CN106494400B - 将货物从转运车辆传递到接收车辆的方法及转运车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于将至少一件货物(1，21)从转运车辆(2，22)传递到接收车辆(3，26)的方法，‑其中，使该转运车辆(2，22)和该接收车辆(3，26)在该转运车辆(2，22)的和/或该接收车辆(3，26)的位置数据的基础上不精确地靠近彼此，‑其中，在已经使该转运车辆(2，22)和该接收车辆(3，26)不精确地靠近彼此之后，在使该转运车辆(2，22)和该接收车辆(3，26)的行驶速度和行驶方向相适应于彼此的同时使该转运车辆和该接收车辆精确地靠近彼此，‑其中，当该转运车辆(2，22)和该接收车辆(3，26)以相适应于彼此的行驶速度和行驶方向行驶时，该至少一件货物(1，21)从该转运车辆(2，22)被转运到该接收车辆(3，26)，并且‑其中，在该至少一件货物(1，21)的所述转运已经发生之后，该转运车辆(2，22)和该接收车辆(3，26)移动远离彼此。

Description

将货物从转运车辆传递到接收车辆的方法及转运车辆
技术领域
本发明涉及一种用于将至少一件货物从转运车辆传递到接收车辆的方法。此外，本发明涉及一种用于执行该方法的转运车辆。
背景技术
在现代物品运输中，货物通常不是被直接运输到预定的目的地，而是按照若干阶段进行运输，在这些阶段中，使用不同的运输装置来运输货物。当货物到达预定的目的地时，货物因此经常被反复地重新装载。在许多情况下，重新装载直接从一台陆地车辆到另一台陆地车辆发生，其中，所使用的陆地车辆为通常被提供用于通过公共道路网络来运输物品的陆地车辆。具体地，该车辆为多用途车辆，也就是说，并不是被专门设计用于运送乘客而是具体地用于运输有效载荷(也就是说，物品、商品、货物等)的车辆。在此上下文中的多用途车辆具体地为卡车、挂车、半挂车等。
货物可以直接从一台车辆被重新装载到另一台车辆，或者也可以被中间储存。在许多情况下，车辆通常行驶到专门的转运中心，在转运中心发生对货物的重新装载。递送待转运的货物的车辆通常在用来进一步运输货物的车辆前方的转运中心处，结果是货物在需要时被中间储存在仓库中。由于对货物的重新装载，可以将货物进行组合以形成通过特定的路线一同运输的常见的货运货物。在货运货物的目的地处，货物再次被重新装载并在另一次组合中被再次组合以形成必须在相同方向上运输的货运货物。因此，有可能避免不必要的旅程或者与未被完全装载的车辆一起的旅程。这种方法尤其减少了运输成本。然而，在货物的起始点与货物的目的地之间对货物的重新装载导致一定的时间损失并且减少对个别货物的运输的灵活性。如果非常灵活和/或非常迅速的货物运输要发生，那么货物因此经常被直接递送，也就是说，被直接送到目的地。然而，这通常导致更高的成本，具体而言，尤其是如果货物仅仅部分地占据多用途车辆的装载能力的话——这是这些情形中经常出现的情况。因此，在快速且可靠的但同时具有成本效益的货物运输方面，基本上存在的进一步的优化需求。
发明内容
本发明基于对已经分别在开始处说明的方法以及已经在上文中更加详细地解释的类型的车辆进行配置和开发的目的，其方式为使得货物可以在需要时被更快速地且更可靠地运输，而这不会引起运输成本的过度增加。
这一目的通过一种用于将至少一件货物从转运车辆传递到接收车辆的方法来实现，
-其中，使该转运车辆和该接收车辆在该转运车辆的和/或该接收车辆的位置数据的基础上不精确地靠近彼此，
-其中，在已经使该转运车辆和该接收车辆不精确地靠近彼此之后，在使该转运车辆和该接收车辆的行驶速度和行驶方向彼此相适应的同时使该转运车辆和该接收车辆精确地靠近彼此，
-其中，当该转运车辆和该接收车辆以彼此相适应的行驶速度和行驶方向行驶时，该至少一件货物从该转运车辆被转运到该接收车辆，并且
-其中，在对该至少一件货物的所述转运已经发生之后，该转运车辆和该接收车辆移动远离彼此。
以上所说明的目还通过用于执行上述方法的转运车辆来实现。
本发明已经认识到即使使用不同的车辆按阶段运输货物——确切地说，必要时，在每一种情况下与必须在部分相同的方向上被运输的或者被运输到某个段的相同目的地的进一步货物一同运输——将货物从转运车辆传递到接收车辆也加速对货物的运输。因此，当货物从车辆被转运到车辆时，没有必要中间储存货物。此外，可以避免不必要的行驶。另外，可能依赖于运输原则以及原则上已经被证明的运输策略，并且这对于在预定的时间内将货物运输至远到目的地的可靠性具有有利效果。由于相应方法并不束缚于特定的车辆，所以转运车辆和接收车辆基本上可以是非常不同的车辆。然而，该方法是实用且经济的，具体地当使用多用途车辆(例如，卡车、挂车和/或半挂车)时。
这里，将货物理解为非常不同的物体。货物可以具有不同的形状、尺寸和重量。零星物品、重新打包的物品、包装的物品等都可能作为货物。货物基本上可以是任何类型的物品，具体地供日常使用的物品，比如消耗品或食品以及技术物体和设备。如果需要，货物可以是与人相关的。在这种情况下，例如信件、包裹和/或宣传单可能作为货物。这里，如果需要，宣传单可以是手册、期刊和/或传单，而包裹可以是小包裹或纸袋。此外，信件可以是明信片以及书信。然而，货物还可以包括多封信件、多个包裹和/或多份宣传单。
为了使货物可以从转运车辆被转运到接收车辆，首先必须使转运车辆和接收车辆不精确地靠近彼此。这是在转运车辆的和/或接收车辆的位置数据的基础上完成的。优选地根据需求每隔一定时间确定位置数据。这可以由转运车辆和/或接收车辆自身实现，或者可以在外部进行。在位置信息的基础上，可以将转运车辆引导朝向接收车辆并且/或者可以将接收车辆引导朝向转运车辆。这允许使两台车辆即使在相对大的距离上也能靠近彼此。这里，在车辆等之间的视觉接触是不必要的。通过位置信息，已知另一台车辆大致处于什么位置。此外，从位置信息可能将所讨论的车辆正在行驶的近似速度确定为时间函数，并且确定该车辆正在行驶的方向。因此，所描述的方法是合适的，具体地对于转运车辆和/或接收车辆在相对长的时间周期内在类似的方向上和以类似的速度行驶的情况。这无论如何都促进车辆在长距离上的大致靠近，并且避免不必要的运输运动。
在转运车辆和接收车辆不精确地靠近彼此之后，转运车辆和接收车辆精确地靠近彼此。在不精确靠近例如使转运车辆和接收车辆实际走到一起时，精确靠近用于例如引起转运车辆和接收车辆相对于彼此的所期望的取向，以便能够转运该至少一件货物。因此，在精确靠近期间对转运车辆和接收车辆的相对位置和相对速度的检测应当在可能时比在不精确靠近期间更准确地发生。此外，在精确靠近期间，必须使行驶方向和行驶速度相适应。这可以例如通过当转运车辆和接收车辆在空间上越来越靠近彼此时使行驶方向和行驶速度相适应来实现。
如果转运车辆和接收车辆在至少特定距离上已经靠近彼此，那么已经优选地使行驶速度和行驶方向至少基本上相适应于彼此，结果是行驶速度和行驶方向至少基本相同。然而，并不采用使转运车辆和接收车辆刹车至停止状态的方式使速度相适应。然后，行驶方向原则上也已经相适应于彼此。相反，情况是即使在行驶速度和行驶方向的靠近之后，转运车辆和接收车辆也仅仅同样地基本上以相同的速度并且在相同的行驶方向上继续移动。例如，转运车辆和接收车辆彼此挨着和/或前后相继行驶。
当转运车辆和接收车辆优选地在距离彼此较短距离上以已经相适应于彼此的行驶速度和行驶方向行驶时，至少一件货物从转运车辆被转运到接收车辆。可替代地，货物也可以从接收车辆被转运到转运车辆。这里，转运可以以或多或少有针对性的或定向的方式发生。在一种简单的情况下，容易将货物推动或放置在相应车辆的载货区域上。这里，车辆相对于彼此的取向以及货物相对于车辆的取向可以是显而易见的。为了获得最大可能的灵活度，可以以非常不同的方式对用于转运至少一件货物的装置进行具体化。根据需求，还首先需要获得对接收车辆的封闭载货空间的进入或者将至少一件货物从转运车辆的封闭载货空间移除以便能够进行对至少一件货物的转运。不论对至少一件货物的转运已经如何发生，转运车辆和接收车辆将随后再次移动远离彼此，并且在不同的方向上和/或以不同速度向前行驶。
为了避免不必要的重复并且为了更好的理解，在下文中共同地描述该方法和该转运车辆，而不分别在该方法与该转运车辆之间进行详细的区分。然而，尽管如此，分别优选用于该方法的特征和/或分别优选用于该转运车辆的特征将在对应的上下文的基础上对本领域的技术人员而言变得清楚。
在该方法的第一种特别优选的配置中，转运车辆使用至少一个传感器来检测接收车辆的相对行驶速度和/或相对行驶方向。可替代地或另外地，然而，接收车辆也可以使用至少一个传感器来检测转运车辆的相对行驶速度和/或相对行驶方向。这在特定程度上用于车辆的精确靠近。在不精确靠近之后，转运车辆和接收车辆然后优选地是靠近彼此从而使得至少一个传感器能够对另一台车辆进行检测，具体地其行驶速度和/或行驶方向。然后，转运车辆和/或接收车辆不必检测其行驶速度和/或其行驶方向，以便随后将相应信息传递到另一台车辆或传递到外部控制装置。尽管这基本上都是可以想到的，但是相应数据采集可能太不准确并且/或者数据交换可能太慢而不能允许有效地、迅速地且可靠地对精确靠近进行调节。因此，这优选地用于在使用至少一个传感器检测到的相对行驶速度和/或行驶方向(具体地，对应的另一台车辆的相对行驶速度和/或相对行驶方向)的基础上进行转运车辆和接收车辆的行驶速度和行驶方向到彼此的相适应。在此上下文下，根据需求，对行驶速度和/或行驶方向的检测和对与行驶速度和行驶方向相关联的信息的检测相同。
假如转运车辆和接收车辆两者都对行驶方向和行驶速度进行相适应，如果相应调节过程和由转运车辆和接收车辆进行的调整彼此匹配则是合适的。然而，调节过程也可以由能够对两台车辆的行驶速度和/或行驶方向的调整进行控制以便它们彼此匹配的调节单元执行。在此上下文下，如果调节单元由转运车辆或接收车辆携带，那么对于必要的数据交换这在结构上是简单并且是权宜的。然而，也可以使调节单元在外部可供使用。然而，应当在之后确保可靠的且足够快速的数据交换，该数据交换将随着调节单元与转运车辆和接收车辆之间的距离增大而变得基本上有问题。在精确靠近期间，由于车辆更加接近彼此，所以可以趋于更容易地提供数据交换。
为了简化对至少一件货物从转运车辆到接收车辆的转运，并且/或者反之亦然，如果在使行驶速度和行驶方向相适应之后转运车辆和接收车辆彼此挨着和/或前后相继行驶，那么这是合适的。多用途车辆的长度典型地比宽度大，结果是如果车辆前后相继行驶，那么在对至少一件货物的转运期间存在基本上更少的灵活性。然后，原则上通过一台车辆的后壁以及另一台车辆的前壁实际上进行对货物的转运。然而，以此方式，货物不必被置于载货区域或载货空间上的任何位置，例如，如果其他货物或另一件货物阻挡了对此位置的进入。如果车辆彼此挨着行驶，那么在原则上这种情况的可能性较小，具体地如果这种情况在车辆的纵向方向上的适宜的且/或可变偏移的安排中发生。然而，在对至少一件货物的转运期间，必须存在可用于使车辆能够彼此挨着行驶的足够的空间。
如果在使行驶速度和行驶方向相适应之后，具体地在对货物的转运之前，转运车辆和接收车辆被彼此机械地连接，那么可以简化对至少一件货物从转运车辆到接收车辆的转运，并且/或者反之亦然。这也减少用于车辆相对于彼此的进一步取向的调节开支。通过机械连接，实际上可能确保两台车辆以相同的速度并且在相同的行驶方向上移动，或者这可以至少由车辆之间的至少一个机械连接辅助。
在物流方面可以优选的是，不仅至少一件货物从转运车辆被转运到接收车辆，而且至少一件货物从接收车辆被转运到转运车辆。在此上下文下，当两台车辆移动时(确切地，特别是以接近于彼此的速度和在接近于彼此的行驶方向上移动时)，也优选地发生这种情况。最后，根据需求，转运车辆与接收车辆之间的分离可能变得模糊。例如，一台车辆相对于一件货物可能作为转运车辆并且相对于另一件货物可能作为接收车辆。然而，为了更容易的理解，我们将继续在这里提及转运车辆和接收车辆。
为了增大该方法的效率，如果至少在使行驶速度和行驶方向相适应期间并且/或者在对至少一件货物的转运期间转运车辆和/或接收车辆至少部分自主地行驶，那么这可能是权宜的。因此，可能假设转运车辆和/或接收车辆根本不需要驾驶员。这不仅提供了在对应的人员成本方面的节省，而且避免了在靠近期间的和/或在对至少一件货物从转运车辆到接收车辆的转运(并且/或者反之亦然)期间的人为错误。然而，也可以提供驾驶员，在这种情况下，至少一台相应车辆在之后自主地进行个别活动。例如，从转运车辆和/或接收车辆相对于彼此的特定的相对位置开始，至少一台车辆能够接管并自主地进行驾驶和进一步靠近(如果需要)。因为例如电子装置能够更好地且更可靠地进行车辆的靠近，具体地精确靠近，那么这可能是合适的。可替代地或另外地，至少一台车辆的自主驾驶能够使两台车辆更容易地在距离彼此较短距离以相适应于彼此的行驶速度和行驶方向行驶，具体地当两台车辆被彼此机械地连接时。
可替代地或另外地，对至少一件货物的转运还可以至少部分自主地发生。这里，如果对货物的转运由电子装置控制而不是由操作员控制，这也可能是权宜的。如果需要，电子装置可以比操作员更准确地且更可靠地执行这项任务。然而，根据需求，这会导致需要例如感测货物位于什么位置、货物可以或将要被放置在什么位置、以及/或者对货物的转运是否已经正确地发生的相应传感器。如果需要，这里至少一个相应传感器被连接至调整单元，该调整单元获得由至少一个传感器确定的信息并将其转换为控制命令。
如果在对至少一件货物的转运之前转运车辆的和/或接收车辆的载货空间打开，那么可以进一步对转运进行简化。这可以由驾驶者发起，而驾驶者不必自己执行打开。然而，这需要车辆具有在激活之后自动进行载货空间的打开的装置。如果没有提供驾驶员或者如果将避免错误的操作员控制动作，载货空间无论如何也可以完全自主地打开，也就是说在没有驾驶员或操作员的干预下打开。可替代地或另外地，在对至少一件货物的转运之后，转运车辆和/或接收车辆的载货空间可以关闭，优选自主地关闭。在此上下文下，实现了与在载货空间的相应打开的情况下基本上相同的优势。
假如至少转运车辆和/或接收车辆具有用于进入载货空间的进入设施，其中，用于进入载货空间的进入设施可以是比如至少一扇门、一面可替换的侧壁或侧篷布、一个后方门式封盖或一扇卷升门，如果在对至少一件货物的转运之前，用于进入转运车辆的和/或接收车辆的载货空间的进入设施被解锁，优选自主地被解锁，那么这是合适的。该解锁允许对载货空间的无阻碍的进入，然而，载货空间可以以其他方式关闭，以便防止未经授权的人员进入载货空间。如果自主地进行解锁，那么可能避免由未经授权的人员解锁进入设施的情况，例如，在解锁之前进行电子授权。可替代地或另外地，可能优选的是，如果在对至少一件货物的转运之后，用于进入转运车辆的和/或接收车辆的载货空间的进入设施被锁定。然后，未经授权的人员不能轻易地获得对载货空间的进入。如果自主地执行锁定，那么如果需要，解锁和锁定可以以同样的方式发生，该方式减少了结构性支出。然而，自主锁定也可以确保并且如果需要的话记录已经根据说明执行锁定的事实。然后，至少一套进入设施不会无意地保持解锁。
为了可靠地、快速地且准确地进行转运车辆和/或接收车辆的不精确靠近和/或精确靠近，如果至少每隔一定时间间隔确定转运车辆的和/或接收车辆的位置，那么这是合适的。如果至少一个位置是已知的，那么优选地在例如采用GPS(全球定位***)信息、GLONASS信息、伽利略信息、北斗信息和/或QZSS(准天顶卫星***)信息的GNSS(全球导航卫星***)信息的基础上，对应的另一台车辆可以在该车辆的方向上或者在其估计的未来位置的方向上行驶。在最后提到的情况下，与另一台车辆的行驶速度和行驶方向相关的信息用于在两台车辆不精确靠近彼此应该已经结束的时候估计该车辆的不精确位置。换言之，车辆行驶至可以预期两台车辆稍后将相遇的位置。
在精确靠近期间，如果需要，可以直接确定与对应的另一台车辆的相对行驶速度和/或相对行驶方向相关的信息。为此目的，转运车辆和/或接收车辆可以具有检测对应另一台车辆并且在该过程中记录两台车辆是否以及以什么方式靠近彼此的相应传感器。这允许对精确靠近进行精确的、迅速的且可靠的调节。由于在不精确靠近之后车辆位于相应传感器的范围内，所以在对位置的绝对确定的基础上，无需发生精确靠近；相反地，可能立即确定相对行驶速度和/或相对行驶方向。因此，相应传感器可以确定距离的改变以及另一台车辆所处的方向的改变，以便由此为精确靠近导出信息。
可替代地或另外地，在可读射频标识(RFID)和/或近场通信(NFC)标签的基础上，经由蓝牙、无线局域网(WLAN)和/或移动无线电网络——具体地全球移动通信***(GSM)、通用移动通信***(UMTS)和/或长期演进(LTE)，与相对行驶速度和/或相对行驶方向相关的信息、与载货空间的打开和/或关闭相关的信息、以及/或者与用于进入载货空间的进入设施的锁定和/或解锁相关的信息从转运车辆被传输到接收车辆，并且/或者反之亦然。射频标识(RFID)标签、近场通信(NFC)标签和/或蓝牙可以特别方便地用于授权，以便当车辆位于靠近彼此的位置时引起对载货空间的可靠的打开、关闭、解锁和锁定。如果情况不是这样并且如果仍然不得不使车辆不精确地且/或精确地靠近彼此，那么通过无线局域网(WLAN)和/或移动无线电网络来传递信息可能是更加权宜的，这是因为这些类型的通信基本上允许在大距离上的快速且可靠的通信。
通过转运车辆的和/或接收车辆的转运装置，对至少一件货物的转运可以方便地发生。这里，转运装置可以由旨在将货物转运到另一台车辆的车辆携带，然后为此目的而使用该转运装置。可替代地或另外地，转运装置也可以用于将另一台车辆的货物运送到包括该转运装置的车辆上。在这两种情况下，转运装置应该已经尽可能地使对至少一件货物的进入畅通无阻。此外，应该存在可用于对至少一件货物进行处理的足够的空间。转运装置可以被具体化为例如抓臂，这是因为抓臂可以以非常多样的方式移动并且可以因此进行非常不同类型的转运。然而，对抓臂的控制的成本极其高，并且抓臂需要非常大量的空间。相比而言，一种用于将至少一件货物从一台车辆运送到另一台车辆的传送带可能会更简单。如果提供至少一个滑动单元和/或滚动单元以及至少一个推动单元可能会更简单。通过滑动单元和/或滚动单元，推动单元可以将至少一件货物推动到另一台车辆。
可替代地或另外地，借助于货物被提供在标准化的载体上(具体地在标准化的托盘上和/或在标准化的容器装置中，具体地在集装箱中)的事实，可以简化对待转运的至少一件货物的处理。然后，甚至形状非常不同的货物和/或尺寸非常不同的货物可以以相同的方式或者以仅稍微不同的方式被转运。因此，不必单独地使转运适应于待转运的货物，但至多适应于载体。
对转运车辆而言，特别优选的是如果其具有用于确定接收车辆的相对行驶速度和/或相对行驶方向的至少一个传感器。这提高了精确靠近的准确度。
可替代地或另外地，在对至少一件货物的转运期间，可以提供至少一个连接装置用于将转运车辆连接至接收车辆。然后，连接装置可以用于联接转运车辆和接收车辆。然后，在对至少一件货物的转运期间，转运车辆和接收车辆至少本质上维持各自的相对位置。
为了使对转运车辆的第三方控制不必要，或者仅仅在有条件的程度上必要，具体地，然而，为了实现转运车辆的自主行驶，可以提供至少一个控制装置，该至少一个控制装置：用于所述自主行驶和/或靠近、用于对该相对行驶速度和/或该相对行驶方向的检测、用于该相对行驶速度和/或该相对行驶方向的自主相适应、用于该载货空间的自主打开和/或关闭、用于对用来进入该载货空间的该进入设施的自主解锁和/或锁定、用于该至少一件货物的自主转运、并且/或者用于该转运装置的至少一项自主控制。因此，控制装置可以或多或少自主地控制转运货物所必要的步骤和活动中的至少一些步骤和活动。
附图说明
将在展示了至少一个示例性实施例的附图的基础上更加详细地解释本发明。在附图中：
图1A至图1G以示意图示出了根据本发明的第一种方法的各个方法步骤，
图2以示意图示出了根据本发明的第二种方法的方法步骤，
图3A至图3E以示意图示出了根据本发明的第三种方法的各个方法步骤，并且
图4示出了用于将至少一件货物从转运车辆传递到接收车辆的方法的示意性方框流程图。
具体实施方式
图1是用于将至少一件货物1从转运车辆2传递到接收车辆3的方法的顺序的示意图。在此上下文中，如果需要，根据图1A可以使转运车辆2和接收车辆3不精确地靠近彼此。首先，转运车辆2和接收车辆3位于彼此远离的位置，例如至少远到在转运车辆2与接收车辆3之间不存在视觉接触。例如，为了使转运车辆2之后获知接收车辆3的位置，接收车辆3可以每隔一定时间检测其位置并且将位置信息4传递到中央数据采集单元5。为了简单起见，接收车辆3使用采用GPS(全球定位***)信息6的形式的GNSS(全球导航卫星***)信息，以便检测其位置。然后，可以将接收车辆的位置信息4传递到转运车辆2。在不直接使用中央数据采集单元5的情况下，这在原则上也是可能的。然后，将对位置信息4进行处理，例如，在转运车辆2的控制单元中进行处理。
在中央数据采集单元5中或在转运车辆2的控制单元中，在位置信息4随时间推移的变化的基础上，可以导出接收车辆3的行驶方向以及未来位置(如果需要)。这使转运车辆2更加容易地进行对接收车辆3的不精确靠近。可替代地或另外地，转运车辆2还可以在例如在采用GPS(全球定位***)信息6的形式的GNSS(全球导航卫星***)信息的基础上确定其位置并且将相应位置信息4传递到中央数据采集单元5或者直接传递到接收车辆3。因此，接收车辆3可能以类似的方式引起向转运车辆2的不精确靠近。然后，接收车辆3必须确保转运车辆2和接收车辆3的位置靠近彼此。如果转运车辆2和接收车辆3检测各自的对应位置并将其传递到对应的另一台车辆3、2或者传递到中央数据采集单元5，那么可以在相应位置信息4的基础上控制转运车辆2和接收车辆3，其方式为使得转运车辆2和接收车辆3到彼此的迅速靠近可以发生，而不必行驶不必要的距离。
所呈现的转运车辆2和所呈现的转运车辆3都可以由驾驶员驾驶或可以自主地驾驶。如果存在驾驶员，那么根据需要可以向驾驶员显示与另一台车辆3、2相关的位置信息4或方向信息，结果是驾驶员能够在另一台车辆3、2的方向上驾驶车辆2、3。为了简单起见，例如，可以向驾驶员提出在导航装置中的路线，因为驾驶员必须沿着所呈现的道路行驶并且不可以在另一台车辆3、2的方向上如鸟儿飞翔般行驶。如果转运车辆2和/或接收车辆3自主地驾驶，也就是说在没有驾驶员的干预下驾驶，那么基于可用的位置信息4可以直接确定且预先定义相应车辆2、3的路线和速度。相比在驾驶员的参与下，这可能更有效率。实际上，后者在一方面是未必需要的，在另一方面就车辆2、3的路线和/速度而言可能做出主观不利的决定。
在转运车辆2和接收车辆3的不精确靠近结束之后，可以基于与不精确靠近不同的信息使转运车辆2和接收车辆3精确地靠近彼此。情况就是这样，具体地因为转运车辆2和接收车辆3在之后靠近彼此，并且根据需要具有与彼此的视觉接触。在此上下文中，视觉接触并不一定仅被理解为意味着可以从一台车辆3、2看到另一台车辆2、3，而是一台车辆2、3经由至少一个传感器7可以直接检测另一台车辆3、2，如图1B中所示。
例如，根据图1B，转运车辆2具有传感器7，该传感器检测接收车辆3并且可以用于确定两台车辆2、3之间的距离以及从转运车辆2所观察到的接收车辆3所处的方向。在此上下文下，如果需要，传感器7可以是光学传感器或雷达传感器。然后，可以使用此信息以便进行转运车辆2和接收车辆3的非常准确的进一步靠近。可替代地或另外地，接收车辆3的至少一个传感器当然也可能检测转运车辆2的相对位置，以便因此使该靠近甚至更加合适，或者至少更加恰当地监控该靠近。然后，可以任选地从至少一台车辆2、3再次自主地进行靠近。然而，在任何个别的情况下也可以由一名驾驶员控制该靠近。
在图1C中，在转运车辆2和接收车辆3在短距离上正彼此挨着行驶的同时，展示了在精确靠近之后的转运车辆2和接收车辆3。然后，通信可以在转运车辆2与接收车辆3之间发生从而传递信息8，以便准备至少一件货物1的协调转运。这里，可以通过使用射频识别(RFID)标签和/或近场通信(NFC)标签经由蓝牙、无线局域网(WLAN)和/或移动无线电网络——具体地全球移动通信***(GSM)、通用移动通信***(UMTS)和/或长期演进(LTE)——使转运车辆2与接收车辆3之间的通信发生。这里，如果需要，可以以加密的形式使通信发生，结果是未经授权的人员不能获得信息。然而，在通信期间，也可能传递授权信息，从而使得至少一件货物1不会落入未经授权的手中。
例如，在转运车辆2与接收车辆3之间的通信的基础上，也可能将它们彼此机械地连接，如图1D中所示。然后，转运车辆2和接收车辆3被联接以形成一个单元，并且具有由于连接9而也可以可靠地继续保持的距离彼此的大致预定的距离。在所展示的示例中，转运车辆2和接收车辆3向前驾驶，并且在联接之后它们挨着彼此驾驶。然而，还可以想到转运车辆2和接收车辆3前后相继行驶。
如果转运车辆2和/或接收车辆3具有封闭的载货空间10并且不具有开放的载货区域，那么对于至少一件货物1的转运，有必要打开载货空间10，具体地打开用于进入载货空间10的进入设施11。根据需要，这也可以通过在之前所描述的转运车辆2与接收车辆3之间的通信过程中传递信息8来发起。因此，可能检测并传达例如已经成功地完成联接并且可以打开载货空间10的事实，其中，用于对至少一个载货空间10的打开的授权可以是前提条件。也可以通过转运车辆2与接收车辆3之间的相应通信来提供此授权。在此上下文下，在打开载货空间10之前可以解锁载货空间10，具体地解锁进入设施11。实际上，载货空间10可以典型地被锁定以便防止未经授权的人员进入载货空间10。
图1E展示了用于转运至少一件货物1的可能的方式。平台12被置于车辆2、3之间，其方式为使得平台12的一端搁置在转运车辆2上并且平台12的相对端搁置在接收车辆3上，具体地在每一种情况下，搁置在车辆2、3的装载地板上。然后，可以通过装置(未示出)将至少一件货物1从转运车辆2推动到接收车辆3。如图1F中所示，可替代地或另外地，也可以将至少一件货物1从接收车辆3转运到转运车辆2。对至少一件货物1的转运以及转运车辆2和接收车辆3的联接可以优选自主地发生。因此，可以排除人为错误操作。在对至少一件货物1的转运、对载货空间10的(具体地进入设施11的)关闭以及/或者对载货空间10的(具体地进入设施11的)锁定之后，相同的情况适用于转运车辆2和接收车辆3的分离。基本上，所有这些活动当然也可以由操作员手动地进行或触发。
不论这种情况如何，信息8在转运车辆2与接收车辆3之间的传递也可以具有辅助效果，如图1G中所示。因此，可能例如检测并传达以下各项：对至少一件货物1的转运已经结束；车辆2、3可以分离；分离已经发生；用于进入载货空间10的进入设施11可以关闭和/或锁定；并且/或者用于进入载货空间的进入设施11关闭和/或锁定。
图2展示了在图1E和图1F中所展示的对至少一件货物1的转运的替代方案。在此上下文中，转运车辆2实际上利用采用抓臂形式的转运装置13，该抓臂由转运车辆2携带并且具有用于抓取非常不同的形状和非常不同的尺寸的货物1的抓取部分14。通过此转运装置13，也可能容易将至少一件货物1从接收车辆3移除，结果是接收车辆3同样不必具有单独的以便交换货物1的转运装置。为了能够非常灵活地使用采用抓臂形式的转运装置13，转移装置13优选地具有多个接头15。
此外，转运车辆2和/或接收车辆3具有可以对转运车辆2和接收车辆3的不精确和/或精确靠近进行控制的控制装置16。可替代地或另外地，控制装置16也可以用于接收、传输和处理信息8。根据需要，控制装置用于打开载货空间10、解锁进入设施11、关闭载货空间10并且/或者锁定进入设施11。
图3展示了对以上所描述的用于转运至少一件货物21的方法的优化。在此方法中，至少转运车辆22是自主的并且因此不需要驾驶员。这允许将进入设施23整合到转运车辆22的前壁24中。在图3A中所展示的示例中，进入设施23是可以向上移动以便使对载货空间25的进入变得畅通无阻的卷升门。即使当使用这样的转运车辆22时，转运车辆22与接收车辆26之间的不精确靠近也可以发生，如上文已经描述的。例如，在采用GPS信息28的形式的GNSS(全球导航卫星***)信息的基础上，转运车辆22和/或接收车辆26可以确定位置信息27并且将其传递到相应另一台车辆26、22或传递到中央数据采集单元29。例如，为此目的而使用移动无线电网络是合适的。
如果转运车辆22和接收车辆26的不精确靠近已经发生，那么转运车辆22位于例如接收车辆26的后面并且使用传感器30检测接收车辆26，以便自主地进行转运车辆22和接收车辆26的精确靠近。在图3B中表示了这种情况。在所展示的示例中，接收车辆26简单地向前行驶，而没有积极地参与到精确靠近中。将精确靠近留给了自主行驶的可以非常准确地且可靠地执行此项任务的转运车辆22。因此，转运车辆22驾驶到非常靠近接收车辆26的后端。
如图3C中所示，转运车辆22和接收车辆26现在可以与彼此进行通信，并且例如采用后挡板门的形式来传导与用于进入接收车辆26的载货空间25的进入设施23的解锁和打开有关的信息31。例如，转运车辆22可以形成与接收车辆26的机械连接32，以便保持转运车辆22与接收车辆26之间的距离大致恒定。另外地，转运车辆22解锁并打开其用于进入载货空间25的进入设施23，在这之后，至少一件货物21从转运车辆22被转运到接收车辆26，如图3D中所示。如果需要，至少一件货物21也从接收车辆26被转运到转运车辆22。可以提供不同的转运装置(例如，上文已经描述的转运装置)用于对应的转运。
在转运发生之后，引起例如图3E中所示的情形，在该情形中，转运车辆22已经从接收车辆26脱离联接。通过例如蓝牙使与信息33的交换有关的进一步通信发生，该通信发起对用于进入接收车辆26的载货空间25的进入设施23的关闭和锁定。转运车辆22也关闭其用于进入载货空间25的进入设施23，并且转运车辆22和接收车辆26再次移动远离彼此，如图3F中所示。
在图4中，采用方框流程图的形式再次展示了基本的方法顺序。首先，转运车辆和接收车辆的不精确靠近在转运车辆的和/或接收车辆的位置数据的基础上发生。随后，在使转运车辆和接收车辆的行驶速度和行驶方向相适应于彼此的同时，进行转运车辆和接收车辆的精确靠近。一旦发生这种情况，在转运车辆和接收车辆以相适应于彼此的行驶速度和行驶方向行驶期间，至少一件货物从转运车辆被转运到接收车辆。在对至少一件货物的转运之后，转运车辆和接收车辆再次移动远离彼此。

Claims (25)

1.一种用于将至少一件货物(1，21)从转运车辆(2，22)传递到接收车辆(3，26)的方法，
-其中，使该转运车辆(2，22)和该接收车辆(3，26)根据该转运车辆(2，22)的位置数据和/或该接收车辆(3，26)的位置数据而不精确地靠近彼此，
-其中，在已经使该转运车辆(2，22)和该接收车辆(3，26)不精确地靠近彼此之后，在使该转运车辆(2，22)和该接收车辆(3，26)的行驶速度和行驶方向彼此相适应的同时使该转运车辆和该接收车辆精确地靠近彼此，
-其中，当该转运车辆(2，22)和该接收车辆(3，26)以彼此相适应的行驶速度和行驶方向行驶期间，将该至少一件货物(1，21)从该转运车辆(2，22)转运到该接收车辆(3，26)，并且
-其中，在对该至少一件货物(1，21)的所述转运已经完成之后，该转运车辆(2，22)和该接收车辆(3，26)移动远离彼此，
-其中，在对该至少一件货物(1，21)转运之前，该转运车辆(2，22)的和/或该接收车辆(3，26)的载货空间(10，25)打开，并且/或者
-其中，在对该至少一件货物(1，21)转运之后，该转运车辆(2，22)的和/或该接收车辆(3，26)的载货空间(10，25)关闭，
-其中，通过该转运车辆(2，22)的和/或该接收车辆(3，26)的转运装置(13)转运至少一件货物(1，21)，
-其中，该货物(1，21)储备在标准化的载体上，
-其中，在通过该转运装置(13)转运期间，该货物(1，21)储备在标准化的载体上。
2.根据权利要求1所述的方法，
其中，在对该至少一件货物(1，21)转运之前，该转运车辆(2，22)的和/或该接收车辆(3，26)的载货空间(10，25)自主地打开。
3.根据权利要求1所述的方法，
其中，在对该至少一件货物(1，21)转运之后，该转运车辆(2，22)的和/或该接收车辆(3，26)的载货空间(10，25)自主地关闭。
4.根据权利要求1所述的方法，
其中，通过该转运车辆(2，22)的和/或该接收车辆(3，26)的转运装置(13)自主地转运至少一件货物(1，21)。
5.根据权利要求1所述的方法，
其中，该转运车辆(2，22)使用至少一个传感器(7，30)检测该接收车辆(3，26)的相对行驶速度和/或相对行驶方向，并且/或者该接收车辆(3，26)使用至少一个传感器(7，30)检测该转运车辆(2，22)的相对行驶速度和/或相对行驶方向，并且
其中，根据使用该至少一个传感器(7，30)所检测到的该相对行驶速度和/或相对行驶方向使该转运车辆(2，22)和该接收车辆(3，26)的行驶速度和行驶方向彼此相适应。
6.根据权利要求1或5所述的方法，
其中，在使所述行驶速度和所述行驶方向相适应之后，该转运车辆(2，22)和该接收车辆(3，26)彼此相邻和/或前后相继地行驶。
7.根据权利要求1所述的方法，
其中，在对该行驶速度和该行驶方向进行调整之后，该转运车辆(2，22)和该接收车辆(3，26)被彼此机械地连接，具体为在对该货物(1，21)的所述转运之前彼此机械地连接。
8.根据权利要求1所述的方法，
其中，当该转运车辆(2，22)和该接收车辆(3，26)各自以相适应的行驶速度和行驶方向行驶期间，将货物(1，21)从该接收车辆(3，26)转运到该转运车辆(2，22)。
9.根据权利要求1所述的方法，
其中，该转运车辆(2，22)和/或该接收车辆(3，26)至少在对该至少一件货物(1，21)的转运期间至少部分自主地行驶。
10.根据权利要求1所述的方法，
其中，对该至少一件货物(1，21)的转运至少部分自主地发生。
11.根据权利要求1所述的方法，
其中，在对该至少一件货物(1，21)转运之前，将用于进入该转运车辆(2，22)的和/或该接收车辆(3，26)的该载货空间的进入设施(11，23)解锁，并且/或者
其中，在对该至少一件货物(1，21)转运之后，将用于进入该转运车辆(2，22)的和/或该接收车辆(3，26)的载货空间(10，25)的进入设施(11，23)锁定。
12.根据权利要求11所述的方法，
其中，在对该至少一件货物(1，21)转运之前，将用于进入该转运车辆(2，22)的和/或该接收车辆(3，26)的该载货空间的进入设施(11，23)自主地解锁。
13.根据权利要求11所述的方法，
其中，在对该至少一件货物(1，21)转运之后，将用于进入该转运车辆(2，22)的和/或该接收车辆(3，26)的载货空间(10，25)的进入设施(11，23)自主地锁定。
14.根据权利要求1所述的方法，
其中，为了该不精确地靠近和/或该精确地靠近，至少以时间间隔地确定该转运车辆(2，22)的位置和/或该接收车辆(3，26)的位置，并且
其中，将该位置或从中导出的信息传递至该转运车辆(2，22)和/或该接收车辆(3，26)。
15.根据权利要求14所述的方法，
其中，为了该不精确地靠近和/或该精确地靠近，根据GNSS(全球导航卫星***)信息，至少以时间间隔地确定该转运车辆(2，22)的位置和/或该接收车辆(3，26)的位置。
16.根据权利要求15所述的方法，
其中，所述GNSS(全球导航卫星***)信息的形式为GPS(全球定位***)信息(6，28)、GLONASS信息、伽利略信息、北斗信息和/或QZSS(准天顶卫星***)信息。
17.根据权利要求14所述的方法，
其中，将该位置或从中导出的信息传递至该转运车辆(2，22)和/或该接收车辆(3，26)的控制装置(16)。
18.根据权利要求5所述的方法，
其中，在该精确靠近的期间，将与该相对行驶速度和/或该相对行驶方向相关的信息从该转运车辆(2，22)转发到该接收车辆(3，26)，并且/或者反之亦然。
19.根据权利要求5所述的方法，
其中，根据能够读取的射频标识(RFID)和/或近场通信(NFC)标签，经由蓝牙、无线局域网(WLAN)和/或移动无线电网络，将与该相对行驶速度和/或该相对行驶方向相关的信息、与载货空间(10，25)的打开和/或关闭相关的信息、和/或与用于进入该载货空间(10，25)的进入设施(11，23)的锁定和/或解锁相关的信息从该转运车辆(2，22)传输到该接收车辆(3，26)，并且/或者反之亦然，所述移动无线电网络具体为全球移动通信***(GSM)、通用移动通信***(UMTS)和/或长期演进(LTE)。
20.根据权利要求1所述的方法，
其中，使用具有传送带和/或抓臂的转运装置(13)。
21.根据权利要求1所述的方法，
其中，所述标准化的载体为标准化的托盘和/或集装箱。
22.一种用于执行根据权利要求1至21之一所述的方法的转运车辆(2，22)。
23.根据权利要求22所述的转运车辆，
其特征在于，
设置用于确定该接收车辆(3，26)的相对行驶速度和/或相对行驶方向的至少一个传感器(7，30)。
24.根据权利要求22或23所述的转运车辆，
其特征在于，
设置至少一个连接装置以用于在该至少一件货物(1，21)的转运期间将该转运车辆(2，22)连接至该接收车辆(3，26)。
25.根据权利要求22所述的转运车辆，
其特征在于，
提供了至少一个控制装置(16)，该至少一个控制装置用于自主行驶和/或靠近、用于检测相对行驶速度和/或相对行驶方向、用于使该相对行驶速度和/或该行驶方向自主地相适应、用于使该载货空间(10，25)自主打开和/或关闭、用于对用来进入该载货空间(10，25)的进入设施(11，23)自主解锁和/或锁定、用于对该至少一件货物(1，21)自主转运并且/或者用于对该转运装置(13)进行至少一项自主控制。
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