CN106463053A - 驾驶辅助装置以及驾驶辅助*** - Google Patents

Abstract

驾驶辅助装置(Driving Assistance Apparatus)(2)搭载于第一车辆(A1)，具备以下部件。状况判断部(25a)判断是否是在第一车辆与周边车辆之间需要互让的状况。对象车辆确定部(26a)确定与第一车辆之间需要互让的对象车辆即第二车辆(A2)。行动预定确定部(27a)在由状况判断部判断为是需要互让的状况的情况下，确定该状况下的第一车辆的行动预定内容。发送处理部(23a)向第二车辆发送由行动预定确定部确定出的行动预定内容。接收处理部(24a)从第二车辆接收表示行动预定内容的同意与否的同意与否信息。报告处理部(32a)基于接收到的该同意与否信息，进行表示行动预定内容是否被第二车辆的驾驶员同意的报告。

Description

驾驶辅助装置以及驾驶辅助***

关联申请的相互参照

技术领域

本申请基于2014年6月12日申请的日本申请号2014-121565号的申请，在此引用其记载内容。

本公开涉及在车辆间需要互让的状况下进行辅助的驾驶辅助装置(DrivingAssistance Apparatus)以及包括该驾驶辅助装置的驾驶辅助***。

背景技术

以往，已知有在车辆间需要互让的状况下，将第一车辆的驾驶员的意图传达给第二车辆的驾驶员的技术。

例如，关于车道变更时的***，如专利文献1所公开的那样，已知有通过进行***的第一车辆的驾驶员使方向指示器动作，来向接受***的第二车辆的驾驶员传达***的意图。

另外，以往也已知有接受***的第二车辆的驾驶员通过不进行加速而维持***空间或进行减速来扩大***空间，来传达同意***的意图。

专利文献1：JP H08-216777 A

然而，以往存在在车辆间需要互让的状况下，驾驶员彼此不能够正确地向对方传达行动的意图的情况。详细如下所示。

例如，即使接受***的第二车辆的驾驶员不进行加速而维持***空间或进行减速来扩大***空间，在进行***的第一车辆的驾驶员为初学者等不熟练的驾驶员的情况下，也存在传达不到让开前进道路的意图的可能性。

发明内容

本公开的目的在于提供一种在车辆间需要互让的状况下，驾驶员彼此能够更加可靠地向对方传达意图的驾驶辅助装置以及驾驶辅助***。

根据本公开的一个例子，驾驶辅助装置搭载于车辆，具备：发送处理部，从车辆通过车车间通信向周边车辆发送信息；接收处理部，从周边车辆接收通过车车间通信所发送的信息；报告处理部，向车辆的驾驶员进行报告；状况判断部，判断是否是在车辆与周边车辆之间需要互让的状况；对象车辆确定部，确定与车辆之间需要互让的周边车辆即对象车辆；以及行动预定确定部，在由状况判断部判断为是需要互让的状况的情况下，确定该状况下的车辆的行动预定内容。发送处理部向对象车辆发送由行动预定确定部确定出的行动预定内容。在针对由发送处理部进行的行动预定内容的发送，由接收处理部从对象车辆接收到表示行动预定内容的同意与否的同意与否信息的情况下，报告处理部基于接收到的该同意与否信息，进行表示行动预定内容是否被对象车辆的驾驶员同意的报告。

据此，在车辆与周边车辆之间需要互让的状况下，针对与车辆之间需要互让的对象车辆，通过车车间通信发送该状况下的车辆的行动预定内容，因此，对象车辆的驾驶员能够根据该行动预定内容知晓车辆的驾驶员的意图。

另外，在针对行动预定内容的发送，由接收处理部从对象车辆接收到表示行动预定内容的同意与否的同意与否信息的情况下，基于接收到的该同意与否信息，向车辆的驾驶员进行表示行动预定内容是否被对象车辆的驾驶员同意的报告，因此，车辆的驾驶员能够更加可靠地知晓行动预定内容是被对象车辆的驾驶员同意还是拒绝。其结果是，在车辆间需要互让的状况下，驾驶员彼此能够将意图更加可靠地传达给对方。

另外，根据本公开的另一个例子，提供一种驾驶辅助***，其包括搭载于第一车辆的第一驾驶辅助装置以及搭载于第一车辆的周边车辆的第二驾驶辅助装置。第一驾驶辅助装置具备：第一发送处理部，从第一车辆通过车车间通信发送信息；第一接收处理部，接收通过车车间通信所发送的信息；第一报告处理部，向第一车辆的驾驶员进行报告；状况判断部，判断是否是在第一车辆与周边车辆之间需要互让的状况；对象车辆确定部，确定与第一车辆之间需要互让的周边车辆即第二车辆；以及行动预定确定部，在由状况判断部判断为是需要互让的状况的情况下，确定该状况下的第一车辆的行动预定内容。第一发送处理部向第二车辆发送由行动预定确定部确定出的行动预定内容。第二驾驶辅助装置具备：第二发送处理部，从第二车辆通过车车间通信发送信息；第二接收处理部，接收通过车车间通信所发送的信息；第二报告处理部，在由第二接收处理部接收到从第一车辆向第二车辆发送的第一车辆的行动预定内容的情况下，向第二车辆的驾驶员进行表示第一车辆的行动预定内容的报告；以及同意与否判断部，在由第二接收处理部接收到从第一车辆向第二车辆发送的第一车辆的行动预定内容的情况下，判断第一车辆的驾驶员是否同意了第一车辆的行动预定内容。第二发送处理部向第一车辆发送由同意与否判断部判断的第二车辆的驾驶员是否同意了第一车辆的行动预定内容的同意与否信息。在由第一接收处理部从第二车辆接收到同意与否信息的情况下，第一驾驶辅助装置的第一报告处理部基于接收到的该同意与否信息，向第一车辆的驾驶员进行表示行动预定内容是否被第二车辆的驾驶员同意的报告。

据此，在第一车辆与第二车辆之间需要互让的状况下，从第一车辆对第二车辆通过车车间通信发送该状况下的第一车辆的行动预定内容，在第二车辆中，向第二车辆的驾驶员进行表示该行动预定内容的报告，因此，第二车辆的驾驶员能够更加可靠地知晓第一车辆的驾驶员的意图。

另外，在第一车辆从第二车辆接收到表示行动预定内容的同意与否的同意与否信息的情况下，基于接收到的该同意与否信息，向第一车辆的驾驶员进行表示行动预定内容是否被第二车辆的驾驶员同意的报告，因此，第一车辆的驾驶员能够更加可靠地知晓行动预定内容是被第二车辆的驾驶员同意还是拒绝。其结果是，在车辆间需要互让的状况下，驾驶员彼此能够将意图更加可靠地传达给对方。

附图说明

关于本公开的上述目的以及其它目的、特征、优点，通过参照添加的附图进行的下述的详细的描述，变得更加明确。

图1是表示驾驶辅助***的概要构成的一个例子的图。

图2是表示驾驶辅助单元的概要构成的一个例子的框图。

图3是表示第一实施方式中的驾驶辅助ECU的概要构成的一个例子的框图。

图4是表示驾驶辅助ECU中的让步同意与否确认关联处理的流程的一个例子的流程图。

图5是表示由状况判断部判断为是需要互让的状况的状况模式的一个例子的示意图。

图6是表示驾驶辅助ECU中的让步同意与否发送关联处理的流程的一个例子的流程图。

图7是表示变形例一中的驾驶辅助ECU的概要构成的一个例子的框图。

具体实施方式

以下，使用附图对本公开的实施方式进行说明。以下所示的实施方式是与左侧通行被合法化的地区对应的实施方式，在右侧被合法化的地区，左右与以下的实施方式相反。

(第一实施方式)

＜驾驶辅助***100的概要构成＞

图1是表示第一实施方式中的驾驶辅助***100的概要构成的框图。图1所示的驾驶辅助***100包括在多台车辆(车辆A1～A3)的每一台车辆上各搭载一个的3个驾驶辅助单元1a、1b、1c。车辆A1～A3的各车辆也被简称为车辆。并且，车辆A1～A3的各车辆相对于驾驶辅助单元1a、1b、1c的各驾驶辅助单元，也被说成主车辆或者主题车辆。即，在主题装置搭载于车辆的情况下，相对于作为主题的装置，该车辆也被说成主车辆或者主题车辆。搭载于各车辆的驾驶辅助单元1a、1b、1c均具备同样的功能，以下在不对它们进行区别的情况下记载为驾驶辅助单元1。图1的B表示未搭载驾驶辅助单元1的车辆。

应予以说明的是，在图1中示出在驾驶辅助***100中包括3个驾驶辅助单元1的构成，但未必局限于此。也可以为在驾驶辅助***100中包括搭载于各车辆的3个以外数量的驾驶辅助单元1的构成。然而，以下，为便于说明，作为在驾驶辅助***100中包括一个一个地搭载于车辆A1～A3的各车辆的3个驾驶辅助单元1的结构继续进行说明。

＜驾驶辅助单元1的概要构成＞

如图2所示，驾驶辅助单元1具备：驾驶辅助ECU2、车车间通信部3、障碍物传感器组4、位置检测器5、地图数据库(DB)6、车辆状态传感器组7、转向信号开关8、灯开关9、操作开关组10、显示装置11以及声音输出装置12。

车车间通信器3具备收发天线，与搭载于其他车辆的驾驶辅助单元1之间不经由通信网而例如通过广播型的无线电通信进行信息的收发。换句话说，进行车车间通信。为车车间通信例如利用700MHz频段的电波、5.9GHz频段的电波等来进行的构成即可。

障碍物传感器组4搭载于车辆，是用于检测存在于主车辆的周围的周边车辆等障碍物的各种障碍物传感器。障碍物传感器组4是毫米波雷达、激光雷达、声纳、相机等障碍物传感器。在本实施方式的例子中，障碍物传感器组4通过组合多个检测范围不同的传感器，将主车辆的周围的全方位作为检测范围。

位置检测器5例如利用基于来自测位卫星的电波检测主车辆的当前位置的测位***等，依次进行主车辆的当前位置的检测。主车辆的当前位置例如以纬度/经度的坐标表示。

地图DB6存储有包括由节点数据以及链路数据构成的道路数据等的地图数据。链路连结以交叉、分支、合流的点等多个节点分割电子地图上的各道路时的节点间。链路数据由确定链路的固有编号(链路ID)、链路的始端以及终端节点坐标(纬度/经度)、道路种类、道路宽度、车道数等各数据构成。节点数据由对地图上的各节点附加了固有编号的节点ID、节点坐标、节点名称、描述与节点连接的链路的链路ID的连接链路ID以及交叉点种类等各数据构成。

车辆状态传感器组7是检测主车辆的车辆状态的各种传感器组。车辆状态传感器组7例如包括检测主车辆的车速的车速传感器、对检测主车辆的加减速度的主车辆的制动器踏板的踏入量进行检测的制动器行程传感器、检测主车辆的转向操作角的舵角传感器等。

转向信号开关8是用于检测由驾驶员进行的主车辆的方向指示器的灯点亮操作(换句话说，转向信号灯的点亮操作)的开关，被设置成分别检测左右的转向信号灯的点亮操作。转向信号开关8在进行了灯点亮操作的情况下，输出表示进行了左右哪一个转向信号灯的点亮操作的信号。

灯开关9是用于检测主车辆的前照灯的点亮与熄灭的切换、前照灯的光轴的朝上与朝下的切换(换句话说为远光与近光的切换)、使前照灯的光轴朝上并瞬间点亮的闪前照灯这样的操作的开关。灯开关9输出与由驾驶员进行的操作相应的信号。

操作开关组10例如是设置于方向盘周边的机械开关等，为了进行各种设定而被驾驶员操作。

显示装置11按照驾驶辅助ECU2的指示显示文本、图像。例如，显示装置11能够进行全彩色显示，能够使用液晶显示器等来构成。作为显示装置11，也可以使用设置于仪表板等的显示器，也可以使用HUD(Head-Up Display：平视显示器)。声音输出装置12由扬声器等构成，按照驾驶辅助ECU2的指示输出声音。

驾驶辅助ECU2主要作为微型计算机构成，由均公知的CPU、ROM或RAM等存储器、I/O以及连接它们的总线构成。该驾驶辅助ECU2相当于驾驶辅助装置。驾驶辅助ECU2基于从车车间通信器3、障碍物传感器组4、位置检测器5、地图DB6、车辆状态传感器组7、转向信号开关8、灯开关9、操作开关组10输入的各种信息来执行各种处理。

作为一个例子，驾驶辅助ECU2在车辆间需要互让的状况下，向对象车辆发送主车辆的行动预定内容，并执行与接收针对该行动预定内容的对象车辆的驾驶员的同意与否的处理相关联的让步同意与否确认关联处理。另外，驾驶辅助ECU2在车辆间需要互让的状况下，在从对象车辆发送来对象车辆的行动预定内容的情况下，执行与发送针对该行动预定内容的主车辆的驾驶员的同意与否的处理相关联的让步同意与否发送关联处理。

应予以说明的是，可以通过一个或者多个IC等硬件性地构成驾驶辅助ECU2执行的功能的一部分或者全部。

＜驾驶辅助ECU2的详细构成＞

如图3所示，驾驶辅助ECU2具备：障碍物检测部21、主车辆信息获取部22、发送处理部23、接收处理部24、状况判断部25、对象车辆确定部26、行动预定确定部27、行动开始判断部28、举动检测部29、对应关系储存器30、同意与否判断部31以及报告处理部32。

障碍物检测部21基于障碍物传感器组4的信号进行存在于主车辆的周围的障碍物的检测，或检测该障碍物相对于主车辆的相对位置、相对速度。另外，在本实施方式的例子中，确定并检测障碍物中的车辆。

例如，在障碍物传感器组4为毫米波雷达、激光雷达、声纳的情况下，根据针对探测波而接收到反射波，来检测出障碍物。另外，根据发送得到了反射波的探测波的方向来检测相对于主车辆的障碍物的方位，根据从发送探测波至接收到反射波的时间来检测从主车辆至障碍物的距离。在障碍物传感器组4为雷达的情况下，也可以为通过使用相位单脉冲方式的雷达来检测相对于主车辆的相对位置的构成。关于相对速度，为基于探测波与反射波的多普勒频移，通过公知的方法进行检测的构成即可。关于障碍物为车辆的确定，为根据所检测的障碍物的大小、轮郭、根据相对速度求出的移动的有无等来进行的构成即可。

在障碍物传感器组4为相机的情况下，通过公知的图案匹配等来检测车辆。另外，若相对于主车辆的相机的设置位置以及光轴的朝向确定，则能够根据在拍摄图像中的位置来检测相对于主车辆的方位、距离(换句话说，相对位置)，因此，根据相对于主车辆的相机的设置位置及光轴的朝向、和拍摄图像中的车辆的位置，检测相对于主车辆的周边车辆的相对位置。在障碍物传感器组4为立体相机的情况下，为基于一对相机的视差量来检测相对于主车辆的车辆的距离的构成即可。关于相对速度，为基于被依次拍摄的拍摄图像中的车辆的大小的变化来检测相对速度的构成即可。

主车辆信息获取部22从位置检测器5、车辆状态传感器组7依次获取主车辆的位置、行进方向、操作量、运动量这样的车辆信息。

主车辆的位置至少包括主车辆的当前位置。为从位置检测器5获取主车辆的当前位置的构成即可。另外，也可以为作为位置信息，不仅包括主车辆的当前位置，也包括过去的位置的构成。关于主车辆的过去的位置，为通过预先存储利用位置检测器5检测出的过去的几次的当前位置的检测结果，获取该过去的几次的当前位置来作为过去的位置的构成即可。

主车辆的行进方向例如是主车辆的方位。关于主车辆的方位，为获取根据按照时间序列排列的多个主车辆的位置并通过最小二乘法而求出的近似线所延伸的方位来作为主车辆的方位的构成即可。应予以说明的是，在车辆状态传感器组7包括地磁传感器的情况下，也可以为从地磁传感器来获取主车辆的方位的构成。作为方位，例如为使用以北为基准的方位的构成即可。

主车辆的操作量例如是转向操作角，从舵角传感器获取。主车辆的运动量例如是车速、加减速度。为车速从车速传感器来获取的构成即可，为加减速度从加减速传感器来获取的构成即可。另外，也可以为通过对车速进行微分来获取加减速度的构成。

发送处理部23使由主车辆信息获取部22获取到的车辆信息按照恒定周期(例如每100毫秒)从车车间通信器3发送。发送处理部23在使车辆信息从车车间通信器3发送的情况下，作为一个例子，为附加表示车辆信息所包括的各信息被检测出的时刻的时间戳并发送的构成即可。发送处理部23在使车辆信息从车车间通信器3发送的情况下，为附加主车辆的车辆ID、暂时的假设ID这样的能够确定车辆信息的发送源的识别信息来发送的构成即可。

接收处理部24经由主车辆的车车间通信器3接收从搭载于能够进行车车间通信的范围内的周边车辆的驾驶辅助单元1的车车间通信器3依次发送来的上述的车辆信息。接收处理部24基于接收到的车辆信息所附加的识别信息，确定能够进行车车间通信的多个周边车辆的各个。

关于状况判断部25、对象车辆确定部26、行动预定确定部27、行动开始判断部28、举动检测部29、对应关系储存器30、同意与否判断部31以及报告处理部32，后面详述。

以下，对上述的让步同意与否确认关联处理以及让步同意与否发送关联处理进行说明，但作为一个例子，设发送行动预定内容的一侧的车辆为图1的车辆A1、发送该行动预定内容的同意与否的一侧的车辆为图1的车辆A2来进行说明。该车辆A1也被说成第一车辆，车辆A2也被说成第二车辆。

应予以说明的是，关于搭载于车辆A1的驾驶辅助单元1a所包括的构件，对构件编号标注“a”，关于搭载于车辆A2的驾驶辅助单元1b所包括的构件，对构件编号标注“b”来进行说明。例如，车辆A1的驾驶辅助ECU2为驾驶辅助ECU2a，车辆A1的发送处理部23为发送处理部23a。因而，驾驶辅助ECU2a相当于第一驾驶辅助装置，驾驶辅助ECU2b相当于第二驾驶辅助装置。

＜让步同意与否确认关联处理＞

在此，使用图4的流程图对驾驶辅助ECU2a中的上述的让步同意与否确认关联处理的流程进行说明。

在此，本公开所记载的流程图或者流程图的处理包括多个部分(或者说成步骤)，各部分例如表现为S1。并且，各部分能够分割成多个子部分，另一方面，也能够合并多个部分来形成一个部分。并且，各部分也能够被称为设备、模块。另外，对于上述的多个部分的各部分或者组合形成的部分，不仅作为(i)与硬件单元(例如计算机)组合的软件的部分，也能够作为(ii)硬件(例如集成电路、布线逻辑电路)的部分，包括或者不包括关联的装置的功能来实现。并且，硬件的部分也能够包括在微型计算机的内部。

作为一个例子，为图4的流程图在作为主车辆的车辆A1的点火电源接通时开始的构成即可。

首先，在S1中，状况判断部25a基于由障碍物检测部21a检测出的结果、由主车辆信息获取部22a获取到的车辆信息、转向信号开关8a的信号、灯开关9a的信号、储存于地图DB6a的地图数据等，判断是否是在主车辆与周边车辆之间需要互让的状况。

需要互让的状况是指存在车辆A1与周边车辆的动作路线相交的可能性的状况。例如，有图5的事例1～事例5的状况。作为事例1，符合如车道变更时的***那样，在车道变更目的地的车道存在比车辆A1位于后方的周边车辆的情况。另外，如事例2那样，也符合在单侧1个车道的道路，主车辆欲超过前方车辆的情况。并且，如事例3那样，也符合在从设施等停车区域、倾斜形状的道路、岔道向主道的合流时，周边车辆接近合流目的地的情况。除此以外，如事例4那样，也符合在横穿对向车道进入设施等停车区域的情况下，对向车辆从对向车道的前方接近的情况。另外，如事例5那样，也符合在不存在中央线的狭窄道路与对向车辆碰头的情况，如事例6那样，也符合在交叉点等待右转的情况下与对向车辆碰头的情况。

作为一个例子，对于车道变更时的***的状况，能够根据被输入表示进行了转向信号灯的点亮操作的转向信号开关8a的信号，并且，在进行了点亮操作的一侧存在行进方向与车辆A1所处的车道相同的车道且在进行了点亮操作的一侧的后方由障碍物检测部21a检测到车辆来判断。对于在进行了点亮操作的一侧存在行进方向与车辆A1所处的车道相同的车道，能够根据车辆信息中的车辆A1的位置和地图数据来确定。

对于在单侧1个车道的道路中车辆A1欲超过前方车辆的状况，能够根据由障碍物检测部21a在车辆A1的前方检测到车辆，并且，车辆A1位于单侧1个车道的道路上且被输入表示进行了闪前照灯的灯开关9a的信号来判断。对于车辆A1位于单侧1个车道的道路上，能够根据车辆信息中的车辆A1的位置和地图数据来确定。

对于周边车辆接近合流目的地，能够基于车辆信息中的车辆A1的位置以及车辆A1的行进方向、地图数据以及由障碍物检测部21a检测到的车辆相对于车辆A1的相对位置来判断。

对于在不存在中央线的狭窄道路与对向车辆碰头的状况，能够基于车辆信息中的车辆A1的位置、地图数据以及由障碍物检测部21a检测到的前方的车辆是否为对向车辆来判断。另外，对于在交叉点等待右转的情况下与对向车辆碰头的状况，能够根据车辆A1位于交叉点附近，并且，被输入表示进行了右侧的转向信号灯的点亮操作的转向信号开关8a的信号且由障碍物检测部21a在车辆A1的前方检测到对向车辆来判断。应予以说明的是，在为由障碍物检测部21a检测是否为对向车辆的构成的情况下，为使用相机作为障碍物传感器组4a，进行图案匹配直至检测到是否为对向车辆的构成即可。

返回至图4，在S2中，对象车辆确定部26a确定与车辆A1之间需要互让的对象车辆。具体地说，将存在与车辆A1动作路线相交的可能性的周边车辆中的最近的车辆确定为对象车辆。在本实施方式的例子中，将车辆A1欲进行车道变更的目的地的车道上的比车辆A1靠后方的最近的车辆确定为对象车辆。

在S3中，对象车辆确定部26a从由接收处理部24a接收到车辆信息的周边车辆中确定在S2中确定出的对象车辆。作为一个例子，将发送了包括与根据由障碍物检测部21a检测出的对象车辆相对于车辆A1的相对位置求出的位置在大致同一时刻大致一致的位置的车辆信息的周边车辆确定为对象车辆。同时刻的车辆A1与周边车辆的位置的对应关系使用检测出位置的时刻的时间戳来进行。应予以说明的是，在S2中确定出的对象车辆为未搭载进行车车间通信的装置的车辆的情况下，不确定对象车辆。

然后，在S3中能够确定出对象车辆的情况下，换句话说，在对象车辆具有车车间通信功能的情况下(S3：是)，转移至S5。另一方面，在S3中不能够确定出对象车辆的情况下，换句话说，在对象车辆不具有车车间通信功能的情况下(S3：否)，转移至S4。

在S4中，报告处理部32a使显示装置11a、声音输出装置12a向车辆A1的驾驶员进行表示在需要互让的状况下，无法受到驾驶辅助ECU2a的辅助的报告。作为表示无法受到驾驶辅助ECU2a的辅助的报告，例如，进行表示需要由驾驶员单独确认周围来进行行动的报告。该报告处理部32a相当于第一报告处理部。

据此，在需要互让的状况下，在无法受到驾驶辅助ECU2a的辅助的情况下，车辆A1的驾驶员能够知晓无法受到驾驶辅助ECU2a的辅助，因此，驾驶员能够迅速地切换至驾驶员单独的判断。其结果是，能够不因等待无法受到的辅助而错过驾驶员采取行动的时机。

另外，以下也相同，优选报告处理部32的报告仅为声音输出、或即使进行显示也为图标等简略的显示，以便不妨碍驾驶员的驾驶。

在对象车辆具有车车间通信功能的情况下的S5中，行动预定确定部27a确定车辆A1预定的行动内容(以下称作行动预定内容)。行动预定内容为预先通过表格等与由状况判断部25a判断的各状况相对应，根据由状况判断部25a判断的状况进行确定的构成即可。

例如，上述的事例1、事例3的情况下的行动预定内容为“向对象车辆的前方的***”即可，事例2的情况下为“超越对象车辆”即可。另外，事例4的情况下为“横穿对象车辆的前方”即可，事例5、事例6为“比对象车辆先通行”即可。

在S6中，发送处理部23a在从车车间通信器3a以规定的周期发送由主车辆信息获取部22a获取到的车辆信息时，将在S5中确定出的行动预定内容和在S3中确定出的对象车辆的识别信息附加至车辆信息进行发送。关于对象车辆的识别信息，为使用已经从在S3中确定出的对象车辆接收到的车辆信息所包括的识别信息的构成即可。该发送处理部23a相当于第一发送处理部。

在S7中，从在S6中发送附加了行动预定内容的车辆信息起在规定时间以内，在由接收处理部24a能够从在S3中确定出的对象车辆接收到附加了表示行动预定内容的同意与否的同意与否信息的车辆信息的情况下(S7：是)，转移至S8。另一方面，在规定时间以内未能够由接收处理部24a从对象车辆接收到附加了同意与否信息的车辆信息的情况下(S7：否)，返回至S4反复进行处理。该接收处理部24a相当于第一接收处理部。

例如，在虽然对象车辆具有车车间通信功能，但不是搭载驾驶辅助单元1的车辆的情况下，从对象车辆不发送附加了同意与否信息的车辆信息，通过接收处理部24a不能接收到附加了同意与否信息的车辆信息。除此之外，即使在对象车辆为搭载驾驶辅助单元1的车辆的情况下，在由于电波障碍等而不能够进行车车间通信的情况下，通过接收处理部24a也不能接收到附加了同意与否信息的车辆信息。

在S8中，在由接收处理部24a从对象车辆接收到的车辆信息所附加的同意与否信息为表示行动预定内容的同意的同意与否信息的情况下(S8：是)，转移至S9。另一方面，在为表示行动预定内容的拒绝的同意与否信息的情况下(S8：否)，转移至S12。

在S9中，报告处理部32a从显示装置11a、声音输出装置12a向车辆A1的驾驶员进行表示车辆A1的行动预定内容被对象车辆的驾驶员同意的报告。

在S10中，行动开始判断部28a基于由主车辆信息获取部22a获取到的车辆信息，判断车辆A1是否开始了行动预定内容的行动。在事例1中，例如为在由主车辆信息获取部22a获取的车辆信息中的转向操作角为规定值以上的情况下判断为开始行动的构成即可。这里所说的规定值是任意的值，为车辆进行车道变更时的转向操作角程度的值即可。

除此之外，在事例1中，在为车辆A1搭载有拍摄车辆A1的前方的路面的相机，并基于该相机的拍摄图像由障碍物检测部21a通过公知的图像识别技术来检测区划线的构成的情况下，为在车辆A1跨过车道变更的一侧的区划线时判断为开始行动的构成即可。

另外，在事例2～事例6的情况下，例如为在由主车辆信息获取部22a获取的车辆信息中的加速度为规定值以上的情况下判断为开始行动的构成即可。这里所说的规定值是任意的值，为车辆从停车起步的程度的加速度、从慢行转移至通常行驶(例如30～50km/h)的程度的加速度以上的值即可。另外，在事例4的情况下，为基于利用拍摄车辆A1的前方的路面的相机拍摄到的图像并由障碍物检测部21a通过公知的图像识别技术检测区划线，在车辆A1跨过右侧的区划线(换句话说为中央线)时判断为开始行动的构成即可。

在S11中，发送处理部23a在从车车间通信器3a以规定的周期发送由主车辆信息获取部22a获取到的车辆信息时，将在S3中确定出的对象车辆的识别信息和用于向该对象车辆的驾驶员表示谢意的谢意信息附加至车辆信息进行发送。

在从对象车辆接收到的同意与否信息为表示行动预定内容的拒绝的同意与否信息的情况下的S12中，报告处理部32a从显示装置11a、声音输出装置12a向车辆A1的驾驶员进行表示车辆A1的行动预定内容被对象车辆的驾驶员拒绝的报告。

在S13中，在为让步同意与否确认关联处理的结束时机的情况下(S13：是)，结束让步同意与否确认关联处理。另外，在不是让步同意与否确认关联处理的结束时机的情况下(S13：否)，返回至S1反复进行处理。作为让步同意与否确认关联处理的结束时机的一个例子，有主车辆的点火电源断开时等。

＜让步同意与否发送关联处理＞

接着，使用图6的流程图对从车辆A1接受行动预定内容的发送的车辆A2的驾驶辅助ECU2b中的上述的让步同意与否发送关联处理的流程进行说明。作为一个例子，为图6的流程图在作为主车辆的车辆A2的点火电源接通时开始的构成即可。

首先，在S21中，在由接收处理部24b接收到附加了车辆A1的行动预定内容以及车辆A2的识别信息的来自车辆A1的车辆信息的情况下(S21：是)，转移至S22。另一方面，在未由接收处理部24b接收到的情况下(S21：否)，转移至S31。该接收处理部24b相当于第二接收处理部。

在S22中，同意与否判断部31b根据在S21中接收到的车辆信息所包括的车辆A1的位置和由主车辆信息获取部22b获取到的车辆信息中的车辆A2的位置以及行进方向，确定相对于车辆A2的车辆A1的相对位置。

在S23中，同意与否判断部31b基于在S21中接收到的车辆信息所附加的车辆A1的行动预定内容，参照储存于对应关系储存器30b的行动预定内容与同意该行动预定内容的同意与否判断用举动的对应关系，确定同意车辆A1的行动预定内容的同意与否判断用举动。

作为储存于对应关系储存器30b的对应关系的一个例子，为对行动预定内容“向对象车辆的前方的***”、行动预定内容“横穿对象车辆的前方”对应同意与否判断用举动“主车辆的减速”的构成即可。另外，对行动预定内容“超越对象车辆”对应同意与否判断用举动“向主车辆的左方向靠边”的构成即可，对行动预定内容“比对象车辆先通行”对应同意与否判断用举动“闪前照灯”的构成即可。同意与否判断用举动“闪前照灯”也可以具体地表示进行闪前照灯时的灯开关9b的操作方法。

与行动预定内容对应的同意与否判断用举动不是一些特别的举动，是高级驾驶员为了向对方车辆传达意图而进行的以往的基于车辆操作的举动。另外，行动预定内容与同意与否判断用举动的对应关系可以为将预先数据库化的关系储存于对应关系储存器30b的构成，也可以为将与未图示的中心等进行通信而获取到的关系储存于对应关系储存器30b的构成。

在S24中，报告处理部32b从显示装置11b、声音输出装置12b向车辆A2的驾驶员进行表示在S21中接收到的车辆信息所包括的车辆A1的行动预定内容、在S22中确定出的车辆A1的相对位置、在S23中确定出的同意与否判断用举动的报告。作为一个例子，为进行“主车辆的左斜前方的车辆请求向主车辆的前方的***。在同意的情况下请减速”这样的声音输出的构成等即可。关于同意与否判断用举动，也可以为进行“请向近前拉动转向信号杆”这样的、表示用于实现同意与否判断用举动的操作方法的报告的构成。

在S25中，根据由举动检测部29b是否检测到在S23中确定出的同意与否判断用举动，同意与否判断部31b判断车辆A2的驾驶员是否同意车辆A1的行动预定内容。举动检测部29b根据由主车辆信息获取部22b获取到的车辆信息、灯开关9b的信号来检测同意与否判断用举动。

作为一个例子，关于同意与否判断用举动“主车辆的减速”，为基于由主车辆信息获取部22b获取到的车辆信息中的制动器踏板的踏入量为规定量以上来进行检测的构成即可。另外，对于同意与否判断用举动“向主车辆的左方向靠边”，为基于由主车辆信息获取部22b获取到的车辆信息中的转向操作角向左方向倾斜规定值以上来进行检测的构成即可。并且，对于同意与否判断用举动“闪前照灯”，基于从灯开关9b输入表示进行了闪前照灯的信号来进行检测的构成即可。

应予以说明的是，同意与否判断部31b也可以为在同意与否判断用举动为“主车辆的减速”的情况下，基于由举动检测部29b检测到车辆A2的加速，而判断为车辆A2的驾驶员拒绝车辆A1的行动预定内容等，基于由举动检测部29b检测到与同意与否判断用举动相反的举动来进行判断的构成。

并且，在S26中，在同意与否判断部31b判断为同意车辆A1的行动预定内容的情况下(S26：是)，转移至S27。另一方面，在同意与否判断部31b判断为拒绝车辆A1的行动预定内容的情况下(S26：否)，转移至S30。

在S27中，发送处理部23b在从车车间通信器3b以规定的周期发送由主车辆信息获取部22b获取到的车辆信息时，将表示同意车辆A1的行动预定内容的同意与否信息和在S21中接收到的行动预定内容的发送源的车辆(在本实施方式的例子中为车辆A1)的识别信息附加至车辆信息进行发送。该发送处理部23b相当于第二发送处理部。

另外，在S27中，报告处理部32b从显示装置11b、声音输出装置12b向车辆A2的驾驶员进行表示车辆A2的驾驶员同意了车辆A1的行动预定内容的报告。因而，报告处理部32b相当于第二报告处理部。

在S28中，在由接收处理部24b接收到附加了用于表示谢意的谢意信息以及车辆A2的识别信息的来自车辆A1的车辆信息的情况下(S28：是)，转移至S29。另一方面，在未由接收处理部24b接收到的情况下(S28：否)，反复进行S28的处理。

在S29中，基于在S27中接收到的谢意信息，报告处理部32b从显示装置11b、声音输出装置12b向车辆A2的驾驶员进行表示来自车辆A1的驾驶员的谢意的报告。作为一个例子，为进行“感谢您让出前进道路”等声音输出、或显示小人(character)低头的图标的构成即可。然后，转移至S31。

在同意与否判断部31b判断为拒绝车辆A1的行动预定内容的情况下的S29中，发送处理部23b在从车车间通信器3b以规定的周期发送由主车辆信息获取部22b获取到的车辆信息时，将表示拒绝车辆A1的行动预定内容的同意与否信息和在S21中接收到的行动预定内容的发送源的车辆的识别信息附加至车辆信息进行发送。然后，转移至S31。

另外，在S30中，报告处理部32b从显示装置11b、声音输出装置12b向车辆A2的驾驶员进行表示车辆A2的驾驶员拒绝了车辆A1的行动预定内容的报告。

在S31中，在为让步同意与否发送关联处理的结束时机的情况下(S31：是)，结束让步同意与否发送关联处理。另外，在不是让步同意与否发送关联处理的结束时机的情况下(S31：否)，返回至S21反复进行处理。作为让步同意与否发送关联处理的结束时机的一个例子，有主车辆的点火电源断开时等。

＜第一实施方式的总结＞

根据第一实施方式的构成，在车辆A1与车辆A2之间需要互让的状况下，针对作为互让的对象车辆的车辆A2通过车车间通信发送该状况下的车辆A1的行动预定内容，车辆A2的驾驶员能够根据该行动预定内容知晓车辆A1的驾驶员的意图。

另外，基于针对行动预定内容的发送而从车辆A2回复的表示行动预定内容的同意与否的同意与否信息，向车辆A1的驾驶员进行表示行动预定内容是否被车辆A2的驾驶员同意的报告，因此，车辆A1的驾驶员能够更加可靠地知晓行动预定内容被车辆A2的驾驶员同意还是拒绝。因而，在车辆间需要互让的状况下，驾驶员彼此能够将意图更加可靠地传达给对方。其结果是，能够减少车辆间的意思沟通不明确而相互不必要地试探状况、同时欲进行行动后又互让等这样的不必要的时间。

除此之外，通过知晓行动预定内容被车辆A2的驾驶员拒绝，从而必须给车辆A2让出前进道路这一点对于车辆A1的驾驶员来说变得明确，因此，能够防止由于车辆A1的驾驶员强行行动而妨碍顺利的行使的状况。对于车辆A2的驾驶员来说，也能够将拒绝行动预定内容这一情况可靠地传达给车辆A1的驾驶员，因此，能够安心地继续在前进道路上行使。

另外，根据第一实施方式的构成，也能够解决以往存在的、未打算同意却进行让出前进道路这样的驾驶操作的情况下的问题点。首先，以下举出未打算同意却进行让出前进道路这样的驾驶操作的情况的例子。

例如，列举以下情况，即，在接受***的车辆的驾驶员未注意到进行***的车辆的方向指示器的动作的状态下，不进行加速而碰巧维持***空间的情况下，尽管没有让出前进道路的打算，但被进行***的车辆的驾驶员误解为让出前进道路。

作为其他的例子，列举以下的情况，即，关于闪前照灯，有以给对方让出前进道路的意图使用的驾驶员，也存在以不给对方让出前进道路的意图使用的驾驶员，尽管以不给对方让出前进道路的意图进行了闪前照灯，但被对方的驾驶员误解为让出前进道路。

在这样的情况下，产生花费由于相互的驾驶员都没有给对方让出前进道路的打算，因此相互同时欲进行行动后又互让等这样的不必要的时间的问题点。

与此相对，根据第一实施方式的构成，在由举动检测部29b检测到与车辆A1的行动预定内容对应的同意与否判断用举动的情况下同意该行动预定内容，并且将同意这一情况报告给车辆A2的驾驶员，因此，即使在车辆A2的驾驶员没打算同意却进行了让出前进道路这样的驾驶操作的情况下，车辆A2的驾驶员也能够识别到同意了车辆A1的行动预定内容。因此，车辆A2的驾驶员能够约束自身的行动而给车辆A1让出前进道路，能够减少与车辆A1同时欲进行行动后又互让等这样的不必要的时间。

另外，根据第一实施方式的构成，在车辆A1开始行动预定内容的行动的情况下，向作为互让的对象车辆的车辆A2发送谢意信息，在车辆A2中基于该谢意信息进行表示谢意的报告，因此，收到谢意的车辆A2的驾驶员可能具有好的心情。除此之外，收到谢意的车辆A2的驾驶员也能够根据该谢意的报告知晓车辆A1开始行动预定内容的行动，因此，能够将车辆A1开始行动预定内容的行动这一情况可靠地传达给车辆A2的驾驶员。

并且，根据第一实施方式的构成，无论关于车辆A1中的行动预定内容的确定，还是关于车辆A2中的行动预定内容的同意与否的判断，仅通过驾驶员进行产生了车辆间需要互让的状况的情况下的通常的驾驶操作来自动地进行确定、判断。因而，也有不需要强迫驾驶员进行产生了车辆间需要互让的状况的情况下的通常的驾驶操作所不包括的新的输入操作的优点。

除此之外，根据第一实施方式的构成，向驾驶员报告高级驾驶员为了向对象车辆传达意图而进行的以往的基于车辆操作的举动的同意与否判断用举动，因此，即使是初学者，参考所报告的同意与否判断用举动，也能够如高级驾驶员那样进行让出前进道路的驾驶操作。其结果是，能够对驾驶员的驾驶能力的提高作出贡献。

(变形例一)

另外，也可以为在对应关系储存器30中按照各地区分别储存行动预定内容与同意与否判断用举动的对应关系，由同意与否判断部确定与主车辆所处的地区对应的同意与否判断用举动的构成(以下称作变形例一)。以下，对该变形例一进行说明。应予以说明的是，为便于说明，在该变形例一以后的说明中，对于与在此前的实施方式的说明中使用的附图所示出的构件具有相同功能的构件，标注相同附图标记，并省略其说明。

变形例一的驾驶辅助***100除了储存于对应关系储存器30的对应关系的一部分不同这一点、在驾驶辅助ECU2中具备地区确定部33这一点、以及让步同意与否发送关联处理一部分不同这一点之外，与第一实施方式的驾驶辅助***100相同。

＜变形例一中的驾驶辅助ECU2的详细构成＞

如图7所示，变形例一中的驾驶辅助ECU2具备障碍物检测部21、主车辆信息获取部22、发送处理部23、接收处理部24、状况判断部25、对象车辆确定部26、行动预定确定部27、行动开始判断部28、举动检测部29、对应关系储存器30、同意与否判断部31、报告处理部32以及地区确定部33。

变形例一中的对应关系储存器30按照各地区分别储存行动预定内容与同意与否判断用举动的对应关系。这里所说的地区是市单位、县单位、中部地方等地方单位等。

地区确定部33根据由主车辆信息获取部22获取到的车辆信息中的主车辆的位置和储存于地图DB6的地图数据，确定主车辆所处的地区。这里所说的地区是与在对应关系储存器30中区分对应关系的地区相同的单位。

＜变形例一中的让步同意与否发送关联处理＞

变形例一中的让步同意与否发送关联处理除了确定同意与否判断用举动的处理不同这一点外，与第一实施方式中的让步同意与否发送关联处理相同。在变形例一中的让步同意与否发送关联处理中，同意与否判断部31基于由地区确定部33确定出的地区和从需要互让的对象车辆接收到的行动预定内容，参照储存于对应关系储存器30的按地区区分的对应关系，确定主车辆所处的地区的与对象车辆的行动预定内容对应的同意与否判断用举动。然后，同意与否判断部31根据由举动检测部29是否检测到确定的同意与否判断用举动，来判断主车辆的驾驶员是否同意对方车辆的行动预定内容。

＜变形例一的总结＞

根据变形例一的构成，即使在根据地区而让出前进道路时的提示不同的情况下、即同意行动预定内容的同意与否判断用举动不同的情况下，也能够确定出与地区对应的同意与否判断用举动。

例如，在闪前照灯被以让出前进道路的意图而使用的地区，在进行闪前照灯的情况下表示同意对方车辆的行动预定内容的同意与否信息被发送给对方车辆，另一方面，在闪前照灯被以请对方让出前进道路的意图而使用的地区，即使进行闪前照灯，表示同意对方车辆的行动预定内容的同意与否信息也不发送给对方车辆。其结果是，能够防止在车辆间需要互让的状况下，因让出前进道路时的暗示根据地区不同而引起的错误的意图的传递。

(变形例二、三)

在上述的实施方式中，示出了在状况判断部25中，根据转向信号开关8的信号读取车道变更的构成，但未必局限于此。例如，也可以为在能够从导航装置获取路径引导中的推荐路径的信息的情况下，基于根据该推荐路径中的能够根据主车辆的位置推断出的前进道路来读取车道变更的构成(以下称作变形例二)。

另外，也可以为在通过对通过相机拍摄驾驶员的脸、身体而得的拍摄图像进行图像识别来检测驾驶员的脸、视线、身体的动作的公知的驾驶员状态监视器搭载于主车辆的情况下，基于由该驾驶员状态监视器检测到的脸、视线的朝向来读取车道变更的构成(以下称作变形例三)。作为一个例子，为在脸、视线的朝向频繁地朝向侧镜的情况下，读取向该侧镜所处的一侧进行车道变更的构成即可。

(变形例四)

在上述的实施方式中，示出了作为同意与否判断用举动使用“主车辆的减速”、“向主车辆的左方向靠边”、“闪前照灯”这样的主车辆的举动的构成，但未必局限于此。例如，在为将上述的驾驶员状态监视器搭载于主车辆的构成的情况下，也可以为将驾驶员抬起手的动作这样的驾驶员的举动用作同意与否判断用举动的构成(以下称作变形例四)。在该情况下，为举动检测部29根据驾驶员状态监视器的检测结果检测驾驶员抬起手的动作这样的驾驶员的举动的构成。

本公开依据实施例进行了描述，但不应理解为本公开限定于该实施例、构造。本公开也包括各种变形例、均等范围内的变形。除此之外，各种组合、方式，在其上进一步仅包括一个要素、包括其以上或者其以下的要素的其他的组合、方式也在本公开的范围、思想范围内。

Claims (9)

1.一种驾驶辅助装置，被搭载于车辆，其中，

所述驾驶辅助装置具备：

发送处理部(23)，从所述车辆通过车车间通信向周边车辆发送信息；

接收处理部(24)，从所述周边车辆接收通过车车间通信所发送的信息；

报告处理部(32)，向所述车辆的驾驶员进行报告；

状况判断部(25)，判断是否是在所述车辆与周边车辆之间需要互让的状况；

对象车辆确定部(26)，确定与所述车辆之间需要互让的所述周边车辆即对象车辆；以及

行动预定确定部(27)，在由所述状况判断部判断为是需要互让的状况的情况下，确定该状况下的所述车辆的行动预定内容，

所述发送处理部向所述对象车辆发送由所述行动预定确定部确定出的所述行动预定内容，

在针对由所述发送处理部进行的所述行动预定内容的发送，由所述接收处理部从所述对象车辆接收到表示所述行动预定内容的同意与否的同意与否信息的情况下，所述报告处理部基于接收到的该同意与否信息，进行表示所述行动预定内容是否被所述对象车辆的驾驶员同意的报告。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，

在由所述接收处理部从所述对象车辆接收到的所述同意与否信息是表示所述对象车辆的驾驶员同意了所述行动预定内容的同意与否信息的情况下，所述发送处理部向所述对象车辆发送用于向所述对象车辆的驾驶员表示谢意的谢意信息。

3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，其中，

在针对由所述发送处理部进行的所述行动预定内容的发送，未能够由所述接收处理部从所述对象车辆接收到所述同意与否信息的情况下，所述报告处理部向所述车辆的驾驶员进行表示在由所述状况判断部判断为需要互让的状况下，所述车辆的驾驶员无法受到该驾驶辅助装置的辅助的报告。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的驾驶辅助装置，其中，

所述驾驶辅助装置具备同意与否判断部(31)，在由所述接收处理部接收到从所述周边车辆向所述车辆发送的该周边车辆的行动预定内容的情况下，所述同意与否判断部判断所述车辆的驾驶员是否同意了该周边车辆的所述行动预定内容，

所述发送处理部向该周边车辆发送由所述同意与否判断部判断的所述车辆的驾驶员是否同意了该周边车辆的所述行动预定内容的同意与否信息。

5.根据权利要求4所述的驾驶辅助装置，其中，

所述驾驶辅助装置具备：

举动检测部(29)，检测所述车辆的举动以及所述车辆的驾驶员的举动中的至少任意一个举动即同意与否判断用举动；以及

对应关系储存器(30)，储存有所述周边车辆的所述行动预定内容与同意该行动预定内容的所述同意与否判断用举动的对应关系，

所述同意与否判断部基于由所述接收处理部接收到的所述周边车辆的所述行动预定内容和由所述举动检测部检测出的所述同意与否判断用举动，参照储存于对应关系储存器的所述对应关系，来判断所述车辆的驾驶员是否同意了所述周边车辆的所述行动预定内容。

6.根据权利要求5所述的驾驶辅助装置，其中，

所述驾驶辅助装置具备确定所述车辆所处的地区的地区确定部(33)，

所述对应关系储存器储存按地区区分的所述对应关系，

所述同意与否判断部基于由所述地区确定部确定出的所述车辆所处的地区和由所述举动检测部检测出的所述同意与否判断用举动，参照储存于对应关系储存器的所述对应关系中的关于所述车辆所处的地区的所述对应关系，来判断所述车辆的驾驶员是否同意了所述周边车辆的所述行动预定内容。

7.根据权利要求4～6中任意一项所述的驾驶辅助装置，其中，

在由所述同意与否判断部判断为所述车辆的驾驶员同意了所述周边车辆的所述行动预定内容的情况下，所述报告处理部向所述车辆的驾驶员进行表示同意了所述周边车辆的所述行动预定内容的报告，另一方面，在由所述同意与否判断部判断为所述车辆的驾驶员拒绝了所述周边车辆的所述行动预定内容的情况下，所述报告处理部向所述车辆的驾驶员进行表示拒绝了所述周边车辆的所述行动预定内容的报告。

8.根据权利要求4～7中任意一项所述的驾驶辅助装置，其中，

在由所述接收处理部从发送所述同意与否信息的目的地的周边车辆接收到用于向所述车辆的驾驶员表示谢意的谢意信息的情况下，所述报告处理部向所述车辆的驾驶员进行表示来自该周边车辆的驾驶员的谢意的报告。

9.一种驾驶辅助***，包括搭载于第一车辆的第一驾驶辅助装置(2a)以及搭载于所述第一车辆的周边车辆的第二驾驶辅助装置(2b)，

所述第一驾驶辅助装置具备：

第一发送处理部(23a)，从所述第一车辆通过车车间通信发送信息；

第一接收处理部(24a)，接收通过车车间通信所发送的信息；

第一报告处理部(32a)，向所述第一车辆的驾驶员进行报告；

状况判断部(25a)，判断是否是在所述第一车辆与所述周边车辆之间需要互让的状况；

对象车辆确定部(26a)，确定与所述第一车辆之间需要互让的所述周边车辆即第二车辆；以及

行动预定确定部(27a)，在由所述状况判断部判断为是需要互让的状况的情况下，确定该状况下的所述第一车辆的行动预定内容，

所述第一发送处理部向所述第二车辆发送由所述行动预定确定部确定出的所述行动预定内容，

所述第二驾驶辅助装置具备：

第二发送处理部(23b)，从所述第二车辆通过车车间通信发送信息；

第二接收处理部(24b)，接收通过车车间通信所发送的信息；

第二报告处理部(32b)，在由所述第二接收处理部接收到从所述第一车辆向所述第二车辆发送的所述第一车辆的行动预定内容的情况下，向第二车辆的驾驶员进行表示所述第一车辆的行动预定内容的报告；以及

同意与否判断部(31b)，在由所述第二接收处理部接收到从所述第一车辆向所述第二车辆发送的所述第一车辆的行动预定内容的情况下，判断所述第一车辆的驾驶员是否同意了所述第一车辆的所述行动预定内容，

所述第二发送处理部向所述第一车辆发送由所述同意与否判断部判断的所述第二车辆的驾驶员是否同意了所述第一车辆的所述行动预定内容的同意与否信息，

在由所述第一接收处理部从所述第二车辆接收到所述同意与否信息的情况下，所述第一驾驶辅助装置的所述第一报告处理部基于接收到的该同意与否信息，向所述第一车辆的驾驶员进行表示所述行动预定内容是否被所述第二车辆的驾驶员同意的报告。