CN106494303B - 车用多功能摄像头*** - Google Patents

车用多功能摄像头*** Download PDF

Info

Publication number
CN106494303B
CN106494303B CN201610893382.4A CN201610893382A CN106494303B CN 106494303 B CN106494303 B CN 106494303B CN 201610893382 A CN201610893382 A CN 201610893382A CN 106494303 B CN106494303 B CN 106494303B
Authority
CN
China
Prior art keywords
brightness
video
features
standard
spot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201610893382.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106494303A (zh
Inventor
郑文荣
张飞燕
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhejiang Asia Pacific Mechanical and Electronic Co Ltd
Original Assignee
Zhejiang Asia Pacific Mechanical and Electronic Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhejiang Asia Pacific Mechanical and Electronic Co Ltd filed Critical Zhejiang Asia Pacific Mechanical and Electronic Co Ltd
Priority to CN201810637760.1A priority Critical patent/CN109017544B/zh
Priority to CN201610893382.4A priority patent/CN106494303B/zh
Publication of CN106494303A publication Critical patent/CN106494303A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106494303B publication Critical patent/CN106494303B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/14—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights having dimming means
    • B60Q1/1415—Dimming circuits
    • B60Q1/1423—Automatic dimming circuits, i.e. switching between high beam and low beam due to change of ambient light or light level in road traffic
    • B60Q1/143—Automatic dimming circuits, i.e. switching between high beam and low beam due to change of ambient light or light level in road traffic combined with another condition, e.g. using vehicle recognition from camera images or activation of wipers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S1/00—Cleaning of vehicles
    • B60S1/02—Cleaning windscreens, windows or optical devices
    • B60S1/04—Wipers or the like, e.g. scrapers
    • B60S1/06—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive
    • B60S1/08—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive electrically driven
    • B60S1/0818—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive electrically driven including control systems responsive to external conditions, e.g. by detection of moisture, dirt or the like
    • B60S1/0822—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive electrically driven including control systems responsive to external conditions, e.g. by detection of moisture, dirt or the like characterized by the arrangement or type of detection means
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G07C5/0816—Indicating performance data, e.g. occurrence of a malfunction
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Image Analysis (AREA)

Abstract

本发明涉及一种车用多功能摄像头***，包括：设于汽车上的感知模块，用于获取视频图像数据并处理为多个亮度特征、多个斑点特征及多个运动矢量特征；与所述感知模块通信连接的决策模块，用于把为多个亮度特征、多个斑点特征及多个运动矢量特征与经验工况进行比对，获得当前所属工况，并根据当前所属工况生成控制信息；与所述决策模块通信连接的控制模块，用于根据所述控制信息控制执行机构动作。本申请在一定程度上减少了车辆实现智能性的成本、降低了交通事故的发生率，保障了驾驶员的人身安全和财产安全。

Description

车用多功能摄像头***
【技术领域】
本发明涉及车载设备领域，尤其涉及车用多功能摄像头***。
【背景技术】
近年来，随着汽车行业的迅速发展，越来越多的人选择汽车作为出行的交通工具，因此也带来了一系列社会问题，例如因车灯使用不当、雨天雨刮使用不当等造成的撞车、撞人等交通事故，这些道路交通事故给社会、国家、家庭带来了巨大的损失。另外，在一般行车过程中遇到此类事故，需要将事发前后的事故图像数据进行采集为后续的事故分析与处理提供可靠证据。目前，高中档车一般配备雨量传感器、自动大灯等***以及行车记录仪，但这几类传感器需要分别安装，不仅增加了车辆智能性配置的成本也增加了驾驶员的车辆维护成本。
【发明内容】
为解决前述问题，本发明提出一种车用多功能摄像头***。其集自动大灯功能、自动雨刮功能、碰撞事故紧急录像功能为一体。不但降低了车辆实现智能性的成本，减少了事故发生率，还提高了驾驶员行车过程中的安全性及舒适性。
为达到前述目的，本发明采用如下技术方案：车用多功能摄像头***，其特征在于，包括：
设于汽车上的感知模块，用于获取视频图像数据并处理为多个亮度特征、多个斑点特征及多个运动矢量特征；
与所述感知模块通信连接的决策模块，用于把为多个亮度特征、多个斑点特征及多个运动矢量特征与经验工况进行比对，获得当前所属工况，并根据当前所属工况生成控制信息；
与所述决策模块通信连接的控制模块，用于根据所述控制信息控制执行机构动作。
可选的，所述感知模块包括至少一个摄像头，所述摄像头包括视觉传感器及视觉处理器，所述视觉传感器用于获取所述视频图像数据，所述视觉处理器处理所述视频图像数据为多个亮度特征、多个斑点特征及多个运动矢量特征。
可选的，所述摄像头为激光红外摄像头、红外夜视摄像头、LED摄像头或微光摄像头。
可选的，所述经验工况包括亮度标准直方图分布、斑点标准直方图分布、运动标准直方图分布；
所述决策模块获取多个亮度特征、多个斑点特征及多个运动矢量特征；并把多个亮度特征、多个斑点特征集多个运动矢量特征排列分别形成三类视频特征集；
对所述三类视频特征集分别进行聚类，分别获得亮度标准视觉词汇、斑点标准视觉词汇及运动标准视觉词汇，根据所述亮度标准视觉词汇获得亮度标准直方图分布，根据所述斑点标准视觉词汇获得斑点标准直方图分布，根据所述运动标准视觉词汇获得运动标准直方图分布；
计算实时视频的亮度直方图分布与亮度标准直方图分布间的亮度欧式距离，计算实时视频的斑点直方图分布与斑点标准直方图分布的斑点欧式距离，计算实时视频的运动直方图分布与运动标准直方图分布间的运动欧式距离；
比较亮度欧式距离、斑点欧式距离及运动欧式距离，当亮度欧式距离最小时，则当前所属工况为亮度工况模式，当斑点欧式距离最小时，则当前所属工况为雨刷模式，当运动欧式距离最小时，则当前所属工况为碰撞模式。
可选的，所述控制模块包括灯光控制模块、雨刮控制模块、紧急录像模块，所述执行机构包括与灯光控制模块连接的灯，与所述雨刮控制模块连接的雨刮，与所述紧急录像模块连接的视频采集器。
可选的，所述视频采集器存储碰撞前后5秒的视频信息。
可选的，亮度特征为视频图像ROI区域的梯度亮度特征、斑点特征为视频图像ROI区域的斑点特征、运动矢量特征为视频图像ROI区域的光流特征。
可选的，所述控制模块与执行机构之间通过总线连接，所述总线采用CAN总线、FlexRay总线、most总线、J1939总结下以及以太网总线中的至少一种。
可选的，所述处理包括图像坐标转换、图像去噪、图像畸变校正、图像ROI区域设置。
可选的，图像ROI区域设置为行车道路的两条道路边界线及道路消逝线组成的ROI矩形框区域。
本发明具备如下技术效果：利用图像算法实现控制远近灯光的自动开启及切换、雨刮的自动开启及雨刮速度的控制及碰撞画面数据的存储，减少了车辆传感器安装种类、降低了车辆智能装备的成本、提高了车辆功能的集成性；其中，远近灯光的自动开启及切换可以减少灯光使用不当造成的各类交通事故，雨刮的自动开启及雨刮速度的自动控制可以为驾驶员提供良好的视野、降低驾驶劳动强度，使驾驶员在行车过程中可以更好地集中注意力驾驶车辆，提高雨天行驶的方便性及安全性，碰撞画面的紧急存储保存了驾驶事故的画面，可以为事故的再现提供可查证据；本申请在一定程度上减少了车辆实现智能性的成本、降低了交通事故的发生率，保障了驾驶员的人身安全和财产安全。
本发明的这些特点和优点将会在下面的具体实施方式、附图中详细的揭露。
【附图说明】
下面结合附图对本发明做进一步的说明：
图1为一种车用多功能摄像头***组成框图。
图2为一种车用多功能摄像头***特征标准视觉词汇生成流程图。
【具体实施方式】
下面结合本发明实施例的附图对本发明实施例的技术方案进行解释和说明，但下述实施例仅为本发明的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其他实施例，都属于本发明的保护范围。
实施例1。
参看图1，车用多功能摄像头***，包括：设于汽车上的感知模块，用于获取视频图像数据并处理为多个亮度特征、多个斑点特征及多个运动矢量特征；与所述感知模块通信连接的决策模块，用于把多个亮度特征、多个斑点特征及多个运动矢量特征与经验工况进行比对，获得当前所属工况，并根据当前所属工况生成控制信息；与所述决策模块通信连接的控制模块，用于根据所述控制信息控制执行机构动作。
感知模块包括至少一个摄像头，所述摄像头包括视觉传感器及视觉处理器，所述视觉传感器用于获取所述视频图像数据，所述视觉处理器处理所述视频图像数据为为多个亮度特征、多个斑点特征及多个运动矢量特征。其中，摄像头为激光红外摄像头、红外夜视摄像头、LED摄像头或微光摄像头。
经验工况包括亮度标准直方图分布、斑点标准直方图分布、运动标准直方图分布；所述决策模块获取多个亮度特征、多个斑点特征及多个运动矢量特征；并把多个亮度特征、多个斑点特征集多个运动矢量特征排列分别形成三类视频特征集；对所述三类视频特征集分别进行聚类，分别获得亮度标准视觉词汇、斑点标准视觉词汇及运动标准视觉词汇，根据所述亮度标准视觉词汇获得亮度标准直方图分布，根据所述斑点标准视觉词汇获得斑点标准直方图分布，根据所述运动标准视觉词汇获得运动标准直方图分布；计算实时视频的亮度直方图分布与亮度标准直方图分布间的亮度欧式距离，计算实时视频的斑点直方图分布与斑点标准直方图分布的斑点欧式距离，计算实时视频的运动直方图分布与运动标准直方图分布间的运动欧式距离；比较亮度欧式距离、斑点欧式距离及运动欧式距离，当亮度欧式距离最小时，则当前所属工况为亮度工况模式，当斑点欧式距离最小时，则当前所属工况为雨刷模式，当运动欧式距离最小时，则当前所属工况为碰撞模式。
控制模块包括灯光控制模块、雨刮控制模块、紧急录像模块，所述执行机构包括与灯光控制模块连接的灯，与所述雨刮控制模块连接的雨刮，与所述紧急录像模块连接的视频采集器。
视频采集器存储碰撞前后5秒的视频信息。
前述亮度特征为视频图像ROI区域的梯度亮度特征、斑点特征为视频图像ROI区域的斑点特征、运动矢量特征为视频图像ROI区域的光流特征。
前述控制模块与执行机构之间通过总线连接，所述总线采用CAN总线、FlexRay总线、most总线、J1939总结下以及以太网总线中的至少一种。
前述处理包括图像坐标转换、图像去噪、图像畸变校正、图像ROI区域设置。
前述图像ROI区域设置为行车道路的两条道路边界线及道路消逝线组成的ROI矩形框区域。
参看图2，前述经验工况中的词汇通过如下方式获得：
通过对同一类工况的多个(n个)样本视频(已经过预处理)分别进行特征提取，然后将这n个特征数据组合成一个大集合后对其进行聚类计算，最后得到k个聚类中心作为可以描述该类工况的标准视觉词汇。其中，不同工况的特征提取需要根据工况类型进行区分，灯光模式工况下提取样本视频的亮度特征可以有效的区分白天、黑夜(未开路灯)、夜间道路开路灯、夜间对面车辆开大灯时车辆交汇等情景；雨刮模式工况下提取样本视频的斑点特征可以有效区分雨量的大小，斑点的密集程度可以很好地描述雨量情况；碰撞模式工况下拍摄的视频每帧画面的抖动率要远远大于未碰撞情况下拍摄视频的视频帧画面的抖动率，因此提取样本视频的运动矢量特征描述视频帧画面的抖动情况可以有效区分车辆正常行驶时拍摄的视频和车辆碰撞时拍摄的视频。各类工况下标准视觉词汇提取过程如下：亮度工况模式需提取亮度特征，对提取的特征数据进行聚类计算后获取这类工况的标准视觉词汇，得到的标准视觉词汇用来描述该类工况；对需要开雨刮模式的几类工况下的视频分别提取斑点特征，对提取的特征数据进行类计算后获取这几类工况的标准视觉词汇，而得到的标准视觉词汇可以描述该类工况；对碰撞模式工况下的视频提取运动矢量特征聚类计算后以获取该类工况的标准视觉词汇，得到的标准视觉词汇可以描述该类工况。设视频函数为I(x,y,t)，具体计算过程如下：
前述步骤2具体为:
步骤1.特征提取
1.1亮度工况模式下的视频亮度特征的计算
视频的亮度特征可表示为Gf(x,y,t)，Gfx、Gfy、Gfz计算公式如下：
Gfx＝I(x+1,y,t)-I(x-1,y,t)
Gfy＝I(x,y+1,t)-I(x,y-1,t)
Gfz＝I(x,y,t+1)-I(x,y,t-1)
1.2雨刮工况模式下的斑点特征的计算如下：
其中，
1.3碰撞工况模式下的运动矢量特征Ff(x,y,t)的计算如下：
步骤2.将同类特征合并成一个大集合。
2.1将提取的亮度工况模式的n个视频的亮度特征进行并集如下：
Feature Gf(x,y,t)＝[Gf(x,y,t)]1∪[Gf(x,y,t)]2∪…[Gf(x,y,t)]n
2.2将提取的雨刮工况模式的n个视频的斑点特征进行并集如下：
2.3将提取的碰撞工况模式的n个视频的运动矢量特征进行并集如下：
Feature Ff(x,y,t)＝[Ff(x,y,t)]1∪[Ff(x,y,t)]2∪…[Ff(x,y,t)]n
步骤3.对三类特征集合分别利用k-means算法进行聚类分别得到描述三类工况的K个亮度标准视觉词汇MGf(x,y,t)、斑点标准视觉词汇运动标准视觉词汇MFf(x,y,t)。
步骤4.计算标准视觉词汇M在同类工况视频提取的Feature上出现的频率得到相应的亮度标准直方图分布Hist_Stand_G、斑点标准直方图分布Hist_Stand_L、运动标准直方图分布Hist_Stand_F，利用该直方图分布作为标准直方图分布描述相应的工况。
***工况判断采用的技术方案为：
步骤1.对实时视频进行预处理后，分别提取它的亮度特征、斑点特征、运动矢量特征，将这三类特征按顺序排列在一个视频特征集中，视频特征集排列如下：
步骤2.计算步骤1中获取的视频特征集Feature_Video在三类工况的亮度标准视觉词汇MGf(x,y,t)、斑点标准视觉词汇运动标准视觉词汇MFf(x,y,t)上的亮度直方图分布Hist_Video_G、斑点直方图分布Hist_Video_L、运动直方图分布Hist_Video_F。
步骤3.分别计算亮度直方图分布Hist_Video_G、斑点直方图分布Hist_Video_L、运动直方图分布Hist_Video_F与亮度标准直方图分布Hist_Stand_G斑点标准直方图分布Hist_Stand_L、运动标准直方图分布Hist_Stand_F之间的亮度欧式距离Dist_Video_G、斑点欧式距离Dist_Video_L、运动欧式距离Dist_Video_F，比较亮度欧式距离Dist_Video_G、斑点欧式距离Dist_Video_L、运动欧式距离Dist_Video_F的大小得到最小欧式距离Min_Dist：然后做如下判断:
If Dist_Video_G＝Min_Dist；
当前所属工况∈“亮度工况模式”；
If Dist_Video_L＝Min_Dist；
当前所属工况∈“雨刮模式”；
If Dist_Video_F＝Min_Dist；
当前所属工况∈“碰撞模式”。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，熟悉该本领域的技术人员应该明白本发明包括但不限于附图和上面具体实施方式中描述的内容。任何不偏离本发明的功能和结构原理的修改都将包括在权利要求书的范围中。

Claims (10)

1.车用多功能摄像头***，其特征在于，包括：
设于汽车上的感知模块，用于获取视频图像数据并处理为多个亮度特征、多个斑点特征及多个运动矢量特征；
与所述感知模块通信连接的决策模块，用于把多个亮度特征、多个斑点特征及多个
运动矢量特征与经验工况进行比对，获得当前所属工况，并根据当前所属工况生成控制信息；
与所述决策模块通信连接的控制模块，用于根据所述控制信息控制执行机构动作。
2.根据权利要求1所述车用多功能摄像头***，其特征在于，所述感知模块包括至少一个摄像头，所述摄像头包括视觉传感器及视觉处理器，所述视觉传感器用于获取所述视频图像数据，所述视觉处理器处理所述视频图像数据为多个亮度特征、多个斑点特征及多个运动矢量特征。
3.根据权利要求2所述车用多功能摄像头***，其特征在于：所述摄像头为激光红外摄像头、红外夜视摄像头、LED摄像头或微光摄像头。
4.根据权利要求1或2所述车用多功能摄像头***，其特征在于：所述经验工况包括亮度标准直方图分布、斑点标准直方图分布和运动标准直方图分布；
所述决策模块获取多个亮度特征、多个斑点特征及多个运动矢量特征；并把多个亮度特征、多个斑点特征及多个运动矢量特征排列分别形成三类视频特征集；
对所述三类视频特征集分别进行聚类，分别获得亮度标准视觉词汇、斑点标准视觉词汇及运动标准视觉词汇，根据所述亮度标准视觉词汇获得亮度标准直方图分布，根据所述斑点标准视觉词汇获得斑点标准直方图分布，根据所述运动标准视觉词汇获得运动标准直方图分布；
计算实时视频的亮度直方图分布与亮度标准直方图分布间的亮度欧式距离，计算实时视频的斑点直方图分布与斑点标准直方图分布的斑点欧式距离，计算实时视频的运动直方图分布与运动标准直方图分布间的运动欧式距离；
比较亮度欧式距离、斑点欧式距离及运动欧式距离，当亮度欧式距离最小时，则当前所属工况为亮度工况模式，当斑点欧式距离最小时，则当前所属工况为雨刷模式，当运动欧式距离最小时，则当前所属工况为碰撞模式。
5.根据权利要求1所述车用多功能摄像头***，其特征在于：所述控制模块包括灯光控制模块、雨刮控制模块和紧急录像模块，所述执行机构包括与灯光控制模块连接的灯，与所述雨刮控制模块连接的雨刮，与所述紧急录像模块连接的视频采集器。
6.根据权利要求5所述车用多功能摄像头***，其特征在于：所述视频采集器存储碰撞前后5秒的视频信息。
7.根据权利要求1所述车用多功能摄像头***，其特征在于：亮度特征为视频图像ROI区域的梯度亮度特征、斑点特征为视频图像ROI区域的斑点特征、运动矢量特征为视频图像ROI区域的光流特征。
8.根据权利要求1所述车用多功能摄像头***，其特征在于：所述控制模块与执行机构之间通过总线连接，所述总线采用CAN总线、FlexRay总线、most总线、J1939总线以及以太网总线中的至少一种。
9.根据权利要求1所述车用多功能摄像头***，其特征在于：所述处理包括图像转换坐标、图像去噪、图像畸变校正、图像ROI区域设置。
10.根据权利要求9所述车用多功能摄像头***，其特征在于：图像ROI区域设置为行车道路的两条道路边界线及道路消逝线组成的ROI矩形框区域。
CN201610893382.4A 2016-10-13 2016-10-13 车用多功能摄像头*** Active CN106494303B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810637760.1A CN109017544B (zh) 2016-10-13 2016-10-13 一种智能汽车多功能摄像头***
CN201610893382.4A CN106494303B (zh) 2016-10-13 2016-10-13 车用多功能摄像头***

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610893382.4A CN106494303B (zh) 2016-10-13 2016-10-13 车用多功能摄像头***

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810637760.1A Division CN109017544B (zh) 2016-10-13 2016-10-13 一种智能汽车多功能摄像头***

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106494303A CN106494303A (zh) 2017-03-15
CN106494303B true CN106494303B (zh) 2018-10-02

Family

ID=58295264

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610893382.4A Active CN106494303B (zh) 2016-10-13 2016-10-13 车用多功能摄像头***
CN201810637760.1A Active CN109017544B (zh) 2016-10-13 2016-10-13 一种智能汽车多功能摄像头***

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810637760.1A Active CN109017544B (zh) 2016-10-13 2016-10-13 一种智能汽车多功能摄像头***

Country Status (1)

Country Link
CN (2) CN106494303B (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN203739806U (zh) * 2013-12-30 2014-07-30 中通客车控股股份有限公司 一种客车安全控制***
CN104527538A (zh) * 2014-12-08 2015-04-22 重庆瑞阳科技开发有限公司 一种汽车及其车身电器控制***
CN104859593A (zh) * 2015-06-21 2015-08-26 江铃汽车股份有限公司 一种根据外部环境实现自动灯光/自动雨刮方法
CN104024827B (zh) * 2011-11-02 2016-05-25 株式会社理光 图像处理装置、图像捕捉方法和车辆
CN105799574A (zh) * 2016-05-31 2016-07-27 常州星宇车灯股份有限公司 夜间智能辅助驾驶***

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101266132B (zh) * 2008-04-30 2011-08-10 西安工业大学 基于mpfg运动矢量的行车障碍检测方法
JP5478159B2 (ja) * 2009-08-31 2014-04-23 矢崎エナジーシステム株式会社 ドライブレコーダ
KR101518896B1 (ko) * 2013-10-10 2015-05-11 현대자동차 주식회사 와이퍼 작동 시스템 및 방법
CN105539274A (zh) * 2015-12-31 2016-05-04 南通华腾电子科技有限公司 一种夜间安全行车全自动灯光切换装置及方法
CN105564379B (zh) * 2016-01-27 2018-08-10 大连楼兰科技股份有限公司 一种汽车雨刷器自动启动方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104024827B (zh) * 2011-11-02 2016-05-25 株式会社理光 图像处理装置、图像捕捉方法和车辆
CN203739806U (zh) * 2013-12-30 2014-07-30 中通客车控股股份有限公司 一种客车安全控制***
CN104527538A (zh) * 2014-12-08 2015-04-22 重庆瑞阳科技开发有限公司 一种汽车及其车身电器控制***
CN104859593A (zh) * 2015-06-21 2015-08-26 江铃汽车股份有限公司 一种根据外部环境实现自动灯光/自动雨刮方法
CN105799574A (zh) * 2016-05-31 2016-07-27 常州星宇车灯股份有限公司 夜间智能辅助驾驶***

Also Published As

Publication number Publication date
CN109017544B (zh) 2020-05-22
CN109017544A (zh) 2018-12-18
CN106494303A (zh) 2017-03-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11897388B2 (en) Camera systems for vehicles
US9734425B2 (en) Environmental scene condition detection
CN105799574B (zh) 夜间智能辅助驾驶***
CN109190523B (zh) 一种基于视觉的车辆检测跟踪预警方法
US8995723B2 (en) Detecting and recognizing traffic signs
KR101772178B1 (ko) 차량용 랜드마크 검출 장치 및 방법
O'Malley et al. Vehicle detection at night based on tail-light detection
CN103984950B (zh) 一种适应白天检测的运动车辆刹车灯状态识别方法
CN107808392B (zh) 开放场景的安检车辆自动跟踪定位方法及***
KR102310782B1 (ko) 차량운전 보조장치, 이를 포함하는 차량, 및 차량안전 시스템
CN110782673A (zh) 一种基于无人机拍摄云端计算的车辆违章识别检测***
CN105579289B (zh) 具有自身运动检测的成像***和方法
CN110837800A (zh) 一种面向港口恶劣天气的目标检测和识别的方法
CN102865824B (zh) 一种计算车辆间相对距离的方法和装置
CN110171354B (zh) 一种路边停车主动警示方法及***
CN104527427A (zh) 基于行车录像仪的限速标识识别及车速控制方法及***
CN103832357B (zh) 一种基于机器视觉的车道偏离警告***及方法
CN111231833A (zh) 一种基于全息投影与ar结合的汽车辅助驾驶***
EP4149809B1 (en) Motor-vehicle driving assistance in low meteorological visibility conditions, in particular with fog
KR101850794B1 (ko) 주차 지원 장치 및 방법
CN110647863B (zh) 用于智能驾驶的视觉信号采集分析***
CN106494303B (zh) 车用多功能摄像头***
CN211628409U (zh) 一种基于鱼眼镜头的大场景识别相机
CN115699105A (zh) 用于机动车辆的视觉***和方法
CN113743226A (zh) 一种日间前车灯语识别及预警方法及***

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant