CN106569506A - 一种无人机自动精准灭火*** - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种无人机自动精准灭火***,涉及无人机领域,包括无人机***和地面控制中心,所述无人机***包括无人机本体和设于无人机本体上的飞控***,所述无人机本体上设有灭火控制器且与飞控***连接,所述灭火控制器连接有灭火装置,所述无人机本体上安装热像仪和双目可见光相机,本发明通过双目可见光相机或者热像仪识别无人机距火源的距离,融合GPS定位***、超声波***、IMU***(Inertial measurement unit,简称IMU,其中包括陀螺仪、加速度计、磁罗盘)和气压计传送的数据,通过地面控制中心进行线路规划,使无人机飞往火源点上空,实施精准灭火。
Description
技术领域
本发明属于无人机领域,具体地说,本发明涉及一种无人机自动精准灭火***。
背景技术
目前无人机在影像、信息采集方面应用十分广泛,随着无人机领域的不断发展壮大,目前无人机在火灾处理方面也有所贡献,当火灾发生时,可以进行火情预警,但是在现有技术中,无人机火情预警有以下不足:
1.红外热成像***大多不具备主动预警功能,处于被动人为预警。
2.红外热成像仪灵活度低,安装位置较为固定,监测范围及距离有限。
3.红外热像仪远距离识别能力有限,无法对火情初起及火情隐患做出相应识别处理。
4.常规预警到处理险情时间较长,无法将火情在第一时间处理。
5.传统火情处理无预警机制,一般火情发生时才能识别处理,易造成重大损失。
发明内容
本发明提供一种无人机自动精准灭火***,以解决上述所存在的多项不足。
为了实现上述目的,本发明采取的技术方案为:一种无人机自动精准灭火***,包括无人机***和地面控制中心,所述无人机***包括无人机本体和设于无人机本体上的飞控***,所述无人机本体上设有灭火控制器且与飞控***连接,所述灭火控制器连接有灭火装置,所述无人机本体上安装热像仪和双目可见光相机。
优选的,所述无人机本体上还安装有云台,所述热像仪和双目可见光相机安装在云台上。
优选的,所述无人机***还包括气压计、GPS定位***、IMU***、超声波***、数据传输***、航向规划***和飞行指令***,所述气压计、GPS定位***、IMU***和超声波***分别与飞控***连接,所述数据传输***和飞控***双向连接,所述航向规划***与数据传输***连接,所述飞行指令***与飞控***连接。
优选的,所述无人机***中还包括云台控制器和无线图像传输***,所述云台控制器与云台连接且与中央处理***无线连接,所述无线图像传输***分别与热像仪和双目可见光相机连接。
优选的,所述地面控制中心还包括地面站处理***和地面站视频监视***且分别与中央处理***连接,所述地面站图像处理***和地面站监视***分别与无线图像传输***无线连接。
本发明的有益效果:本发明公开了一种无人机自动精准灭火***,无人机数据经数传传回到中央处理***,包括GPS数据、气压计等传感器数据、超声波数据、飞行数据等相关数值,无人机通过地面站控制***对无人机规划巡视区域及巡视线路,在巡视过程中,热像仪以及双目可见光相机准确采集数据,采集数据通过无线图像传输***传发给地面监视***与地面图像处理***,地面监视***用于显示可见光图像与经处理后的红外热成像图像信息与数据,地面图像处理***对热成像仪采回集数据进行处理,将处理后的数据发往中央处理***,中央处理***处理发现图像中存在异常温度时,自动判断其为火源还是火情隐患,对火源及火情隐患,将当前拍摄图像时间点GPS坐标提取,重新规划航点及航线,中央处理***将航点及航线发回给到无人机,无人机根据航线及航点飞往火情点或隐患点。无人机回到异常点监测,再次确认异常温度面积、最高温度,判断温度变化趋势,发出火情警报。根据异常面积及最高温度,由中央控制***处理,对无人机能处理的火源点或隐患点实施灭火处理。
附图说明
图1是本发明所述的一种无人机自动精准灭火***的框图;
具体实施方式
如图1所示,一种无人机自动精准灭火***,包括无人机***和地面控制中心,所述无人机***包括无人机本体和设于无人机本体上的飞控***,所述无人机本体上设有灭火控制器且与飞控***连接,所述灭火控制器连接有灭火装置,所述无人机本体上安装热像仪和双目可见光相机。
优选的,所述无人机本体上还安装有云台,所述热像仪和双目可见光相机安装在云台上。
优选的,所述无人机***还包括气压计、GPS定位***、IMU***、超声波***、数据传输***、航向规划***和飞行指令***,所述气压计、GPS定位***、IMU***和超声波***分别与飞控***连接,所述数据传输***和飞控***双向连接,所述航向规划***与数据传输***连接,所述飞行指令***与飞控***连接。
优选的,所述无人机***中还包括云台控制器和无线图像传输***,所述云台控制器与云台连接且与中央处理***无线连接,所述无线图像传输***分别与热像仪和双目可见光相机连接。
优选的,所述地面控制中心还包括地面站处理***和地面站视频监视***且分别与中央处理***连接,所述地面站图像处理***和地面站监视***分别与无线图像传输***无线连接。
本发明的工作原理:无人机数据经数传传回到中央处理***,包括GPS数据、气压计等传感器数据、超声波数据、飞行数据等相关数值,无人机通过地面站控制***对无人机规划巡视区域及巡视线路,在巡视过程中,热像仪以及双目可见光相机准确采集数据,采集数据通过无线图像传输***传发给地面监视***与地面图像处理***,地面监视***用于显示可见光图像与经处理后的红外热成像图像信息与数据,地面图像处理***对热成像仪采回集数据进行处理,将处理后的数据发往中央处理***,中央处理***处理发现图像中存在异常温度时,自动判断其为火源还是火情隐患,对火源及火情隐患,将当前拍摄图像时间点GPS坐标提取,重新规划航点及航线,中央处理***将航点及航线发回给到无人机,无人机根据航线及航点飞往火情点或隐患点。无人机回到异常点监测,再次确认异常温度面积、最高温度,判断温度变化趋势,发出火情警报。根据异常面积及最高温度,由中央控制***处理,对无人机能处理的火源点或隐患点实施灭火处理。
以上结合附图对本发明进行了示例性描述,显然,本发明具体实现并不受上述方式的限制,只要是采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进;或未经改进,将本发明的上述构思和技术方案直接应用于其它场合的,均在本发明的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种无人机自动精准灭火***,其特征在于:包括无人机***和地面控制中心,所述无人机***包括无人机本体和设于无人机本体上的飞控***,所述无人机本体上设有灭火控制器且与飞控***连接,所述灭火控制器连接有灭火装置,所述无人机本体上安装有热像仪和双目可见光相机。
2.根据权利要求1所述的一种无人机自动精准灭火***,其特征在于:所述无人机本体上还安装有云台,所述热像仪和双目可见光相机安装在云台上。
3.根据权利要求1所述的一种无人机自动精准灭火***,其特征在于:所述无人机***还包括气压计、GPS定位***、IMU***、超声波***、数据传输***、航向规划***和飞行指令***,所述气压计、GPS定位***、IMU***和超声波***分别与飞控***连接,所述数据传输***和飞控***双向连接,所述航向规划***与数据传输***连接,所述飞行指令***与飞控***连接。
4.根据权利要求3所述的一种无人机自动精准灭火***,其特征在于:所述无人机***中还包括云台控制器和无线图像传输***,所述云台控制器与云台连接且与中央处理***无线连接,所述无线图像传输***分别与热像仪和双目可见光相机连接。
5.根据权利要求4所述的一种无人机自动精准灭火***,其特征在于:所述地面控制中心还包括地面站处理***和地面站视频监视***且分别与中央处理***连接,所述地面站图像处理***和地面站监视***分别与无线图像传输***无线连接。
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