CN106559660B - 2d视频中展示目标3d信息的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供的2D视频中展示目标3D信息的方法及装置，可以确定2D视频中当前目标的图像的最高点、最低点，确定2D视频中目标的图像的宽度；以最高点作为第一椭圆的圆心，以最低点作为第二椭圆的圆心，以宽度作为第一椭圆和第二椭圆的长轴的长度；确定生成2D视频的视频采集设备到最高点的连线与水平面的第一夹角，根据第一夹角及宽度确定第一椭圆的短轴的长度；确定生成2D视频的视频采集设备到最低点的连线与水平面的第二夹角，根据第二夹角及宽度确定第二椭圆的短轴的长度；确定与目标匹配的圆柱体框架及框架绘制位置并绘制。由于圆柱体框架线段较少，因此接近时产生的混淆可能性较小，本发明的目标的3D信息的展示效果较好。

Description

2D视频中展示目标3D信息的方法及装置

技术领域

本发明涉及视频标识技术领域，特别是涉及2D视频中展示目标3D信息的方法及装置。

背景技术

视频监控技术在安全防护等诸多领域应用广泛。为了方便跟踪及识别，现有的视频监控技术在2D视频上添加了3D信息。

如图1所示，现有技术添加的3D信息为立方体框架，每个立方体框架由12条线段构成，用以表示目标的3D信息。但是，当视频中存在多个目标且目标间的距离较近甚至目标图像出现重叠时，表示各目标的3D信息的多条线段将会接触及重合，使得目标的3D信息的展示效果较差，用户无法轻易分辨各目标的3D信息。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种2D视频中展示目标3D信息的方法及装置，以提高3D信息展示效果。

为达到上述目的，本发明实施例公开了一种2D视频中展示目标3D信息的方法，包括：

确定2D视频中当前目标的图像的最高点、最低点，确定2D视频中当前目标的图像的宽度；

以所述最高点作为第一椭圆的圆心，以所述最低点作为第二椭圆的圆心，以所述宽度作为所述第一椭圆和所述第二椭圆的长轴的长度；

确定生成所述2D视频的视频采集设备到所述最高点的连线与水平面的第一夹角，根据所述第一夹角及所述宽度确定所述第一椭圆的短轴的长度；确定生成所述2D视频的视频采集设备到所述最低点的连线与水平面的第二夹角，根据所述第二夹角及所述宽度确定所述第二椭圆的短轴的长度；

确定与所述当前目标匹配的圆柱体框架及框架绘制位置，其中，所述圆柱体框架由所述第一椭圆、所述第二椭圆、第一线段和第二线段构成，其中，所述第一线段连接在所述第一椭圆最左侧点和所述第二椭圆最左侧点之间，所述第二线段连接在所述第一椭圆最右侧点和所述第二椭圆最右侧点之间；

在所述2D视频的所述框架绘制位置处绘制所述圆柱体框架。

可选的，还包括：

根据生成所述2D视频的视频采集设备的安装高度、安装角度以及所述最高点，确定所述当前目标的高度；

在所述2D视频中显示所述当前目标的高度。

可选的，所述根据生成所述2D视频的视频采集设备的安装高度、安装角度以及所述最高点，确定所述当前目标的高度，包括：

通过公式

确定所述当前目标的高度Y，其中，H_cam为生成所述2D视频的视频采集设备的安装高度，(x_c，y_c，z_c)为所述最高点在视频采集设备坐标系下的坐标；θ为生成所述2D视频的视频采集设备的左右方向的倾斜角度；为生成所述2D视频的视频采集设备的前后方向的倾斜角度。

可选的，与不同目标图像匹配的圆柱体框架的颜色不同。

可选的，在确定与所述当前目标匹配的圆柱体框架及框架绘制位置之后，在所述2D视频的所述框架绘制位置处绘制所述圆柱体框架之前，所述方法还包括：

确定所述2D视频中各目标与生成所述2D视频的视频采集设备的距离；

确定比所述当前目标的更接近生成所述2D视频的视频采集设备的前方目标；

判断所述将要在所确定的绘制位置处的圆柱体框架是否会穿过所述前方目标的图像，如果是，则删除所确定的圆柱体框架中会穿过所述前方目标的图像的部分框架，将删除处理后的圆柱体框架确定与所述当前目标匹配的圆柱体框架。

可选的，还包括：

将绘制的所述圆柱体框架的第二椭圆的圆心在第一时间段内的移动轨迹确定为所述当前目标的移动轨迹；

在所述2D视频上绘制所确定的移动轨迹。

一种2D视频中展示目标3D信息的装置，包括：目标图像确定单元、椭圆确定单元、短轴确定单元、框架确定单元和框架绘制单元，

所述目标图像确定单元，用于确定2D视频中当前目标的图像的最高点、最低点，确定2D视频中当前目标的图像的宽度；

所述椭圆确定单元，用于以所述最高点作为第一椭圆的圆心，以所述最低点作为第二椭圆的圆心，以所述宽度作为所述第一椭圆和所述第二椭圆的长轴的长度；

所述短轴确定单元，用于确定生成所述2D视频的视频采集设备到所述最高点的连线与水平面的第一夹角，根据所述第一夹角及所述宽度确定所述第一椭圆的短轴的长度；确定生成所述2D视频的视频采集设备到所述最低点的连线与水平面的的第二夹角，根据所述第二夹角及所述宽度确定所述第二椭圆的短轴的长度；

所述框架确定单元，用于确定与所述当前目标匹配的圆柱体框架及框架绘制位置，其中，所述圆柱体框架由所述第一椭圆、所述第二椭圆、第一线段和第二线段构成，其中，所述第一线段连接在所述第一椭圆最左侧点和所述第二椭圆最左侧点之间，所述第二线段连接在所述第一椭圆最右侧点和所述第二椭圆最右侧点之间；

所述框架绘制单元，用于在所述2D视频的所述框架绘制位置处绘制所述圆柱体框架。

可选的，还包括：高度确定单元及高度显示单元，

所述高度确定单元，用于根据生成所述2D视频的视频采集设备的安装高度、安装角度以及所述最高点，确定所述当前目标的高度；

所述高度显示单元，用于在所述2D视频中显示所述当前目标的高度。

可选的，所述高度确定单元，具体用于：

通过公式

确定所述当前目标的高度Y，其中，H_cam为生成所述2D视频的视频采集设备的安装高度，(x_c，y_c，z_c)为所述最高点在视频采集设备坐标系下的坐标；θ为生成所述2D视频的视频采集设备的左右方向的倾斜角度；为生成所述2D视频的视频采集设备的前后方向的倾斜角度。

可选的，与不同目标图像匹配的圆柱体框架的颜色不同。

可选的，所述装置还包括：距离确定单元、前方目标确定单元、穿过判断单元及框架删除单元，

所述距离确定单元，用于在所述框架确定单元确定与所述当前目标匹配的圆柱体框架及框架绘制位置之后，在所述框架绘制单元绘制所述圆柱体框架之前，确定所述2D视频中各目标与生成所述2D视频的视频采集设备的距离；

所述前方目标确定单元，用于确定比所述当前目标的更接近生成所述2D视频的视频采集设备的前方目标；

所述穿过判断单元，用于判断所述将要在所确定的绘制位置处的圆柱体框架是否会穿过所述前方目标的图像，如果是，则触发所述框架删除单元；

所述框架删除单元，用于删除所确定的圆柱体框架中会穿过所述前方目标的图像的部分框架，将删除处理后的圆柱体框架确定与所述当前目标匹配的圆柱体框架。

可选的，还包括：轨迹确定单元及轨迹绘制单元，

所述轨迹确定单元，用于将绘制的所述圆柱体框架的第二椭圆的圆心在第一时间段内的移动轨迹确定为所述当前目标的移动轨迹；

所述轨迹绘制单元，用于在所述2D视频上绘制所确定的移动轨迹。

本发明实施例提供的一种2D视频中展示目标3D信息的方法及装置，可以根据2D视频中当前目标的图像绘制圆柱体框架以表示当前目标的3D信息。由于圆柱体框架线段较少，因此接近时产生的混淆可能性较小，本发明的目标的3D信息的展示效果较好。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有技术的3D信息展示效果图；

图2为本发明实施例提供了一种2D视频中展示目标3D信息的方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的一种3D信息展示效果图；

图4为本发明实施例提供的另一种3D信息展示效果图；

图5为本发明实施例提供了另一种2D视频中展示目标3D信息的方法的流程图；

图6为本发明实施例提供的另一种3D信息展示效果图；

图7为本发明实施例提供的另一种3D信息展示效果图；

图8为本发明实施例提供了一种2D视频中展示目标3D信息的装置结构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图2所示，本发明实施例提供了一种2D视频中展示目标3D信息的方法，可以包括：

S100、确定2D视频中当前目标的图像的最高点、最低点，确定2D视频中当前目标的图像的宽度；

其中，当前目标可以为人，也可以其他对象，如动物、物体(如汽车)等，本发明不做限定。

S200、以所述最高点作为第一椭圆的圆心，以所述最低点作为第二椭圆的圆心，以所述宽度作为所述第一椭圆和所述第二椭圆的长轴的长度；

S300、确定生成所述2D视频的视频采集设备到所述最高点的连线与水平面的第一夹角，根据所述第一夹角及所述宽度确定所述第一椭圆的短轴的长度；确定生成所述2D视频的视频采集设备到所述最低点的连线与水平面的的第二夹角，根据所述第二夹角及所述宽度确定所述第二椭圆的短轴的长度；

其中，可以通过世界坐标系与图像坐标系之间的转换，根据第一夹角及所述宽度确定所述第一椭圆的短轴的长度。世界坐标系与图像坐标系之间的具体转换过程为现有技术，本发明不再赘述。

其中，确定生成所述2D视频的视频采集设备到所述最低点的连线与水平面的第二夹角，根据所述第二夹角及所述宽度确定所述第二椭圆的短轴的长度的过程与上述过程类似，不再赘述。

S400、确定与所述当前目标匹配的圆柱体框架及框架绘制位置，其中，所述圆柱体框架由所述第一椭圆、所述第二椭圆、第一线段和第二线段构成，其中，所述第一线段连接在所述第一椭圆最左侧点和所述第二椭圆最左侧点之间，所述第二线段连接在所述第一椭圆最右侧点和所述第二椭圆最右侧点之间；

S500、在所述2D视频的所述框架绘制位置处绘制所述圆柱体框架。

本发明对背景技术中使用的相同的对象进行绘制，绘制效果如图3所示。其中，圆柱体框架003被绘制在目标的图像003附近。通过对比，可以看出，本发明通过圆柱体框架表示目标的3D信息，由于圆柱体框架线段较少，因此接近时产生的混淆可能性较小，本发明的目标的3D信息的展示效果较好。

具体的，与不同目标图像匹配的圆柱体框架的颜色可以不同。通过颜色的区分，可以使得用户更易区分不同目标的3D信息。

可选的，在本发明其他实施例中，图2所示方法还可以包括：

根据生成所述2D视频的视频采集设备的安装高度、安装角度以及所述最高点，确定所述当前目标的高度；

在所述2D视频中显示所述当前目标的高度。

具体的，如图4所示。高度005可以显示在当前目标的图像上方。

其中，所述根据生成所述2D视频的视频采集设备的安装高度、安装角度以及所述最高点，确定所述当前目标的高度，可以包括：

通过公式

确定所述当前目标的高度Y，其中，H_cam为生成所述2D视频的视频采集设备的安装高度，(x_c，y_c，z_c)为所述最高点在视频采集设备坐标系下的坐标；θ为生成所述2D视频的视频采集设备的左右方向的倾斜角度；为生成所述2D视频的视频采集设备的前后方向的倾斜角度。

本发明实施例提供的一种2D视频中展示目标3D信息的方法，可以根据2D视频中当前目标的图像绘制圆柱体框架以表示当前目标的3D信息。由于圆柱体框架线段较少，因此接近时产生的混淆可能性较小，本发明的目标的3D信息的展示效果较好。

在图2所示实施例基础上，如图5所示，本发明实施例提供的另一种2D视频中展示目标3D信息的方法，在步骤S400之后，在步骤S500之前，还可以包括：

S410、确定所述2D视频中各目标与生成所述2D视频的视频采集设备的距离；

由于已获得生成所述2D视频的视频采集设备的安装高度、安装角度，因此可以根据目标图像确定目标与生成所述2D视频的视频采集设备的距离。根据生成2D视频的视频采集设备的安装高度、安装角度及目标图像确定目标与生成2D视频的视频采集设备的距离为现有技术，本发明不再赘述。

具体的，可以通过双目立体视觉技术确定各目标与生成所述2D视频的视频采集设备的距离。

S420、确定比所述当前目标的更接近生成所述2D视频的视频采集设备的前方目标；

S430、判断所述将要在所确定的绘制位置处的圆柱体框架是否会穿过所述前方目标的图像，如果是，则执行步骤S440；否则执行步骤S500；

S440、删除所确定的圆柱体框架中会穿过所述前方目标的图像的部分框架，将删除处理后的圆柱体框架确定与所述当前目标匹配的圆柱体框架。

通过删除会穿过所述前方目标的图像的部分框架，效果如图6所示，可以进一步降低圆柱体框架之间的干扰，方便用户分辨。

在本发明其他实施例中，还可以包括：

将绘制的所述圆柱体框架的第二椭圆的圆心在第一时间段内的移动轨迹确定为所述当前目标的移动轨迹；

在所述2D视频上绘制所确定的移动轨迹。

通过移动轨迹的绘制，可以帮助用户及时了解目标的移动轨迹，更加方便。具体的，轨迹绘制效果可以如图7所示的轨迹006。

与上述方法实施例相对应，本发明实施例还提供了一种2D视频中展示目标3D信息的装置。

如图8所示，本发明实施例提供的一种2D视频中展示目标3D信息的装置，可以包括：目标图像确定单元100、椭圆确定单元200、短轴确定单元300、框架确定单元400和框架绘制单元500，

所述目标图像确定单元100，用于确定2D视频中当前目标的图像的最高点、最低点，确定2D视频中当前目标的图像的宽度；

其中，当前目标可以为人，也可以其他对象，如动物、物体(如汽车)等，本发明不做限定。

所述椭圆确定单元200，用于以所述最高点作为第一椭圆的圆心，以所述最低点作为第二椭圆的圆心，以所述宽度作为所述第一椭圆和所述第二椭圆的长轴的长度；

所述短轴确定单元300，用于确定生成所述2D视频的视频采集设备到所述最高点的连线与水平面的第一夹角，根据所述第一夹角及所述宽度确定所述第一椭圆的短轴的长度；确定生成所述2D视频的视频采集设备到所述最低点的连线与水平面的的第二夹角，根据所述第二夹角及所述宽度确定所述第二椭圆的短轴的长度；

所述框架确定单元400，用于确定与所述当前目标匹配的圆柱体框架及框架绘制位置，其中，所述圆柱体框架由所述第一椭圆、所述第二椭圆、第一线段和第二线段构成，其中，所述第一线段连接在所述第一椭圆最左侧点和所述第二椭圆最左侧点之间，所述第二线段连接在所述第一椭圆最右侧点和所述第二椭圆最右侧点之间；

所述框架绘制单元500，用于在所述2D视频的所述框架绘制位置处绘制所述圆柱体框架。

其中，与不同目标图像匹配的圆柱体框架的颜色可以不同。

在本发明其他实施例中，图7所示装置还可以包括：高度确定单元及高度显示单元，

所述高度确定单元，用于根据生成所述2D视频的视频采集设备的安装高度、安装角度以及所述最高点，确定所述当前目标的高度；

所述高度显示单元，用于在所述2D视频中显示所述当前目标的高度。

具体的，所述高度确定单元，可以具体用于：

通过公式

确定所述当前目标的高度Y，其中，H_cam为生成所述2D视频的视频采集设备的安装高度，(x_c，y_c，z_c)为所述最高点在视频采集设备坐标系下的坐标；θ为生成所述2D视频的视频采集设备的左右方向的倾斜角度；为生成所述2D视频的视频采集设备的前后方向的倾斜角度。

本发明实施例提供的一种2D视频中展示目标3D信息的装置，可以根据2D视频中当前目标的图像绘制圆柱体框架以表示当前目标的3D信息。由于圆柱体框架线段较少，因此接近时产生的混淆可能性较小，本发明的目标的3D信息的展示效果较好。

在本发明其他实施例中，上述的任一种一种2D视频中展示目标3D信息的装置还可以包括：距离确定单元、前方目标确定单元、穿过判断单元及框架删除单元，

所述距离确定单元，用于在所述框架确定单元400确定与所述当前目标匹配的圆柱体框架及框架绘制位置之后，在所述框架绘制单元500在所述2D视频的所述框架绘制位置处绘制所述圆柱体框架之前，确定所述2D视频中各目标与生成所述2D视频的视频采集设备的距离；

所述前方目标确定单元，用于确定比所述当前目标的更接近生成所述2D视频的视频采集设备的前方目标；

所述穿过判断单元，用于判断所述将要在所确定的绘制位置处的圆柱体框架是否会穿过所述前方目标的图像，如果是，则触发所述框架删除单元；

所述框架删除单元，用于删除所确定的圆柱体框架中会穿过所述前方目标的图像的部分框架，将删除处理后的圆柱体框架确定与所述当前目标匹配的圆柱体框架。

通过删除会穿过所述前方目标的图像的部分框架，效果如图6所示，可以进一步降低圆柱体框架之间的干扰，方便用户分辨。

在本发明其他实施例中，上述的任一种一种2D视频中展示目标3D信息的装置还可以包括：轨迹确定单元及轨迹绘制单元，

所述轨迹确定单元，用于将绘制的所述圆柱体框架的第二椭圆的圆心在第一时间段内的移动轨迹确定为所述当前目标的移动轨迹；

所述轨迹绘制单元，用于在所述2D视频上绘制所确定的移动轨迹。

通过移动轨迹的绘制，可以帮助用户及时了解目标的移动轨迹，更加方便。具体的，轨迹绘制效果可以如图7所示的轨迹006。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于***实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (12)

1.一种2D视频中展示目标3D信息的方法，其特征在于，包括：

确定2D视频中当前目标的图像的最高点、最低点，确定2D视频中当前目标的图像的宽度；

以所述最高点作为第一椭圆的圆心，以所述最低点作为第二椭圆的圆心，以所述宽度作为所述第一椭圆和所述第二椭圆的长轴的长度；

确定生成所述2D视频的视频采集设备到所述最高点的连线与水平面的第一夹角，根据所述第一夹角及所述宽度确定所述第一椭圆的短轴的长度；确定生成所述2D视频的视频采集设备到所述最低点的连线与水平面的第二夹角，根据所述第二夹角及所述宽度确定所述第二椭圆的短轴的长度；

确定与所述当前目标匹配的圆柱体框架及框架绘制位置，其中，所述圆柱体框架由所述第一椭圆、所述第二椭圆、第一线段和第二线段构成，其中，所述第一线段连接在所述第一椭圆最左侧点和所述第二椭圆最左侧点之间，所述第二线段连接在所述第一椭圆最右侧点和所述第二椭圆最右侧点之间；

在所述2D视频的所述框架绘制位置处绘制所述圆柱体框架。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据生成所述2D视频的视频采集设备的安装高度、安装角度以及所述最高点，确定所述当前目标的高度；

在所述2D视频中显示所述当前目标的高度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据生成所述2D视频的视频采集设备的安装高度、安装角度以及所述最高点，确定所述当前目标的高度，包括：

通过公式

确定所述当前目标的高度Y，其中，H_cam为生成所述2D视频的视频采集设备的安装高度，(x_c,y_c,z_c)为所述最高点在视频采集设备坐标系下的坐标；θ为生成所述2D视频的视频采集设备的左右方向的倾斜角度；为生成所述2D视频的视频采集设备的前后方向的倾斜角度。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，与不同目标图像匹配的圆柱体框架的颜色不同。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在确定与所述当前目标匹配的圆柱体框架及框架绘制位置之后，在所述2D视频的所述框架绘制位置处绘制所述圆柱体框架之前，所述方法还包括：

确定所述2D视频中各目标与生成所述2D视频的视频采集设备的距离；

确定比所述当前目标的更接近生成所述2D视频的视频采集设备的前方目标；

判断将要在所确定的绘制位置处的圆柱体框架是否会穿过所述前方目标的图像，如果是，则删除所确定的圆柱体框架中会穿过所述前方目标的图像的部分框架，将删除处理后的圆柱体框架确定与所述当前目标匹配的圆柱体框架。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

将绘制的所述圆柱体框架的第二椭圆的圆心在第一时间段内的移动轨迹确定为所述当前目标的移动轨迹；

在所述2D视频上绘制所确定的移动轨迹。

7.一种2D视频中展示目标3D信息的装置，其特征在于，包括：目标图像确定单元、椭圆确定单元、短轴确定单元、框架确定单元和框架绘制单元，

所述目标图像确定单元，用于确定2D视频中当前目标的图像的最高点、最低点，确定2D视频中当前目标的图像的宽度；

所述椭圆确定单元，用于以所述最高点作为第一椭圆的圆心，以所述最低点作为第二椭圆的圆心，以所述宽度作为所述第一椭圆和所述第二椭圆的长轴的长度；

所述短轴确定单元，用于确定生成所述2D视频的视频采集设备到所述最高点的连线与水平面的第一夹角，根据所述第一夹角及所述宽度确定所述第一椭圆的短轴的长度；确定生成所述2D视频的视频采集设备到所述最低点的连线与水平面的第二夹角，根据所述第二夹角及所述宽度确定所述第二椭圆的短轴的长度；

所述框架确定单元，用于确定与所述当前目标匹配的圆柱体框架及框架绘制位置，其中，所述圆柱体框架由所述第一椭圆、所述第二椭圆、第一线段和第二线段构成，其中，所述第一线段连接在所述第一椭圆最左侧点和所述第二椭圆最左侧点之间，所述第二线段连接在所述第一椭圆最右侧点和所述第二椭圆最右侧点之间；

所述框架绘制单元，用于在所述2D视频的所述框架绘制位置处绘制所述圆柱体框架。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：高度确定单元及高度显示单元，

所述高度确定单元，用于根据生成所述2D视频的视频采集设备的安装高度、安装角度以及所述最高点，确定所述当前目标的高度；

所述高度显示单元，用于在所述2D视频中显示所述当前目标的高度。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述高度确定单元，具体用于：

通过公式

确定所述当前目标的高度Y，其中，H_cam为生成所述2D视频的视频采集设备的安装高度，(x_c,y_c,z_c)为所述最高点在视频采集设备坐标系下的坐标；θ为生成所述2D视频的视频采集设备的左右方向的倾斜角度；为生成所述2D视频的视频采集设备的前后方向的倾斜角度。

10.根据权利要求7至9中任一项所述的装置，其特征在于，与不同目标图像匹配的圆柱体框架的颜色不同。

11.根据权利要求7至9中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：距离确定单元、前方目标确定单元、穿过判断单元及框架删除单元，

所述距离确定单元，用于在所述框架确定单元确定与所述当前目标匹配的圆柱体框架及框架绘制位置之后，在所述框架绘制单元绘制所述圆柱体框架之前，确定所述2D视频中各目标与生成所述2D视频的视频采集设备的距离；

所述前方目标确定单元，用于确定比所述当前目标的更接近生成所述2D视频的视频采集设备的前方目标；

所述穿过判断单元，用于判断将要在所确定的绘制位置处的圆柱体框架是否会穿过所述前方目标的图像，如果是，则触发所述框架删除单元；

所述框架删除单元，用于删除所确定的圆柱体框架中会穿过所述前方目标的图像的部分框架，将删除处理后的圆柱体框架确定与所述当前目标匹配的圆柱体框架。

12.根据权利要求7至9中任一项所述的装置，其特征在于，还包括：轨迹确定单元及轨迹绘制单元，

所述轨迹确定单元，用于将绘制的所述圆柱体框架的第二椭圆的圆心在第一时间段内的移动轨迹确定为所述当前目标的移动轨迹；

所述轨迹绘制单元，用于在所述2D视频上绘制所确定的移动轨迹。