CN106510567A - 一种基于飞行机器人的幕墙擦洗*** - Google Patents

一种基于飞行机器人的幕墙擦洗*** Download PDF

Info

Publication number
CN106510567A
CN106510567A CN201611145874.1A CN201611145874A CN106510567A CN 106510567 A CN106510567 A CN 106510567A CN 201611145874 A CN201611145874 A CN 201611145874A CN 106510567 A CN106510567 A CN 106510567A
Authority
CN
China
Prior art keywords
curtain wall
scrubbing system
flying robot
cleaning
wall scrubbing
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201611145874.1A
Other languages
English (en)
Inventor
丁锐
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Inner Mongolia Gerun Building Maintenance Co Ltd Beth Si
Original Assignee
Inner Mongolia Gerun Building Maintenance Co Ltd Beth Si
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Inner Mongolia Gerun Building Maintenance Co Ltd Beth Si filed Critical Inner Mongolia Gerun Building Maintenance Co Ltd Beth Si
Priority to CN201611145874.1A priority Critical patent/CN106510567A/zh
Publication of CN106510567A publication Critical patent/CN106510567A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/38—Machines, specially adapted for cleaning walls, ceilings, roofs, or the like
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4002—Installations of electric equipment
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G23/00—Working measures on existing buildings
    • E04G23/002—Arrangements for cleaning building facades
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Chemical Kinetics & Catalysis (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Electrochemistry (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于飞行机器人的幕墙擦洗***，包括擦洗***，还包括与擦洗***相配合的飞行机器人和移动***，所述飞行机器人内设有飞行控制模块、导航定位模块和移动***控制模块；所述擦洗***包括若干清洗单元，所述清洗单元和移动***之间采用定位装置进行定位，所述每个清洗单元包括机体，所述机体的底部两侧对称设有清洁装置，所述机体的侧壁设有真空吸附泵，所述清洁装置和真空吸附泵分别连接探测装置和控制装置。本发明的有益效果：设备投资成本低，施工速度快，人员安全风险为零。并且可在不同的建筑物上使用，改善了现有智能幕墙擦洗***必须使用在特定建筑物上的弊端，大大减轻了社会资源浪费。

Description

一种基于飞行机器人的幕墙擦洗***
技术领域
本发明涉及幕墙清洗技术领域，具体来说，涉及一种基于飞行机器人的幕墙擦洗***。
背景技术
现有幕墙擦洗***，多采用蜘蛛人进行清洗，效率不高，但危险性极高，对工作人员的安全造成了极大的威胁。但现有智能幕墙擦洗***必须使用在特定建筑物上，通用性差，资源利用率不高。
针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明的目的是提供一种基于飞行机器人的幕墙擦洗***，能够解决现有幕墙擦洗***危险性大，清洗效率低，费时费力等技术问题。
本发明的目的通过以下技术方案来实现：
一种基于飞行机器人的幕墙擦洗***，包括擦洗***，还包括与擦洗***相配合的飞行机器人和移动***，所述飞行机器人内设有飞行控制模块、导航定位模块和移动***控制模块，所述飞行控制模块和导航定位模块均连接***控制模块；所述擦洗***包括若干清洗单元，每个所述清洗单元和移动***之间采用定位装置进行定位；每个所述清洗单元包括机体、探测装置和控制装置，所述机体的底部两侧对称设有清洁装置，所述机体的侧壁设有真空吸附泵；所述清洁装置和真空吸附泵均连接控制装置，所述控制装置连接探测装置。
进一步的，所述移动***为机械臂。
进一步的，所述机械臂上设有机械手抓取装置。
进一步的，所述定位装置包括红外线定位、图形识别定位或者蓝牙定位装置。
本发明的有益效果：设备投资成本低，施工速度快，操作人员在地面操作，避免了目前使用最多的蜘蛛人操作方式中人员的超过安全风险，人员安全风险为零。并且可在不同的建筑物上使用，改善了现有智能幕墙擦洗***必须使用在特定建筑物上的弊端，大大减轻了社会资源浪费。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例所述的一种基于飞行机器人的幕墙擦洗***整体结构示意图；
图2是根据本发明实施例所述的一种基于飞行机器人的幕墙清洗单元示意图；
图中：
1、真空吸附泵；2、清洁装置；3、机体；4、控制装置。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1-2所示，一种基于飞行机器人的幕墙擦洗***，包括擦洗***，还包括与擦洗***相配合的飞行机器人和移动***，其中，所述移动***优选为机械臂，所述机械臂上设有机械手抓取装置，用于抓取擦洗***的每个清洗单元。所述清洗单元和移动***之间采用定位装置进行定位，优选红外线定位***进行定位，定位后，移动***通过机械臂抓取清洗单元，将清洗单元移动至所需位置。
所述飞行机器人内设有飞行控制模块、导航定位模块和移动***控制模块，所述飞行控制模块和导航定位模块均连接***控制模块；所述擦洗***包括若干清洗单元，每个所述清洗单元包括机体3、探测装置和控制装置4，所述机体3的底部两侧对称设有清洁装置2，所述机体3的侧壁设有真空吸附泵1；所述清洁装置2和真空吸附泵1均连接控制装置4，所述控制装置4连接探测装置。
一种基于飞行机器人的幕墙擦洗***，所述飞行机器人加装机械臂后，通过飞行控制模块、导航定位模块和移动***控制模块来移动清洗单元，实现组织清洗单元的协调工作目的，其中移动***和清洗单元之间采用红外线定位寻找，专用机械手抓取和摆放，利用智能模块实现清洗单元运行开启操作。清洗单元负责每一个幕墙龙骨框限定范围内的擦洗。移动***负责将完成任务的清洗单元移动到下一个工作面上。清洗单元凭借自身底部的真空泵，牢牢地吸附在玻璃上。然后借助探测装置自动探测工作范围的边角距离、规划擦洗路径进行擦洗工作，并在清洁完毕之后回到初始的位置等待移动到下一个工作面。所述清洗单元可以根据需要设置个数。
本发明的有益效果：设备投资成本低，施工速度快，操作人员在地面操作，避免了目前使用最多的蜘蛛人操作方式中人员的超过安全风险，人员安全风险为零。并且可在不同的建筑物上使用，改善了现有智能幕墙擦洗***必须使用在特定建筑物上的弊端，大大减轻了社会资源浪费。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种基于飞行机器人的幕墙擦洗***，包括擦洗***，其特征在于，还包括与擦洗***相配合的飞行机器人和移动***，所述飞行机器人内设有飞行控制模块、导航定位模块和移动***控制模块，所述飞行控制模块和导航定位模块均连接***控制模块；所述擦洗***包括若干清洗单元，每个所述清洗单元和移动***之间采用定位装置进行定位；每个所述清洗单元包括机体、探测装置和控制装置，所述机体的底部两侧对称设有清洁装置，所述机体的侧壁设有真空吸附泵；所述清洁装置和真空吸附泵均连接控制装置，所述控制装置连接探测装置。
2.根据权利要求1所述的一种基于飞行机器人的幕墙擦洗***，其特征在于，所述移动***为机械臂。
3.根据权利要求2所述的一种基于飞行机器人的幕墙擦洗***，其特征在于，所述机械臂上设有机械手抓取装置。
4.根据权利要求1所述的一种基于飞行机器人的幕墙擦洗***，其特征在于，所述定位装置包括红外线定位、图形识别定位或者蓝牙定位装置。
CN201611145874.1A 2016-12-13 2016-12-13 一种基于飞行机器人的幕墙擦洗*** Pending CN106510567A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201611145874.1A CN106510567A (zh) 2016-12-13 2016-12-13 一种基于飞行机器人的幕墙擦洗***

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201611145874.1A CN106510567A (zh) 2016-12-13 2016-12-13 一种基于飞行机器人的幕墙擦洗***

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106510567A true CN106510567A (zh) 2017-03-22

Family

ID=58342281

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201611145874.1A Pending CN106510567A (zh) 2016-12-13 2016-12-13 一种基于飞行机器人的幕墙擦洗***

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106510567A (zh)

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2929829A1 (en) * 2014-04-09 2015-10-14 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Dust detection apparatus and dust detection method
CN105138015A (zh) * 2015-10-08 2015-12-09 安徽省极索智能科技有限公司 一种具有高层楼宇清洁功能的智能飞行机器人
CN205031188U (zh) * 2015-09-10 2016-02-17 于东方 可飞行清洁机器人
CN205144465U (zh) * 2015-10-16 2016-04-13 上海电巴新能源科技有限公司 一种具备清洁功能的无人机
CN205493730U (zh) * 2015-12-03 2016-08-24 王成忠 一种旋翼式楼宇外墙清洗与涂料喷涂机器人
CN106081081A (zh) * 2016-06-21 2016-11-09 深圳市博飞航空科技有限公司 可自动靠近垂直面的无人飞行器及控制方法
CN106114857A (zh) * 2016-06-28 2016-11-16 深圳市元征科技股份有限公司 基于无人机的外墙清洗方法及无人机
CN106200671A (zh) * 2016-07-19 2016-12-07 成都通甲优博科技有限责任公司 一种全方位清洁机器人装置及其控制方法

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2929829A1 (en) * 2014-04-09 2015-10-14 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Dust detection apparatus and dust detection method
CN205031188U (zh) * 2015-09-10 2016-02-17 于东方 可飞行清洁机器人
CN105138015A (zh) * 2015-10-08 2015-12-09 安徽省极索智能科技有限公司 一种具有高层楼宇清洁功能的智能飞行机器人
CN205144465U (zh) * 2015-10-16 2016-04-13 上海电巴新能源科技有限公司 一种具备清洁功能的无人机
CN205493730U (zh) * 2015-12-03 2016-08-24 王成忠 一种旋翼式楼宇外墙清洗与涂料喷涂机器人
CN106081081A (zh) * 2016-06-21 2016-11-09 深圳市博飞航空科技有限公司 可自动靠近垂直面的无人飞行器及控制方法
CN106114857A (zh) * 2016-06-28 2016-11-16 深圳市元征科技股份有限公司 基于无人机的外墙清洗方法及无人机
CN106200671A (zh) * 2016-07-19 2016-12-07 成都通甲优博科技有限责任公司 一种全方位清洁机器人装置及其控制方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106227215A (zh) 机器人自动光伏组件清洗***及其清洗方法
JP6860180B2 (ja) 太陽光パネル清掃ロボットの測位装置及びその測位方法
CN206659745U (zh) 地面清扫装置、空气净化装置以及二合一装置
CN102219051A (zh) 基于人机交互技术的四旋翼飞行器***控制方法
CN103328320B (zh) 维护装置
CN205210689U (zh) 一种具有高层楼宇清洁功能的智能飞行机器人
CN106073650A (zh) 一种用于清洗高层玻璃幕墙的机器人
CN206675482U (zh) 一种基于飞行机器人的幕墙擦洗***
CN202801494U (zh) 洗墙机结构
Chae et al. Façade cleaning robot with manipulating and sensing devices equipped on a gondola
CN106510567A (zh) 一种基于飞行机器人的幕墙擦洗***
CN104131767B (zh) 一种双侧自动擦窗的窗户
CN104290095A (zh) 一种基于rc的高空清洗机器人控制***及方法
Fawzy et al. Robotic façade cleaning system for high-rise building
CN106005083B (zh) 一种用于玻璃幕墙清洗的爬墙机器人
CN105293936A (zh) 一种蒙砂加工装置
CN209518840U (zh) 一种多功能全天候外墙机器人
CN204575133U (zh) 视觉智能采集定位***
CN104138861A (zh) 一种新型安全网清洗方法及其装置
CN204271200U (zh) 带保护机构的电池外壳用凸轮式限位折边机
CN207414935U (zh) 大型卧式车床用的移动式吸尘机构
KR20120088244A (ko) 건물 외벽의 유지 관리를 위한 로봇 시스템
CN204052250U (zh) Fccsp全自动在线清洗机
CN109267758A (zh) 一种三刷玻璃幕墙清洗设备
CN208899904U (zh) 一种玻璃幕墙清洗设备的控制***

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20170322