还包括第四微控制单元、第四时钟电路单元、第四存储单元和第二串行接口单元，所述的第四微控制单元分别与所述的第四时钟电路单元、所述的第四存储单元和所述的第四信号处理模块相连接，所述的第二串行接口单元与所述的第三控制模块相连接。
还包括一种基于上述***的RFID阅读器控制方法，所述的方法包括以下步骤：
(1)将RFID阅读器初始化；
(2)将协议栈初始化；
(3)判断申请入网是否成功，如果是，则继续步骤(4)，否则，继续步骤(2)；
(4)发送RFID标签信息；
(5)判断是否收到标签ACK，如果是，则继续步骤(6)，否则，继续步骤(4)；
(6)建立标签与所述的RFID阅读器的连接；
(7)进行读写操作；
(8)判断标签ACK的返回是否正确，如果是，则继续步骤(9)，否则，继续步骤(6)；
(9)通过SPI总线与ZigBee-HGU网关通信；
(10)判断是否需要停止通信，如果是，则结束本次通信，否则，继续步骤(7)。
较佳地，所述的步骤(4)之前，还包括以下步骤：
(4-1)进入休眠模式；
(4-2)判断是否激活RFID阅读器，如果是，则继续步骤(4)，否则，继续步骤(4-1)。
较佳地，所述的步骤(6)与步骤(7)之间，还包括步骤(6-1)：
(6-1)进行防冲突操作。
还包括一种基于上述***的ZigBee组网控制方法，所述的方法包括以下步骤：
(1)网关节点上电后，扫描信道能量以避开被占用信道，选择合适信道，同时为网络选择16位PAN-ID初始化网络，网关周期性广播Beacon Request包以通知周围可能存在的节点加入网络，网关节点一直保持在激活状态；
(2)网络建立后，路由节点检测周边的信道能量，扫描到信道能量大于门限值时，路由节点周期地发送Beacon Request包，等待网关节点的应答信号；
(3)网关收到路由节点的Beacon Request包后，发送包含本身MAC地址的超帧，以此作为点对点通信的依据；
(4)路由节点接收到超帧，将网关的MAC地址保存，并依此地址向网关发送Association Request请求加入网络，当路由节点再次收到网关的MAC层确认帧后，立刻向网关发送分配16位网络短地址的请求；
(5)网关在收到请求后，经过NWK层的处理为其分配唯一网络短地址，然后将该网络短地址发送至路由节点；
(6)路由节点接收到短地址后，与网关进行APL层通信，路由节点加入网络。
还包括一种基于上述***的室内人员定位监护方法，所述的方法包括以下步骤：
(1)在室内区域的四个角落布置阅读器终端节点，并将参考标签均匀布置与室内区域；
(2)设阅读器终端节点的数量为m，待定位的RFID有源标签的数量为n，参考标签的数量为k，待定位的RFID有源标签的信号强度为S，参考标签的信号强度为θ，根据以下公式计算某一被m个阅读器终端节点测得的RFID有源标签的信号强度矢量
(3)根据以下公式计算参考标签的信号强度矢量：
(4)根据以下公式计算所有待定位的RFID有源标签的信号强度矢量与k个参考标签的信号强度矢量之间的欧氏距离E：
(5)根据以下公式计算待定位的RFID有源标签的位置坐标(x,y)：
其中wi是第i个最邻近参考标签的定位权重，
(6)根据以下公式计算参考标签的定位权重：
(7)根据以下公式计算室内定位算法的数据误差：
其中，(x0,y0)为待定位的RFID有源标签的真实坐标值。
较佳地，所述的步骤(7)之后，还包括步骤(8)：
(8)根据以下公式计算平均误差：
采用了该发明中的室内人员定位监护***及方法，有低成本、低功耗、组网简单、布设方便等优点，非常适合室内人员的定位，发展前景将同计算机、互联网一样，融入人们日常生活中的每个角落，给人们的生活带来方便和快捷，所以本***具有极大的研究意义和市场价值，具有广泛的应用范围。
附图说明
图1为现有技术的室内定位技术的示意图。
图2为本发明的室内人员定位监护***的结构示意图。
图3为本发明的室内人员定位监护***的室内布局示意图。
图4为本发明的室内人员定位监护***的RFID有源标签的结构示意图。
图5为本发明的室内人员定位监护***的RFID阅读器的结构示意图
图6为本发明的室内人员定位监护***的ZigBee-HGU网关的结构示意图
图7为本发明的RFID阅读器控制方法的流程图。
图8为本发明的ZigBee组网控制方法的流程图。
图9为本发明的室内人员定位监护方法的布局示意图。
图10为本发明的室内人员定位监护***的室内定位监控分布的示意图。
图11为本发明的室内人员定位监护方法的室内定位监控的示意图。
具体实施方式
为了能够更清楚地描述本发明的技术内容，下面结合具体实施例来进行进一步的描述。
该室内人员定位监护***，包括：
参考标签，用于确定RFID有源标签的位置；
RFID有源标签，用于根据所述的RFID有源标签与所述的参考标签的相对位置关系，确定室内人员的位置；
RFID阅读器，用于采集所述的RFID有源标签的位置信息，并向ZigBee-HGU网关发送该位置信息；
ZigBee-HGU网关，用于接受所述的RFID阅读器的信息，并将该信息发送至PC端。
较佳地，所述的RFID有源标签包括第一射频模块、第一信号处理模块和第一控制模块，所述的第一射频模块分别与所述的第一信号处理模块和所述的第一控制模块相连接，所述的第一信号处理模块与所述的第一控制模块相连接。
更佳地，所述的第一射频模块还包括第一功率放大器单元、第一调制解调器单元、第一滤波器单元和第一射频振荡器单元，所述的第一功率放大器单元分别与所述的第一调制解调器单元和第一滤波器单元相连接，所述的第一调制解调器单元分别与所述的第一信号处理模块和所述的第一射频振荡器单元相连接，所述的第一滤波器单元与第一天线相连接。
更佳地，所述的第一信号处理模块还包括第一交流直流转换单元、第一编解码纠错单元和第一加解密单元，所述的第一交流直流转换单元分别与所述的第一射频模块和所述的第一编解码纠错单元相连接，所述的第一加解密单元分别与所述的第一编解码纠错单元和所述的第一控制模块相连接。
更佳地，所述的第一控制模块还包括第一微控制单元、第一时钟电路单元和第一存储单元，所述的第一微控制单元分别与所述的第一时钟电路单元、所述的第一存储单元和所述的第一信号处理模块相连接。
较佳地，所述的RFID阅读器包括RFID射频模块、第二信号处理模块和第二控制模块，所述的RFID射频模块分别与所述的第二信号处理模块和所述的第二控制模块相连接，所述的第二信号处理模块与所述的第二控制模块相连接。
更佳地，所述的RFID射频模块还包括第二射频振荡器单元、第一射频处理器单元、第一前置放大器单元和第一射频接收机单元，所述的第二射频振荡器单元分别与所述的第一射频处理器单元和所述的第一射频接收机单元相连接，所述的第一射频接收机单元分别与所述的第一射频处理器单元和所述的第一前置放大器单元相连接，所述的第一前置放大器单元与所述的第二信号处理模块相连接，所述的第一射频处理器单元和所述的第一射频接收机单元均与第二天线相连接。
更佳地，所述的第二信号处理模块还包括第二交流直流转换单元、第二编解码纠错单元和第二加解密单元，所述的第二交流直流转换单元分别与所述的第二射频模块和所述的第二编解码纠错单元相连接，所述的第二加解密单元分别与所述的第二编解码纠错单元和所述的第二控制模块相连接。
更佳地，所述的第二控制模块还包括第二微控制单元、第二时钟电路单元、第二存储单元和SPI接口单元，所述的第二微控制单元分别与所述的第二时钟电路单元、所述的SPI接口单元、所述的第二存储单元和所述的第二信号处理模块相连接。
较佳地，所述的ZigBee-HGU网关包括ZigBee射频模块、第三信号处理模块、第三控制模块、传感器模块、第二射频模块、第四信号处理模块和第四控制模块，所述的第三信号处理模块分别与所述的ZigBee射频模块和所述的第三控制模块相连接，所述的第四信号处理模块分别与所述的第二射频模块和所述的第四控制模块相连接。
更佳地，所述的ZigBee射频模块还包括第二功率放大器单元、第二调制解调器单元、第二滤波器单元和第三射频振荡器单元，所述的第二功率放大器单元分别与所述的第二调制解调器单元和第二滤波器单元相连接，所述的第二调制解调器单元分别与所述的第三信号处理模块和所述的第三射频振荡器单元相连接，所述的第二滤波器单元与第三天线相连接。
更佳地，所述的第三信号处理模块还包括第三交流直流转换单元、第三编解码纠错单元和第三加解密单元，所述的第三交流直流转换单元分别与所述的ZigBee射频模块和所述的第三编解码纠错单元相连接，所述的第三加解密单元分别与所述的第三编解码纠错单元和所述的第三控制模块相连接。
更佳地，所述的第三控制模块还包括第三微控制单元、第三时钟电路单元、第三存储单元和第一串行接口单元，所述的第三微控制单元分别与所述的第三时钟电路单元、所述的第三存储单元和所述的第三信号处理模块相连接，所述的第一串行接口单元与所述的第四控制模块相连接。
更佳地，所述的传感器模块还包括第四交流直流转换单元和传感器单元，所述的第四交流直流转换单元与所述的传感器单元相连接。
更佳地，所述的第二射频模块还包括第四射频振荡器单元、第二射频处理器单元、第二前置放大器单元和第二射频接收机单元，所述的第四射频振荡器单元分别与所述的第二射频处理器单元和所述的第二射频接收机单元相连接，所述的第二射频接收机单元分别与所述的第二射频处理器单元和所述的第二前置放大器单元相连接，所述的第二前置放大器单元与所述的第四信号处理模块相连接，所述的第二射频处理器单元和所述的第二射频接收机单元均与第四天线相连接。
更佳地，所述的第四信号处理模块还包括第五交流直流转换单元、第四编解码纠错单元和第四加解密单元，所述的第五交流直流转换单元分别与所述的第二射频模块和所述的第四编解码纠错单元相连接，所述的第四加解密单元分别与所述的第四编解码纠错单元和所述的第四控制模块相连接。
更佳地，所述的第四控制模块还包括第四微控制单元、第四时钟电路单元、第四存储单元和第二串行接口单元，所述的第四微控制单元分别与所述的第四时钟电路单元、所述的第四存储单元和所述的第四信号处理模块相连接，所述的第二串行接口单元与所述的第三控制模块相连接。
还包括一种基于上述***的RFID阅读器控制方法，所述的方法包括以下步骤：
(1)将RFID阅读器初始化；
(2)将协议栈初始化；
(3)判断申请入网是否成功，如果是，则继续步骤(4)，否则，继续步骤(2)；
(4)发送RFID标签信息；
(5)判断是否收到标签ACK，如果是，则继续步骤(6)，否则，继续步骤(4)；
(6)建立标签与所述的RFID阅读器的连接；
(7)进行读写操作；
(8)判断标签ACK的返回是否正确，如果是，则继续步骤(9)，否则，继续步骤(6)；
(9)通过SPI总线与ZigBee-HGU网关通信；
(10)判断是否需要停止通信，如果是，则结束本次通信，否则，继续步骤(7)。
较佳地，所述的步骤(4)之前，还包括以下步骤：
(4-1)进入休眠模式；
(4-2)判断是否激活RFID阅读器，如果是，则继续步骤(4)，否则，继续步骤(4-1)。
较佳地，所述的步骤(6)与步骤(7)之间，还包括步骤(6-1)：
(6-1)进行防冲突操作。
还包括一种基于上述***的ZigBee组网控制方法，所述的方法包括以下步骤：
(1)网关节点上电后，扫描信道能量以避开被占用信道，选择合适信道，同时为网络选择16位PAN-ID初始化网络，网关周期性广播Beacon Request包以通知周围可能存在的节点加入网络，网关节点一直保持在激活状态；
(2)网络建立后，路由节点检测周边的信道能量，扫描到信道能量大于门限值时，路由节点周期地发送Beacon Request包，等待网关节点的应答信号；
(3)网关收到路由节点的Beacon Request包后，发送包含本身MAC地址的超帧，以此作为点对点通信的依据；
(4)路由节点接收到超帧，将网关的MAC地址保存，并依此地址向网关发送Association Request请求加入网络，当路由节点再次收到网关的MAC层确认帧后，立刻向网关发送分配16位网络短地址的请求；
(5)网关在收到请求后，经过NWK层的处理为其分配唯一网络短地址，然后将该网络短地址发送至路由节点；
(6)路由节点接收到短地址后，与网关进行APL层通信，路由节点加入网络。
还包括一种基于上述***的室内人员定位监护方法，所述的方法包括以下步骤：
(1)在室内区域的四个角落布置阅读器终端节点，并将参考标签均匀布置与室内区域；
(2)设阅读器终端节点的数量为m，待定位的RFID有源标签的数量为n，参考标签的数量为k，待定位的RFID有源标签的信号强度为S，参考标签的信号强度为θ，根据以下公式计算某一被m个阅读器终端节点测得的RFID有源标签的信号强度矢量
(3)根据以下公式计算参考标签的信号强度矢量：
(4)根据以下公式计算所有待定位的RFID有源标签的信号强度矢量与k个参考标签的信号强度矢量之间的欧氏距离E：
(5)根据以下公式计算待定位的RFID有源标签的位置坐标(x，y)：
其中wi是第i个最邻近参考标签的定位权重，
(6)根据以下公式计算参考标签的定位权重：
(7)根据以下公式计算室内定位算法的数据误差：
其中，(x0,y0)为待定位的RFID有源标签的真实坐标值。
较佳地，所述的步骤(7)之后，还包括步骤(8)：
(8)根据以下公式计算平均误差：
基于目前的通信理论和技术基础，开发一种融合ZigBee和RFID技术的多网融合的新型智能家庭人员看护***。依据最新的ZigBee技术和新兴的RFID的通信特点，在现有硬件产品基础上整合Zigbee以及RFID专用芯片，通过对ZigBee协议栈的移植和二次设计，组建成具有自组、多跳、且低功耗的可以长距离传输控制的树状多网络融合的通信网络，完成对目标的特定信息在搭建的***所形成的网络中传输。利用设计的定位算法，该***可读取室内环境下特定目标携带的具体数据，人们可以在远程终端设备上远程监控室内人员的位置信息，从而实现对人员的看护目的，如图2所示。
本发明是结合ZigBee无线通信技术的特点，以ZigBee协议栈的移植作为通信技术基础组建无线传感网络，实现RFID***与无线传感网络融合。在***的设计中，网络按照ZigBee规范组建一个标准的无线传感网络。该***既能读取目标标签的身份信息，又可以感知其周围的环境信息，完成设备之间的自组网，从而形成性能更强健的新型集成***。室内定位布局如图3所示。
本文的新型阅读器设备、参考标签设备、带定位标签设备同时存在于矩形室内区域内，且和ZigBee智能HGU网关设备布置在一个通信网络内。一旦有携带待定位标签的人员进入该监控区域，就与阅读器终端通信，同时阅读器设备加入定位传感网络，阅读器设备每隔一段时间与智能HGU网关交换距离相关的能量信号数据，智能HGU网关获得数据后，将信息发送至下一网关设备，该网关设备再将采集的信息通过RS232串口发送到PC端，由PC端的定位应用软件显示出该人员的定位信息。所以在本设计的定位监控***的算法中，对参考标签的几何布局、目标携带的待定位标签最邻近参考标签的数量和定位系数是必须考虑的关键性问题。
在一种具体的实施方式中：
一、首先，对室内人员定位监控***设备的各部分硬件进行设计，包括2.4GHz有源电子标签、新型阅读器设备、携带ZigBee功能的智能HGU网关设和***电路等几部分，特别是对于阅读器设备的设计，即包含传统的RFID可读写标签的射频芯片nRF24LE1部分、也有基于CC2531射频芯片的ZigBee的HGU设备使之具有可控制管理这个新型无线网络的能力；有源2.4GHz标签，新型阅读器终端设备，携带Zigbee的智能HGU网关设备和***电路等硬件设计，如图4、图5和图6所示。
二、选用EW软件对协议栈ZigBee 2007Pro进行移植以组建***的通信网络，即实现阅读器节点采集到的RFID标签信息通过ZigBee在***网络中透明传输，通过对ZigBee协议栈的移植，搭建融合的无线通信网络：
(1)新型阅读器节点用按键方式启动，阅读器软件也要对芯片的定时计数器进行初始化。判断是否有标签出现在覆盖范围内的过程是：对标签以广播的形式周期性的扫描，包括验证有源标签的读写保护协议即ACK信息是否一致、与标签建立连接、启动防碰撞机制、开始接收标签信息和通过SPI总线方式与ZigBee射频模块间进行数据通信等工作，如图7所示。
(2)由于ZigBee 2007Pro协议栈是针对TI标准BOARD I/O设计的，本文的ZigBee与TI定义的硬件连接方式不同。因此，需要根据实际情况对ZigBee协议栈进行移植后修改其文件配置，以适应本文设计的无线通信网络。***的传输网络由ZigBee网关设备联网，网关设备上电工作后，在网络覆盖范围内主动搜寻周围可能存在的网络设备，允许其加入网络。本***组网流程如图8所示：
1、首先，网关节点上电后，扫描信道能量以避开被占用信道，选择合适信道，同时为网络选择16位PAN-ID初始化网络。网关周期性广播Beacon Request包通知周围可能存在的节点加入网络，网关节点一直保持在激活状态。
2、网络建立后，路由节点检测周边的信道能量，扫描到信道能量大于门限值时，路由节点周期地发送Beacon Request包，等待网关节点的应答信号。
3、网关收到路由节点的Beacon Request包后，发送包含自己MAC地址的超帧，以此作为点对点通信的依据。
4、路由节点接收到超帧，将网关的MAC地址保存，并依此地址向网关发送Association Request请求加入网络。当路由节点再次收到网关的MAC层确认帧后，立刻向网关发送分配16位网络短地址的请求。
5、网关在收到请求后，经过NWK层的处理为其分配唯一网络短地址，然后将这个网络短地址发送给路由节点。
6、路由节点接收到短地址后，和网关进行APL层通信，路由节点成功加入网络。
上述是路由节点加入网关节点组建的网络中的基本过程，其它节点再加入路由器节点作为子节点的流程，大致如第2步后的步骤。整个网络中：父深度是0儿子深度为1，递推配置，MAX_CHILDREN决定路由节点和网关节点儿子最大个数，MAX_ROUTER决定路由或网关节点可处理的具有路由功能子节点的最大个数。
三、最后，搭建室内定位***实验平台进行定位实验，通过PC端的定位辅助软件处理后实现本方案的定位功能，分析定位实验数据验证本文方案设计的有效性。采用C语言对本文室内定位算法进行设计：在四方区域内设置四个终端阅读器节点,这四个阅读器节点的位置是己知的,然后布置参考标签,它们也是确定待测标签位置的依据。四个终端节点与区域的路由节点和网关节点构成一个简单的树状网络。在这区域的阅读器终端会自动发送请求加入这个网络从而组成最终的树型网络。一旦未知的有源标签进入该区域，与这个阅读器终端发送信息，同时也和阅读器终端节点一块加入网络。阅读器终端节点会每隔一段时间与路由节点交换距离相关的数值,而各个路由节点在获得与阅读器终端节点之间的距离后,路由节点会将距离值发送至网关节点,网关节点再将所有的距离信息通过RS232串口发送至上位机,由上位机完成数据处理和显示估算等功能。室内定位算法布局如图9所示：
在本文的室内定位环境中，假设存在m个智能阅读器终端节点、n个待定位标签、k个参考标签，网关节点、路由节点和阅读器节点均处在工作状态。本文规定阅读器测得待定位标签的信号强度为S，参考标签的信号强度为θ，如果某一个待定位标签同时被m个阅读器测得，其信号强度表示为标签的信号强度矢量：同理参考标签的信号强度矢量：利用公式(1)计算出待定位区域内所有待定位标签信号强度矢量和它到k个参考标签的信号强度矢量之间的欧氏距离E：
待定位标签和参考标签之间RSSI相关性可用欧氏距离(Euclidean Distance)来表达。如果，待定位标签与参考标签之间的欧氏距离E越小，则两者RSSI值越相近，根据定位原理可知两者的实际位置越接近。在本定位***内存在k个参考标签，可求出每个待定位标签欧式距离所组成的矢量确定待定位标签坐标最简单的方法就是找出欧式距离矢量的最小值，当数目为1时用这个参考标签的坐标作为待定位标签的位置坐标，这就是所谓的1个最近邻居算法。以此推理，根据k个最邻居参考标签的坐标数据，可计算出待定位标签位置的坐标值，关键是从E向量中如何选出k的最小值，本文可通过实验验证推导出k的数目，保证待定位标签定位数据是可靠的。本文利用公式(2)计算出待定位标签的位置坐标(x,y)：
其中wi是第i个最邻近参考标签的定位权重，如果参考标签的Ei较小则其定位权重也是最好的。所以，LANDMARC室内定位***中定位权重是通过采集大量数据推算出来的一个定位常数，本文采用公式(3)计算参考标签的定位权重如下：
本文验证LANDMARC室内定位算法的数据误差，引用误差公式(4)来实现：
其中，(x,y)是定位算法计算的待定位标签坐标，(x0,y0)是本文布置好的待定位标签真实坐标值。结合数学思想通过公式(5)进一步对待定位标签的数据分析得出平均误差，以提高***室内定位数据的精确度：
本发明已经通过实验，并已研制出样机，效果很理想。和设计的预期一致。本章的主要工作是对室内人员定位监控***功能方面的测试、实验结果的分析等。本测试***由：一台PC、RS-232串口线、ISP下载线、16个定位参考标签、5个待定位标签、4个智能阅读器节点、1个ZigBee路由节点，1个ZigBee网关节点等几部分组成。实验设备布置在定位条件较好的室内环境里，定位设备均保持在同一水平面上，且没有障碍物阻挡可正常通信。实测试地为实习基地大厦2号楼的地下停车场，定位设备为规则的几何布局，如图10所示。：
室内定位***正常运行时，本文通过定位算法得出待定位目标的坐标。本文每隔十分钟统计一组定位数据，每次统计数据之后变换待定位标签的位置。在数据采集过程中：标定8组待定位标签实际位置的坐标，同时对待定位标签进行位置坐标测试，根据待定位标签实际坐标(x0,y0)和实验定位的坐标(x,y)，由公式(4)确定对应的定位误差，根据公式(5)求出每组10次测试的均差作为每一组待定位标签的平均定位误差，用数据量化表明定位***的性能。
本文通过对实验数据分析发现，***定位误差产生的主要原因来自定位算法方面，但测试也表明与待定位标签所处在参考标签构建的定位区域有关。如果待定位标签处于方形网格的中心区域时，算法误差较小，定位效果最好，当偏离定位区域的几何中心时，算法产生的定位误差较大。值得注意的是：即使通过缩小参考标签的分布提高定位精度，误差仍不能消失。实验数据表明，本室内定位***的参考标签网格为4m*4m，8组待定位标签的平均误差为0.98m，约为网格19％。室内定位示意图如图11所示。
采用了该发明中的室内人员定位监护***及方法，有低成本、低功耗、组网简单、布设方便等优点，非常适合室内人员的定位，发展前景将同计算机、互联网一样，融入人们日常生活中的每个角落，给人们的生活带来方便和快捷，所以本***具有极大的研究意义和市场价值，具有广泛的应用范围。
在此说明书中，本发明已参照其特定的实施例作了描述。但是，很显然仍可以作出各种修改和变换而不背离本发明的精神和范围。因此，说明书和附图应被认为是说明性的而非限制性的。

Claims (23)

1.一种室内人员定位监护***，其特征在于，所述的***包括：
参考标签，用于确定RFID有源标签的位置；
RFID有源标签，用于根据所述的RFID有源标签与所述的参考标签的相对位置关系，确定室内人员的位置；
RFID阅读器，用于采集所述的RFID有源标签的位置信息，并向ZigBee-HGU网关发送该位置信息；
ZigBee-HGU网关，用于接受所述的RFID阅读器的信息，并将该信息发送至PC端。
2.根据权利要求1所述的室内人员定位监护***，其特征在于，所述的RFID有源标签包括第一射频模块、第一信号处理模块和第一控制模块，所述的第一射频模块分别与所述的第一信号处理模块和所述的第一控制模块相连接，所述的第一信号处理模块与所述的第一控制模块相连接。
3.根据权利要求2所述的室内人员定位监护***，其特征在于，所述的第一射频模块还包括第一功率放大器单元、第一调制解调器单元、第一滤波器单元和第一射频振荡器单元，所述的第一功率放大器单元分别与所述的第一调制解调器单元和第一滤波器单元相连接，所述的第一调制解调器单元分别与所述的第一信号处理模块和所述的第一射频振荡器单元相连接，所述的第一滤波器单元与第一天线相连接。
4.根据权利要求2所述的室内人员定位监护***，其特征在于，所述的第一信号处理模块还包括第一交流直流转换单元、第一编解码纠错单元和第一加解密单元，所述的第一交流直流转换单元分别与所述的第一射频模块和所述的第一编解码纠错单元相连接，所述的第一加解密单元分别与所述的第一编解码纠错单元和所述的第一控制模块相连接。
5.根据权利要求2所述的室内人员定位监护***，其特征在于，所述的第一控制模块还包括第一微控制单元、第一时钟电路单元和第一存储单元，所述的第一微控制单元分别与所述的第一时钟电路单元、所述的第一存储单元和所述的第一信号处理模块相连接。
6.根据权利要求1所述的室内人员定位监护***，其特征在于，所述的RFID阅读器包括RFID射频模块、第二信号处理模块和第二控制模块，所述的RFID射频模块分别与所述的第二信号处理模块和所述的第二控制模块相连接，所述的第二信号处理模块与所述的第二控制模块相连接。
7.根据权利要求6所述的室内人员定位监护***，其特征在于，所述的RFID射频模块还包括第二射频振荡器单元、第一射频处理器单元、第一前置放大器单元和第一射频接收机单元，所述的第二射频振荡器单元分别与所述的第一射频处理器单元和所述的第一射频接收机单元相连接，所述的第一射频接收机单元分别与所述的第一射频处理器单元和所述的第一前置放大器单元相连接，所述的第一前置放大器单元与所述的第二信号处理模块相连接，所述的第一射频处理器单元和所述的第一射频接收机单元均与第二天线相连接。
8.根据权利要求6所述的室内人员定位监护***，其特征在于，所述的第二信号处理模块还包括第二交流直流转换单元、第二编解码纠错单元和第二加解密单元，所述的第二交流直流转换单元分别与所述的第二射频模块和所述的第二编解码纠错单元相连接，所述的第二加解密单元分别与所述的第二编解码纠错单元和所述的第二控制模块相连接。
9.根据权利要求6所述的室内人员定位监护***，其特征在于，所述的第二控制模块还包括第二微控制单元、第二时钟电路单元、第二存储单元和SPI接口单元，所述的第二微控制单元分别与所述的第二时钟电路单元、所述的SPI接口单元、所述的第二存储单元和所述的第二信号处理模块相连接。
10.根据权利要求1所述的室内人员定位监护***，其特征在于，所述的ZigBee-HGU网关包括ZigBee射频模块、第三信号处理模块、第三控制模块、传感器模块、第二射频模块、第四信号处理模块和第四控制模块，所述的第三信号处理模块分别与所述的ZigBee射频模块和所述的第三控制模块相连接，所述的第四信号处理模块分别与所述的第二射频模块和所述的第四控制模块相连接。
11.根据权利要求10所述的室内人员定位监护***，其特征在于，所述的ZigBee射频模块还包括第二功率放大器单元、第二调制解调器单元、第二滤波器单元和第三射频振荡器单元，所述的第二功率放大器单元分别与所述的第二调制解调器单元和第二滤波器单元相连接，所述的第二调制解调器单元分别与所述的第三信号处理模块和所述的第三射频振荡器单元相连接，所述的第二滤波器单元与第三天线相连接。
12.根据权利要求10所述的室内人员定位监护***，其特征在于，所述的第三信号处理模块还包括第三交流直流转换单元、第三编解码纠错单元和第三加解密单元，所述的第三交流直流转换单元分别与所述的ZigBee射频模块和所述的第三编解码纠错单元相连接，所述的第三加解密单元分别与所述的第三编解码纠错单元和所述的第三控制模块相连接。
13.根据权利要求10所述的室内人员定位监护***，其特征在于，所述的第三控制模块还包括第三微控制单元、第三时钟电路单元、第三存储单元和第一串行接口单元，所述的第三微控制单元分别与所述的第三时钟电路单元、所述的第三存储单元和所述的第三信号处理模块相连接，所述的第一串行接口单元与所述的第四控制模块相连接。
14.根据权利要求10所述的室内人员定位监护***，其特征在于，所述的传感器模块还包括第四交流直流转换单元和传感器单元，所述的第四交流直流转换单元与所述的传感器单元相连接。
15.根据权利要求10所述的室内人员定位监护***，其特征在于，所述的第二射频模块还包括第四射频振荡器单元、第二射频处理器单元、第二前置放大器单元和第二射频接收机单元，所述的第四射频振荡器单元分别与所述的第二射频处理器单元和所述的第二射频接收机单元相连接，所述的第二射频接收机单元分别与所述的第二射频处理器单元和所述的第二前置放大器单元相连接，所述的第二前置放大器单元与所述的第四信号处理模块相连接，所述的第二射频处理器单元和所述的第二射频接收机单元均与第四天线相连接。
16.根据权利要求10所述的室内人员定位监护***，其特征在于，所述的第四信号处理模块还包括第五交流直流转换单元、第四编解码纠错单元和第四加解密单元，所述的第五交流直流转换单元分别与所述的第二射频模块和所述的第四编解码纠错单元相连接，所述的第四加解密单元分别与所述的第四编解码纠错单元和所述的第四控制模块相连接。
17.根据权利要求10所述的室内人员定位监护***，其特征在于，所述的第四控制模块还包括第四微控制单元、第四时钟电路单元、第四存储单元和第二串行接口单元，所述的第四微控制单元分别与所述的第四时钟电路单元、所述的第四存储单元和所述的第四信号处理模块相连接，所述的第二串行接口单元与所述的第三控制模块相连接。
18.一种基于权利要求1所述的***的RFID阅读器控制方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤：
(1)将RFID阅读器初始化；
(2)将协议栈初始化；
(3)判断申请入网是否成功，如果是，则继续步骤(4)，否则，继续步骤(2)；
(4)发送RFID标签信息；
(5)判断是否收到标签ACK，如果是，则继续步骤(6)，否则，继续步骤(4)；
(6)建立标签与所述的RFID阅读器的连接；
(7)进行读写操作；
(8)判断标签ACK的返回是否正确，如果是，则继续步骤(9)，否则，继续步骤(6)；
(9)通过SPI总线与ZigBee-HGU网关通信；
(10)判断是否需要停止通信，如果是，则结束本次通信，否则，继续步骤(7)。
19.根据权利要求18所述的RFID阅读器控制方法，其特征在于，所述的步骤(4)之前，还包括以下步骤：
(4-1)进入休眠模式；
(4-2)判断是否激活RFID阅读器，如果是，则继续步骤(4)，否则，继续步骤(4-1)。
20.根据权利要求18所述的RFID阅读器控制方法，其特征在于，所述的步骤(6)与步骤(7)之间，还包括步骤(6-1)：
(6-1)进行防冲突操作。
21.一种基于权利要求1所述的***的ZigBee组网控制方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤：
(1)网关节点上电后，扫描信道能量以避开被占用信道，选择合适信道，同时为网络选择16位PAN-ID初始化网络，网关周期性广播Beacon Request包以通知周围可能存在的节点加入网络，网关节点一直保持在激活状态；
(2)网络建立后，路由节点检测周边的信道能量，扫描到信道能量大于门限值时，路由节点周期地发送Beacon Request包，等待网关节点的应答信号；
(3)网关收到路由节点的Beacon Request包后，发送包含本身MAC地址的超帧，以此作为点对点通信的依据；
(4)路由节点接收到超帧，将网关的MAC地址保存，并依此地址向网关发送AssociationRequest请求加入网络，当路由节点再次收到网关的MAC层确认帧后，立刻向网关发送分配16位网络短地址的请求；
(5)网关在收到请求后，经过NWK层的处理为其分配唯一网络短地址，然后将该网络短地址发送至路由节点；
(6)路由节点接收到短地址后，与网关进行APL层通信，路由节点加入网络。
22.一种基于权利要求1所述的***的室内人员定位监护方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤：
(1)在室内区域的四个角落布置阅读器终端节点，并将参考标签均匀布置与室内区域；
(2)设阅读器终端节点的数量为m，待定位的RFID有源标签的数量为n，参考标签的数量为k，待定位的RFID有源标签的信号强度为S，参考标签的信号强度为θ，根据以下公式计算某一被m个阅读器终端节点测得的RFID有源标签的信号强度矢量
S → = ( S 1 , S 2 , ... , S m ) , i ∈ ( 1 , m ) ;
(3)根据以下公式计算参考标签的信号强度矢量：
θ → = ( θ 1 , θ 2 , ... , θ m ) , i ∈ ( 1 , m ) ;
(4)根据以下公式计算所有待定位的RFID有源标签的信号强度矢量与k个参考标签的信号强度矢量之间的欧氏距离E：
E = Σ i = 1 k ( θ i - S i ) 2 , i ∈ ( 1 , k ) ;
(5)根据以下公式计算待定位的RFID有源标签的位置坐标(x,y)：
( x , y ) = Σ i = 1 x w i ( x i , y i ) , i ∈ ( 1 , k ) ,
其中wi是第i个最邻近参考标签的定位权重，
(6)根据以下公式计算参考标签的定位权重：
w i = ( 1 / E i 2 ) Σ i = 1 x ( 1 / E i 2 ) ;
(7)根据以下公式计算室内定位算法的数据误差：
e = ( x - x 0 ) 2 + ( y - y 0 ) 2 ,
其中，(x0,y0)为待定位的RFID有源标签的真实坐标值。
23.根据权利要求22所述的室内人员定位监护方法，其特征在于，所述的步骤(7)之后，还包括步骤(8)：
(8)根据以下公式计算平均误差：
e ‾ = 1 m Σ i = 1 n e i , i ∈ ( 1 , m ) .
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